主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，包括：控制器、二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构、角度测量机构、支撑机构和升降机构，支撑机构与升降机构连接，二维水平运动机构分别与升降机构和支撑机构连接，竖直方向恒张力调节机构与二维水平运动机构连接，角度测量机构与竖直方向恒张力调节机构连接，控制器控制二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构及角度测量机构。本发明具有结构简单，操作方便、定位精度高、响应速度快的有益效果，能够满足卫星天线地面三维展开试验的要求。
【专利说明】主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置【技术领域】
[0001]本发明涉及一种卫星天线用地面三维展开试验装置，具体地，涉及一种定位精度高、响应速度快的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置。
【背景技术】
[0002]为确保卫星型号在轨任务的成功执行，卫星活动部件及机构需要在地面进行充分的展开试验以进行展开性能、展开可靠性的验证和评估。对于卫星太阳翼、天线、磁强计等地面展开试验的重力补偿方法有很多种，主要包括气浮和悬挂两种方式。其中，悬挂式重力补偿，按有无控制系统，可分为被动式和主动式，所说的“主动”和“被动”是针对重力的平衡方法中有没有可控的驱动系统来确定的。
[0003]被动悬挂式重力补偿装置是应用定滑轮、动滑轮、绳索和质量块，通过悬挂的配重对悬挂的实验对象进行重力补偿，使其处于失重环境下的自由状态。此种悬挂方式在整个展开过程中，在导轨与轴承间存在摩擦阻力，增大了活动部件展开的阻力，导致其悬挂系统的绳索滞后与活动部件运动，从而出现地面模拟与在轨展开试验不一致的问题。且由于空气阻力和导轨间摩擦阻力等的影响，导致地面展开试验时间延长。
[0004]主动悬挂法可以很好的解决被动悬挂法的不足，如附加质量和摩擦干扰等问题，通过引入可控电机、来调节绳索竖直拉力达到重力补偿，并配有一个随动装置来实时平衡其拉力，其控制精度采用精密伺服运动控制系统，相比被动式控制悬挂系统，可以达到较高的精度水平，是目前悬挂法的发展趋势，但是其研究难度较大，未能得到广泛应用。
[0005]本发明提供一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，经对现有技术的文献检索发现，目前还没有发现能用于卫星天线的主动式地面三维展开试验装置。
【发明内容】
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[0006]针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置。
[0007]根据本发明的一个方面，提供一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，包括:控制器、二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构、角度测量机构、支撑机构和升降机构，支撑机构与升降机构连接，二维水平运动机构分别与升降机构和支撑机构连接，竖直方向恒张力调节机构与二维水平运动机构连接，角度测量机构与竖直方向恒张力调节机构连接，控制器分别与二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构及角度测量机构连接。
[0008]优选地，二维水平运动机构包括:X方向伺服电机、Y方向伺服电机、X方向直线运动单元和Y方向直线运动单元，X方向伺服电机与控制器连接，X方向伺服电机包括X方向电机和X方向减速机，X方向直线运动单元包括同步轴、两个X方向导轨和两个X方向滑块，Y方向伺服电机与控制器连接，Y方向伺服电机包括Y方向电机和Y方向减速机，Y方向直线运动单元包括Y方向导轨和Y方向滑块；其中，
[0009]两个X方向导轨平行设置，同步轴连接至两个X方向导轨的一端，X方向电机与X方向减速机连接，X方向减速机连接至同步轴的一端，两个X方向滑块分别设置在两个X方向导轨上；
[0010]Y方向导轨两端分别与两个X方向滑块连接，Y方向电机与Y方向减速机连接，Y方向减速机连接至Y方向导轨的一端，Y方向滑块设置在Y方向导轨上。
[0011]优选地，二维水平运动机构运动范围为:1.5m (X方向)Xlm (Y方向)，且二维水平运动机构水平方向的运动速度最大为0.4m/sο
[0012]优选地，竖直方向恒张力调节机构包括:力矩电机、升降筒、拉力传感器和第一安装板，第一安装板包括水平连接板和竖直连接板，水平连接板与Y方向滑块连接，竖直连接板与水平连接板，且竖直连接板和水平连接板相互垂直，力矩电机设置在竖直安装板一侧与竖直安装板连接，升降筒设置在竖直安装板另一侧，升降筒进一步包括卷轴和钢丝绳，卷轴穿过竖直安装板与力矩电机连接，钢丝绳一端与卷轴连接，另一端穿过水平安装板末端与拉力传感器连接，拉力传感器与控制器连接。
[0013]优选地，竖直方向恒张力调节机构还包括钢丝绳导向装置，钢丝绳导向装置设置在水平安装板上与钢丝绳连接。
[0014]优选地，角度测量机构包括:两个编码器、第二安装板、X方向角度测量板和Y方向角度测量板，其中，
[0015]第二安装板为一体结构，其设置在第一安装板的水平连接板下方与水平连接板连接，且第二安装板的中心与钢丝绳的位置相对应，第二安装板包括四个安装面，四个安装面内部围成中空结构，四个安装面相交的四个角上设置有螺纹孔，第二安装板通过螺纹孔由螺栓固接至第一安装的水平连接板；
[0016]X方向角度测量板设置在第二安装板内部，X方向角度测量板包括X方向转轴、X方向转动臂和两个X方向固连摆片，四个安装面上均设置有通孔，X方向转轴与X轴方向上的两个安装面上的通孔套接连接，X方向转动臂与X方向转轴连接，两个X方向固连摆片的两端分别与两侧的转动臂连接，且两个X方向固连摆片中间形成用以穿过钢丝绳的间隙；
