模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂

技术特征：
1.模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：包括传动臂杆(2)，传动臂杆(2)一端设有模块化接口(1)，传动臂杆(2)另一端设有机械臂连接部(3)，机械臂连接部(3)上分别设有两个臂框(100)，任一臂框(100)均包括内侧臂框(4)和外侧臂框(5)，内侧臂框(4)和外侧臂框(5)通过关节(41)联接，臂框(100)内侧设有软体移动清理部(6)；模块化接口(1)联接水下无人机接口传输电流及控制信号，传动臂杆(2)内置防水舵机接收控制信号，驱动机械臂连接部(3)内置齿轮传动系统，实现两个臂框(100)张合，软体移动清理部(6)紧固于三处可相对移动的滑块(61)上。2.根据权利要求1所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：机械臂连接部(3)嵌有用于补偿操控臂框(100)视野的探照灯(7)和第一防水摄像头(8)。3.根据权利要求2所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：软体移动清理部(6)包括软体部分(9)，软体部分(9)表面设有磨砂层(10)，磨砂层(10)上设有类刮刀(11)，类刮刀(11)表面镀有金属层。4.根据权利要求3所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：关节(41)内部内置有第一防水电机(20)，第一防水电机(20)控制两个臂框(100)相对角度。5.根据权利要求4所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：内侧臂框(4)和外侧臂框(5)内分别设有支撑架(30)，支撑架(30)上设有第二防水摄像头(31)，第二防水摄像头(31)负责清理工作完成后的表面信息采集。6.根据权利要求5所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：臂框(100)上设有一个丝杆(62)和两个滑槽(63)，丝杆(62)连接有第二防水电机(64)，丝杆(62)与中间的滑块(61)配合，其余两个滑块(61)与对应的滑槽(63)配合。7.根据权利要求6所述的模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，其特征在于：三个滑块(61)通过贴条固结保持同一水平面。

技术总结
本发明涉及机械臂技术领域，涉及一种模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂，传动臂杆一端设有模块化接口，传动臂杆另一端设有机械臂连接部，机械臂连接部分别设有两个臂框，臂框包括内侧臂框和外侧臂框，内侧臂框和外侧臂框通过关节联接，臂框内侧设有软体移动清理部；模块化接口联接水下无人机接口传输电流及控制信号，传动臂杆内置防水舵机接收控制信号，驱动机械臂连接部内置齿轮传动系统，实现两个臂框张合，软体移动清理部紧固于三处可相对移动的滑块上。本发明在清理桩基表面同时，能对桩基结构进行损伤检测，能大幅提高此类工作效率，减少人工干预，大幅提高此类作业的安全程度，并降低人工成本，具有重大现实意义。义。义。


技术研发人员：梁家乔 刘国蔚 傅继阳 刘爱荣 陈俊达 陈炳聪
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/8/5