水下仿生机器鱼

本技术中涉及水下质检领域，特别涉及水下仿生机器鱼。

背景技术：

1、水下质检是一项重要的任务，但由于水下环境的复杂性和危险性，传统的水下质检方法存在一定的局限性。为了解决这个问题，研究人员开始探索使用机器人进行水下质检。而仿生机器鱼则是一种优秀的水下机器人，它可以模拟鱼类的游动方式，具有优秀的机动性和稳定性，可以在水下环境中进行高效的质检任务。

2、现有技术中，仿生鱼技术研究方向大多是对于鱼体外观结构仿真，运动模式仿真等，但由于红外传感器在水下光的衰减比较严重，单红外传感器覆盖面积有限，无法对外部刺激进行一种反馈，整体不够智能，存在无法应对动态的水下环境的问题。因此我们设计一款能够面对水下环境变化而做出对策的仿生鱼。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供水下仿生机器鱼，以解决上述背景技术中提出的红外传感器在水下光的衰减比较严重，单红外传感器覆盖面积有限，无法对外部刺激进行一种反馈，整体不够智能，存在无法应对动态的水下环境的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：水下仿生机器鱼，包括头部，所述头部的一侧安装有安装板，所述安装板的一侧安装有连接板，另外一个所述安装板安装在所述连接板的一侧，所述连接板的下侧安装有重心调节组件，所述重心调节组件包括两个安装架，两个所述安装架分别对应安装在两个所述安装板的一侧，两个所述安装架的内壁安装有限位板，所述限位板的上侧滑动安装有配重块，两个所述安装架的上的安装有挡板，所述挡板的上侧安装有驱动单元，所述安装板的另一侧安装有尾部组件，所述尾部组件包括回转舵机，所述回转舵机的输出端安装有第一连接块，所述第一连接块的一侧转动安装有第二连接块，所述第二连接块的一侧转动安装有第三连接块，所述第三连接块的一侧安装有仿生鱼尾，所述第一连接块内安装有动力单元，两个所述安装板的表面安装有一级外壳，所述一级外壳的表面安装有若干红外传感器，所述一级外壳的下侧安装有水质检测传感器。

3、优选的，所述驱动单元包括垫块，所述垫块的上侧安装有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端均安装有转动盘，两个所述转动盘的一侧均安装有转动轴，所述转动轴的表面开设有避让槽，所述配重块的两侧均滑动安装在避让槽内，两个所述安装架的两侧均安装有滑动条，所述滑动条的表面开设有滑槽，所述配重块的两侧均滑动安装在所述滑槽内，所述连接板的上侧安装有电池。

4、优选的，所述动力单元包括二号舵机，所述二号舵机安装在所述第一连接块的内壁，所述二号舵机的输出端安装有第一驱动杆，所述第一驱动杆的另一端与所述第一连接块的一侧固定连接。

5、优选的，所述动力单元还包括三号舵机，所述三号舵机安装在所述第二连接块的内壁，所述三号舵机的输出端安装有第二驱动杆，所述第二驱动杆的另一端与所述第三连接块固定连接。

6、优选的，所述头部的一侧安装有红外传感器，若干所述红外传感器均匀分布在所述一级外壳的表面。

7、优选的，所述一级外壳的两侧均安装有鱼鳍。

8、优选的，所述第二连接块与所述第三连接块的表面均安装有二级外壳。

9、综上，本实用新型的技术效果和优点：

10、1、本实用新型中，通过一级外壳表面与头部一侧设置的若干红外传感器，增加了仿生鱼对周围环境的感知范围，并通过二号舵机输出端转动带动第一驱动杆运动，第一驱动杆带动第二连接块运动，通过三号舵机的输出端转动带动第二驱动杆转动，第二驱动杆带动第三连接块运动，第三连接块带动仿生鱼尾运动，为仿生鱼运动提供动力，同时通过回转舵机为装置提供回转动力，控制其调整转动角度，为仿生鱼提供姿态角度调节，并通过水质检测传感器对水质进行检测，提高了仿生鱼的灵活性。

