1.水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：包括与水下机器人固定连接的十字型支架(1)、安装在十字型支架上以检测水下机器人运动姿态的陀螺仪传感器(2)、分别安装在十字型支架前、后两个外端部以调节水下机器人前后方向运动姿态的前压缩罐(3)和后压缩罐(4)、分别安装在十字型支架左、右两个外端部以调节水下机器人左右方向运动姿态的左压缩罐(5)和右压缩罐(6)、沿前后方向设置在十字型支架上的纵向滑轨(7)、沿左右方向设置在十字型支架上的横向滑轨(8)、安装在十字型支架上并与纵向滑轨相配合以驱动前压缩罐和后压缩罐的第一驱动组件以及安装在十字型支架上并与横向滑轨相配合以驱动左压缩罐和右压缩罐的第二驱动组件。
2.根据权利要求1所述的水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：所述第一驱动组件和第二驱动组件结构相同；每组驱动组件均包括可滑动地定位在对应滑轨上的齿条(16)、安装在十字型支架上的驱动电机(17)以及固定在驱动电机的电机轴末端并与齿条相啮合以带动齿条运动的齿轮(18)。
3.根据权利要求2所述的水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：各压缩罐结构相同；每个压缩罐均包括设置成筒状的罐体(9)、盖合在罐体一端并与十字型支架对应的外端部固定连接的内盖(10)、盖合在罐体另一端的外盖(11)、沿罐体的轴线方向可滑动地定位在罐体内的活塞(12)以及一端固定在活塞上且另一端穿过内盖后与对应驱动组件中的齿条固定连接的连杆(13)；所述活塞与外盖之间填充有碳海绵(14)。
4.根据权利要求3所述的水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：所述碳海绵内部设置有弹簧，以保证被压缩的碳海绵顺利伸展。
5.根据权利要求4所述的水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：所述横向滑轨和纵向滑轨分别设置在十字型支架的上下两侧，以避免第一驱动组件与第二驱动组件在运动时发生干涉。