技术特征：
1.一种可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：包括主舱(1)，以及与该主舱(1)可拆卸连接的至少一个副舱(2)，其中：所述主舱(1)的侧壁内开设有滑动腔，主舱(1)的侧壁外开设有与所述滑动腔连通的第一缺口(1212)；所述副舱(2)侧壁上配置有第二固定块(1217)，第二固定块(1217)滑动嵌设于所述滑动腔内；滑动腔内配置有用于驱动第二固定块(1217)的第一驱动件(1214)和第二驱动件；当第一驱动件(1214)驱动第二固定块(1217)在滑动腔内运动至第一缺口(1212)时，第二驱动件驱动第二固定块(1217)使其通过第一缺口(1212)脱离滑动腔，以使得副舱(2)与主舱(1)分离。2.根据权利要求1所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述滑动腔内滑动嵌设有滑板(1215)，所述滑板(1215)上贯穿设置有第二缺口(12151)，所述第二固定块(1217)嵌设于第二缺口(12151)内；所述第一驱动件(1214)用于驱动滑板(1215)；当第一驱动件(1214)驱动滑板(1215)在滑动腔内运动使得第二固定块(1217)至第一缺口(1212)时，所述第二驱动件驱动第二固定块(1217)使其依次脱离第二缺口(12151)和第一缺口(1212)以使得副舱(2)与主舱(1)分离。3.根据权利要求2所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述第二驱动件包括开设于所述滑动腔内壁的凹槽(1213)，该凹槽(1213)与所述第一缺口(1212)对应，凹槽(1213)内压设有弹簧(1216)，该弹簧(1216)分布于所述滑板(1215)的侧面与所述凹槽(1213)的底面之间并与所述滑板(1215)的侧面滑动贴合；当第一驱动件(1214)驱动滑板(1215)在滑动腔内运动使得第二固定块(1217)至第一缺口(1212)时，所述弹簧(1216)驱动第二固定块(1217)使其依次脱离第二缺口(12151)和第一缺口(1212)以使得副舱(2)与主舱(1)分离。4.根据权利要求2或3所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：两个所述副舱(2)对称设置于所述主舱(1)两侧，其中：所述主舱(1)上配置有第三驱动件，副舱(2)上配置有第四驱动件。5.根据权利要求4所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述第三驱动件为康达效应推进系统(3)。6.根据权利要求4所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述第四驱动件包括转动安装于所述副舱(2)尾端的转动筒(25)，该转动筒(25)的侧壁内周向环设有多个磁性件；所述转动筒(25)内转动嵌设有磁性转动块(212)，该磁性转动块(212)上配置有桨杆(21)，桨杆(21)的自由端配置有桨叶(213)；桨杆(21)外滑动套设有调节块(211)；还包括第一圆弧调节杆(22)和第二圆弧调节杆(23)，第一圆弧调节杆(22)的两个端部和第二圆弧调节杆(23)的两个端部均铰接于副舱(2)的外壁，第一圆弧调节杆(22)的两个铰接点的连线构成第一转轴线段，第二圆弧调节杆(23)的两个铰接点的连线构成第二转轴线段，第一转轴线段与第二转轴线段彼此垂直平分且相交；所述第一转轴线段与第二转轴线段均通过所述磁性转动块(212)的转动中心点；所述第一圆弧调节杆(22)和所述第二圆弧调节杆(23)均与调节块(211)滑动连接。
7.根据权利要求6所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述副舱(2)的尾端配置有安装筒(24)，所述转动筒(25)嵌设于所述安装筒(24)内；所述第一圆弧调节杆(22)和所述第二圆弧调节杆(23)均铰接于所述安装筒(24)外壁；所述第二固定块(1217)设置于安装筒(24)外壁；所述安装筒(24)内配置有用于驱动所述转动筒(25)的无刷电机(26)。8.根据权利要求7所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述安装筒(24)外周向均匀设置有多个第一尾翼(27)，所述第二固定块(1217)设置于其中一个第一尾翼(27)的端部；当第二固定块(1217)嵌设于所述第二缺口(12151)内时，与第二固定块(1217)连接的第一尾翼(27)嵌设于滑槽(1211)内。9.根据权利要求8所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述第一尾翼(27)为四个，其中两个相邻的第一尾翼(27)上均配置有用于驱动所述第一圆弧调节杆(22)和所述第二圆弧调节杆(23)的舵机(271)。10.根据权利要求5所述的可分离式混合推进微小型水下机器人，其特征在于：所述主舱(1)包括依次设置的艏舱(11)、中舱(12)和艉舱(13)；所述康达效应推进系统(3)至少包括彼此连接的喷水电机(31)、导流管(32)和康达效应阀(33)，其中：喷水电机(31)设置于艏舱(11)内，康达效应阀(33)设置于艉舱(13)内，导流管(32)设置于中舱(12)内且其两端分别延伸至与其邻近的艏舱(11)和艉舱(13)内。
技术总结
本实用新型提供了一种可分离式混合推进微小型水下机器人，包括主舱，以及与该主舱可拆卸连接的至少一个副舱，其中：所述主舱的侧壁内开设有滑动腔，主舱的侧壁外开设有与所述滑动腔连通的第一缺口；所述副舱侧壁上配置有第二固定块，第二固定块滑动嵌设于所述滑动腔内；滑动腔内配置有用于驱动第二固定块的第一驱动件和第二驱动件；当第一驱动件驱动第二固定块在滑动腔内运动至第一缺口时，第二驱动件驱动第二固定块使其通过第一缺口脱离滑动腔，以使得副舱与主舱分离。本实用新型通过第一驱动件和第二驱动件相互配合简化了主舱与副舱的分离，使用方便。使用方便。使用方便。
技术研发人员：王宇 王宇洁 杨淼 李亚鑫 任诚
受保护的技术使用者：西南石油大学
技术研发日：2022.02.14
技术公布日：2022/10/4