技术特征：
1.一种水下机器人的控制系统，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)为内部中空的密封结构，所述机体(1)内固定安装有主控器、六路电调控制器、舵机控制器、电源模块、温湿度传感器、压力传感器和电子罗盘，所述机体(1)外两侧对称安装有动力推进器(2)，所述机体(1)前端中部安装有抓取机构(3)和视觉识别装置(4)，所述六路电调控制器与动力推进器(2)连接，所述舵机控制器与抓取机构(3)的驱动机构连接，所述主控器分别与六路电调控制器、舵机控制器、电源模块、温湿度传感器、压力传感器、电子罗盘和视觉识别装置(4)连接。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的控制系统，其特征在于：所述机体(1)由上壳、中壳和下壳密封拼接构成。3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的控制系统，其特征在于：所述动力推进器(2)包括两个垂直推进器(22)和一个水平推进器(21)，所述水平推进器(21)通过水平安装架固定在机体(1)一侧中部，两个垂直推进器(22)通过垂直安装架对称安装在水平推进器(21)的前后两侧，所述六路电调控制器分别与每个水平推进器(21)和垂直推进器(22)连接。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人的控制系统，其特征在于：所述视觉识别装置(4)包括openmv摄像头(41)、补光灯(42)和异物报警灯(43)，openmv摄像头(41)、补光灯(42)和异物报警灯(43)分别与主控器连接。5.根据权利要求1所述的一种水下机器人的控制系统，其特征在于：所述抓取机构(3)包括固定架(31)和竖直设置的三组卡爪(32)，三组卡爪(32)分别位于固定架(31)的顶部、中部和底部，三组卡爪(32)通过连接杆(33)在竖直方向上固定对齐，位于固定架(31)顶部和底部的两组卡爪(32)的端部设有相互啮合的齿轮(34)，两组齿轮(34)分别固定连接在固定架(31)的顶部和底部，所述固定架(31)上固定安装有驱动舵机(35)，驱动舵机(35)的输出轴与其中一个齿轮(34)连接，所述驱动舵机(35)与舵机控制器连接。
技术总结
本实用新型公开了一种水下机器人的控制系统，包括机体，所述机体内固定安装有主控器、六路电调控制器、舵机控制器、电源模块、温湿度传感器、压力传感器和电子罗盘，所述机体外两侧对称安装有动力推进器，所述机体前端中部安装有抓取机构和视觉识别装置，所述六路电调控制器与动力推进器连接，所述舵机控制器与抓取机构的驱动机构连接，所述主控器分别与六路电调控制器、舵机控制器、电源模块、温湿度传感器、压力传感器、电子罗盘和视觉识别装置连接。本实用新型可使机体在水中灵活的浮潜或平移，并能根据水下管道进行自动巡线，并在巡线过程中对对水下管道表面的异物进行清理，能有效提高竞赛任务完成度及完成效率。高竞赛任务完成度及完成效率。高竞赛任务完成度及完成效率。
技术研发人员：王津 霍雨佳 缪伟杰 史颖刚 刘利
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2021.05.28
技术公布日：2021/11/24