一种仿生六足机器人的制作方法

本技术涉及机器人领域，具体是仿生六足机器人。

背景技术：

1、水面机器人由水面漂浮物和机器人组成，主要应用于海洋、湖泊、河道、滩涂等危险区域进行远程拍摄观察作业，中国专利网公开了《多功能水上机器》授权公告号为（cn205594452u），该申请的捕捞装置还包括分别安装在前肢体上可在水平面转动的舵机以及可将垃圾清扫至捕捞网兜附近的摆臂，摆臂分别与对应的舵机的输出轴连接，舵机分别通过舵机驱动电路与控制单元的输出端连接，借助摆臂在水平面上的转动，摆臂可将在摆臂转动直径范围内的垃圾推扫到捕捞网兜附近，提高了清扫效率。

2、但是，上述申请中的机器人的驱动方式采用的是螺旋桨驱动，螺旋桨在驱动时会影响靠近螺旋桨的机器腿，因此会导致机器人运动的平稳性受到影响。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生六足机器人，解决了上述背景中提到的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：包括机器人机身，所述机器人机身的左右两侧安装有驱动机构，所述驱动机构包括：第一驱动臂、第二驱动臂，所述机器人机身的前后两端安装有支撑机构，所述支撑机构包括：前支撑机构、后支撑机构，所述前支撑机构和后支撑机构均有两个支撑腿组成，所述第一驱动臂及所述第二驱动臂包括：第一驱动舵机、划水腿，所述第一驱动舵机的一端安装有纵向舵机支架，所述纵向舵机支架位于远离所述第一驱动舵机的一侧安装有横向舵机支架，所述横向舵机支架与所述机器人机身之间安装有第二驱动舵机。

3、作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑腿的下端安装有支撑浮球，所述支撑腿位于远离所述支撑浮球的一端安装有支撑舵机支架，所述支撑舵机支架与所述机器人机身之间连接有支撑舵机。

4、作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人机身的上表面安装有摄像机构。

5、作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动舵机与所述纵向舵机支架活动连接，所述第二驱动舵机与所述横向舵机支架活动连接，所述划水腿为弧形结构构件。

6、作为本实用新型再进一步的方案：所述第二驱动舵机与所述机器人机身固定连接。

7、作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑浮球的长短轴比例为3:1，所述支撑浮球为泡沫塑料材质构件。

8、作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑舵机支架通过转轴与所述支撑舵机活动连接，所述支撑舵机支架与所述支撑腿固定连接。

9、作为本实用新型再进一步的方案：所述纵向舵机支架与所述横向舵机支架固定连接。

10、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

11、1、机器人的支撑腿需要适当调整位置，能在风浪来临的时候向四周张开，保证机器人的稳定性，而在水面平静的时候，驱动机器人的支撑腿收回，减少机器人前进中受到的阻力。

12、2、利用第二驱动舵机驱动横向舵机支架进行转动，再利用第一驱动舵机驱动和纵向舵机支架进行转动，因此在当同时控制第一驱动臂和第二驱动臂整体进行前后摆动时来控制机器人机身整体的移动，摆动的方式为模仿水黾划行的方式进行移动，配合支撑浮球可以保证机器人的移动稳定性。

技术特征：

1.一种仿生六足机器人，包括机器人机身（1），其特征在于，所述机器人机身（1）的左右两侧安装有驱动机构，所述驱动机构包括：第一驱动臂（2）、第二驱动臂（3），所述机器人机身（1）的前后两端安装有支撑机构，所述支撑机构包括：前支撑机构（4）、后支撑机构（5），所述前支撑机构（4）和后支撑机构（5）均有两个支撑腿（401）组成，所述第一驱动臂（2）及所述第二驱动臂（3）包括：第一驱动舵机（203）、划水腿（204），所述第一驱动舵机（203）的一端安装有纵向舵机支架（201），所述纵向舵机支架（201）位于远离所述第一驱动舵机（203）的一侧安装有横向舵机支架（202），所述横向舵机支架（202）与所述机器人机身（1）之间安装有第二驱动舵机（205）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑腿（401）的下端安装有支撑浮球（402），所述支撑腿（401）位于远离所述支撑浮球（402）的一端安装有支撑舵机支架（404），所述支撑舵机支架（404）与所述机器人机身（1）之间连接有支撑舵机（403）。

3.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述机器人机身（1）的上表面安装有摄像机构（6）。

4.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述第一驱动舵机（203）与所述纵向舵机支架（201）活动连接，所述第二驱动舵机（205）与所述横向舵机支架（202）活动连接，所述划水腿（204）为弧形结构构件。

5.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述第二驱动舵机（205）与所述机器人机身（1）固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑浮球（402）的长短轴比例为3:1，所述支撑浮球（402）为泡沫塑料材质构件。

7.根据权利要求2所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述支撑舵机支架（404）通过转轴与所述支撑舵机（403）活动连接，所述支撑舵机支架（404）与所述支撑腿（401）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿生六足机器人，其特征在于，所述纵向舵机支架（201）与所述横向舵机支架（202）固定连接。

技术总结
本技术涉及机器人领域，具体公开了一种仿生六足机器人，包括机器人机身，机器人机身的左右两侧安装有驱动机构，驱动机构包括：第一驱动臂、第二驱动臂，机器人机身的前后两端安装有支撑机构，支撑机构包括：前支撑机构、后支撑机构，前支撑机构和后支撑机构均有两个支撑腿组成，第一驱动臂及第二驱动臂包括：第一驱动舵机、划水腿，第一驱动舵机的一端安装有纵向舵机支架。利用第二驱动舵机驱动横向舵机支架进行转动，再利用第一驱动舵机驱动和纵向舵机支架进行转动，因此在当同时控制第一驱动臂和第二驱动臂整体进行前后摆动时来控制机器人机身整体的移动，摆动的方式为模仿水黾划行的方式进行移动，配合支撑浮球可以保证机器人的移动稳定性。

技术研发人员：寇洪瑞,李茂月,陈闻远,林树旭,昌子傲
受保护的技术使用者：寇洪瑞
技术研发日：20221212
技术公布日：2024/1/12