1.一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：包括舱体部件(1)、整机支架部件(2)和推进器部件，舱体部件(1)和推进器部件均固定在整机支架部件(2)上，舱体部件(1)与推进器部件通过缆线连接；所述推进器部件由八个推进器组成，推进器部件具有对称面ⅰ、对称面ⅱ、对称面ⅲ，且对称面ⅰ、对称面ⅱ、对称面ⅲ两两正交，相邻推进器桨叶旋向相反。
2.根据权利要求1所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述推进器中轴线与对称面ⅰ所成的锐角大小为15°～75°，与对称面ⅱ所成的锐角大小为15°～75°，与对称面ⅲ所成的锐角大小为15°～75°。
3.根据权利要求1所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述推进器部件由第一推进器(3)、第二推进器(4)、第三推进器(5)、第四推进器(6)、第五推进器(7)、第六推进器(8)、第七推进器(9)、第八推进器(10)构成，其中第一推进器(3)、第二推进器(4)、第三推进器(5)、第四推进器(6)位于整机支架部件(2)前端，第五推进器(7)、第六推进器(8)、第七推进器(9)、第八推进器(10)位于整机支架部件(2)后端；第一推进器(3)、第四推进器(6)、第五推进器(7)、第八推进器(10)位于整机支架部件(2)右侧，第二推进器(4)、第三推进器(5)、第六推进器(8)、第七推进器(9)位于整机支架部件(2)左侧；第一推进器(3)、第二推进器(4)、第五推进器(7)、第六推进器(8)位于舱体部件(1)上方，第三推进器(5)、第四推进器(6)、第七推进器(9)、第八推进器(10)位于舱体部件(1)下方；
第一推进器(3)、第二推进器(4)与第五推进器(7)、第六推进器(8)关于对称面ⅰ对称，第三推进器(5)、第四推进器(6)与第七推进器(9)、第八推进器(10)关于对称面ⅰ对称；
第一推进器(3)、第二推进器(4)与第三推进器(5)、第四推进器(6)关于对称面ⅱ对称，第五推进器(7)、第六推进器(8)与第七推进器(9)、第八推进器(10)关于对称面ⅱ对称；
第一推进器(3)、第四推进器(6)与第二推进器(4)、第三推进器(5)关于对称面ⅲ对称，第五推进器(7)、第八推进器(10)与第六推进器(8)、第七推进器(9)关于对称面ⅲ对称。
4.根据权利要求1所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述舱体部件(1)包括控制舱部件和电池舱部件，所述控制舱部件的控制舱体(11)内设置有镜头、控制主板，所述电池舱部件的电池舱体(12)内设置有电池组，控制舱体(11)与电池舱体(12)可拆卸地插接，控制舱体(11)侧壁上设置有水密插接件(13)，水密插接件(13)与推进器部件通过缆线连接。
5.根据权利要求4所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述整机支架部件(2)由前端支架(21)、尾部支架(22)、第一连接杆(23)和第二连接杆(24)构成，第一连接杆(23)和第二连接杆(24)两端分别与前端支架(21)、尾部支架(22)固定；所述控制舱体(11)、推进器部件中的四个推进器均固定在前端支架(21)上，前端支架(21)上开设有镜头的让位孔、照明灯的固定孔，照明灯固定于固定孔内且分布在控制舱体(11)两侧；所述推进器部件中剩余的四个推进器均固定在尾部支架(22)上，尾部支架(22)上开设有电池舱体(12)让位孔，电池舱部件活动固定在尾部支架(22)上。
6.根据权利要求5所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述第一连接杆(23)设置有多根且环绕水下潜航器纵轴线均匀布置，第一连接杆(23)上设置有电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)，电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)为环状且其上开设有固定孔，电池舱体固定架(25)、控制舱体固定架(26)通过固定孔插接在第一连接杆(23)上。
7.根据权利要求5所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述第二连接杆(24)分布在舱体部件(1)两侧，第二连接杆(24)中部固定有提手(27)，提手(27)外侧壁向外延伸弯制成走线槽(28)，缆线卡接在走线槽(28)内。
8.根据权利要求5所述的一种全自由度的水下潜航器，其特征在于：所述前端支架(21)顶部设置有gps模块(29)，gps模块(29)所在位置为水下潜航器最高位置，gps模块(29)与控制主板信号连接。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种全自由度的水下潜航器的控制方法，其特征在于：所述水下潜航器的八个推进器完全对称布置，相邻推进器的桨叶旋向不同，潜航器能完成前进、后退、上浮、下潜、左/右平移、左/右转弯、左/右倾翻转、低/抬头旋转以及定深悬停姿态动作，实现其前后左右上下的移动和翻转全自由度的运动，具体地：
前进：第一、二、三、四推进器产生正向推力，第五、六、七、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器前进；
后退，第一、二、三、四推进器产生反向推力，第五、六、七、八推进器产生正向推力，推进器转速相同，潜航器后退；
右移：第二、三、六、七推进器产生正向推力，第一、四、五、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器向右平移；
左移：第二、三、六、七推进器产生反向推力，第一、四、五、八推进器产生正向推力，推进器转速相同，潜航器向左平移；
上浮：第一、二、五、六推进器产生正向推力，第三、四、七、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器向上运动；
下潜：第一、二、五、六推进器产生反向推力，第三、四、七、八推进器产生正向推力，推进器转速相同，潜航器向下运动；
左转：第一、四、六、七推进器产生正向推力，第二、三、五、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器向左转弯；
右转：第一、四、六、七推进器产生反向推力，第二、三、五、八推进器产生正向推力，推进器转速相同，潜航器向右转弯；
低头旋转：第三、四、五、六推进器产生正向推力，第一、二、七、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器镜头朝下旋转；
抬头旋转：第三、四、五、六推进器产生反向推力，第一、二、七、八推进器产生正向推力，推进器转速相同，潜航器镜头朝上旋转；
左倾翻转：第一、三、五、七推进器产生正向推力，第二、四、六、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器朝左侧旋转；
右倾翻转：第一、三、五、七推进器产生正向推力，第二、四、六、八推进器产生反向推力，推进器转速相同，潜航器朝右侧旋转。
10.根据权利要求9所述的一种全自由度的水下潜航器的控制方法，其特征在于：所述水下潜航器具备一键返航功能，具体地：
1)潜航器入水时通过gps模块(29)解析其具体位置并反馈给控制主板，控制主板记录潜航器初始位置；
2)操作人员发出一键返航指令，控制主板接收命令后，潜航器以最大速度上浮至gps模块(29)露出水面，通过gps模块(29)的位置信号，潜航器自动返回初始位置或者操作人员指定位置。