11、2、本实用新型中，通过双轴电机输出端同时带动两个转动盘转动，两个转动盘分别带动两个转动轴转动，转动轴带动配重块沿着滑动条表面进行左右滑动，达到了对仿生鱼上浮下潜的效果。

技术特征：

1.一种水下仿生机器鱼，包括头部（1），其特征在于：所述头部（1）的一侧安装有安装板（2），所述安装板（2）的一侧安装有连接板（3），另外一个所述安装板（2）安装在所述连接板（3）的一侧，所述连接板（3）的下侧安装有重心调节组件，所述重心调节组件包括两个安装架（4），两个所述安装架（4）分别对应安装在两个所述安装板（2）的一侧，两个所述安装架（4）的内壁安装有限位板（5），所述限位板（5）的上侧滑动安装有配重块（6），两个所述安装架（4）的上的安装有挡板（12），所述挡板（12）的上侧安装有驱动单元，所述安装板（2）的另一侧安装有尾部组件，所述尾部组件包括回转舵机（14），所述回转舵机（14）的输出端安装有第一连接块（15），所述第一连接块（15）的一侧转动安装有第二连接块（16），所述第二连接块（16）的一侧转动安装有第三连接块（19），所述第三连接块（19）的一侧安装有仿生鱼尾（22），所述第一连接块（15）内安装有动力单元，两个所述安装板（2）的表面安装有一级外壳（23），所述一级外壳（23）的表面安装有若干红外传感器（25），所述一级外壳（23）的下侧安装有水质检测传感器（26）。

2.根据权利要求1所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述驱动单元包括垫块（7），所述垫块（7）的上侧安装有双轴电机（9），所述双轴电机（9）的两个输出端均安装有转动盘（10），两个所述转动盘（10）的一侧均安装有转动轴（11），所述转动轴（11）的表面开设有避让槽，所述配重块（6）的两侧均滑动安装在避让槽内，两个所述安装架（4）的两侧均安装有滑动条（8），所述滑动条（8）的表面开设有滑槽，所述配重块（6）的两侧均滑动安装在所述滑槽内，所述连接板（3）的上侧安装有电池（13）。

3.根据权利要求1所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述动力单元包括二号舵机（17），所述二号舵机（17）安装在所述第一连接块（15）的内壁，所述二号舵机（17）的输出端安装有第一驱动杆（18），所述第一驱动杆（18）的另一端与所述第一连接块（15）的一侧固定连接。

4.根据权利要求3所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述动力单元还包括三号舵机（20），所述三号舵机（20）安装在所述第二连接块（16）的内壁，所述三号舵机（20）的输出端安装有第二驱动杆（21），所述第二驱动杆（21）的另一端与所述第三连接块（19）固定连接。

5.根据权利要求1所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述头部（1）的一侧安装有红外传感器（25），若干所述红外传感器（25）均匀分布在所述一级外壳（23）的表面。

6.根据权利要求1所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述一级外壳（23）的两侧均安装有鱼鳍（24）。

7.根据权利要求1所述的水下仿生机器鱼，其特征在于：所述第二连接块（16）与所述第三连接块（19）的表面均安装有二级外壳（27）。

技术总结
本技术涉及水下质检领域，具体公开了一种水下仿生机器鱼，包括头部，所述头部的一侧安装有安装板，所述安装板的一侧安装有连接板，另外一个所述安装板安装在所述连接板的一侧，所述连接板的下侧安装有重心调节组件，所述重心调节组件包括两个安装架，两个所述安装架分别对应安装在两个所述安装板的一侧，本技术通过一级外壳表面与头部一侧设置的若干红外传感器，增加了仿生鱼对周围环境的感知范围，并通过二号舵机输出端转动带动第一驱动杆运动，第一驱动杆带动第二连接块运动，通过三号舵机输出端转动带动第二驱动杆转动，为仿生鱼提供姿态角度调节，并通过水质检测传感器对水质进行检测，提高了仿生鱼的灵活性。

技术研发人员：刘贺强,王重阳,王渊博,李双远,邢岩,刘杰宇,马远航
受保护的技术使用者：郑州科技学院
技术研发日：20231121
技术公布日：2024/5/10