[0017]Y方向角度测量板设置在第二安装板内部，Y方向角度测量板包括Y方向转轴、Y方向转动臂和两个Y方向固连摆片，Y方向转轴与Y轴方向上的两个安装面上的通孔套接连接，Y方向转动臂与Y方向转轴连接，两个Y方向固连摆片的两端分别与两侧的转动臂连接，且两个Y方向固连摆片中间形成用以穿过钢丝绳的间隙；
[0018]两个编码器设置在第二安装板外侧，其中一个编码器与X方向转轴连接，另一个编码器与Y方向转轴连接。
[0019]优选地，还包括多个限位开关，限位开关分别设置在X方向导轨和Y方向导轨上，且各限位开关均与控制器连接。
[0020]优选地，支撑机构米用40mmX40mm、40mmX 120mm两种规格的招型材搭建。
[0021]优选地，升降机构高度最大为6m,承重80kg。
[0022]优选地，还包括:上位机、伺服放大器和伺服驱动器，控制器与上位机通信连接，伺服放大器分别连接在控制器与X方向伺服电机之间、以及控制器与Y方向伺服电机之间，伺服驱动器连接在控制器与力矩电机之间。
[0023]以下以某型号卫星数传天线展开试验为例来说明该装置的工作原理及过程:首先将该装置推到待展开天线的旁边，调节该装置的升降高度，保证该装置的展开高度满足要求，调节该装置的平行度，保证二维水平运动机构与卫星基准间的平行度满足试验要求；然后将通过钢丝绳连接数传天线与展开试验装置，保证钢丝绳过数传天线的质心位置，此时二维水平运动机构处于距离X方向电机最远端，开启控制器，此时可看到其拉力传感器显示天线的重量值，二维角度传感器为O ;其次，当数传天线开始逐渐展开时，其上的二维水平运动机构也跟着同步运动，由于惯性的作用，当天线运动略快于二维水平运动机构时，通过安装在二维水平运动机构上的二维角度编码器，可实时测量得知钢丝绳的偏转角度，并传输给控制器，控制器检测到此角度信号后，立即控制X、Y方向的电机跟进运动，从而保持钢丝绳的偏转角度为O，而且，在此过程中，钢丝绳还存在一个上下的升降运动，因此，通过拉力传感器上的拉力检测信号，可实时测得此拉力值，并将该信号输入给控制器，控制器控制力矩电机运动，从而保证在整个天线展开过程中，其拉力保持恒定；当天线展开到位后，整个展开装置也同步停止，为了保证该装置的安全性，在X方向直线运动单元与Y方向直线运动单元两端各安装了限位开关，以保证运动机构位移发生超量程时对天线和试验装置起到保护作用。
[0024]本发明装置结构简单，操作方便，该装置通过力矩电机调节钢丝绳竖直拉力，使其达到重力补偿要求，并在水平方向上通过二维随动装置实时平衡拉力，且控制精度采用精密伺服运动控制系统，定位精度高、响应速度快。因此，与现有技术相比，本发明具有结构简单，操作方便、定位精度高、响应速度快的有益效果，能够满足卫星天线地面三维展开试验的要求。
【专利附图】
【附图说明】
[0025]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
[0026]图1为本发明主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置的结构正视图；
[0027]图2为本发明主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置的结构侧视图；
[0028]图3为二维水平运动机构与竖直方向恒张力调节机构的连接关系示意图；
[0029]图4为角度测量机构的结构示意图；
[0030]图5为本发明主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置的硬件原理框图。
[0031]图中:1为二维水平运动机构，2为竖直方向恒张力调节机构，3为角度测量机构，4为支撑机构，5为升降机构,6为限位开关,11为X方向电机,12为X方向减速机,13为同步轴，14为X方向导轨，15为X方向滑块，16为Y方向电机，17为Y方向减速机，18为Y方向导轨，19为Y方向滑块,21为力矩电机,22为升降筒，23为拉力传感器,24为第一安装板，221为卷轴，222为钢丝绳，31为编码器，32为第二安装板，33为X方向角度测量板，34为Y方向角度测量板，331为X方向转轴，332为X方向转动臂，333为X方向固连摆片，341为Y方向转轴，342为Y方向转动臂，343为Y方向固连摆片。
【具体实施方式】
[0032]下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
[0033]请同时参阅图1至图5，一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，包括：控制 器、二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构、角度测量机构、支撑机构和升降机构，支 撑机构与升降机构连接，二维水平运动机构分别与升降机构和支撑机构连接，竖直方向恒 张力调节机构与二维水平运动机构连接，角度测量机构与竖直方向恒张力调节机构连接， 控制器分别与二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构及角度测量机构连接。
[0034]进一步地，二维水平运动机构采用伺服电机带动直线运动单元，直线运动单元采 用同步带传动方式。具体地，如图3所示，二维水平运动机构包括：X方向伺服电机、Y方向 伺服电机、X方向直线运动单元和Y方向直线运动单元，X方向伺服电机与控制器连接，X方 向伺服电机包括X方向电机和X方向减速机，X方向直线运动单元包括同步轴、两个X方向 导轨和两个X方向滑块，Y方向伺服电机与控制器连接，Y方向伺服电机包括Y方向电机和 Y方向减速机，Y方向直线运动单元包括Y方向导轨和Y方向滑块，两个X方向导轨平行设 置，同步轴连接至两个X方向导轨的一端，X方向电机与X方向减速机连接，X方向减速机连 接至同步轴的一端，两个X方向滑块分别设置在两个X方向导轨上；Y方向导轨两端分别与 两个X方向滑块连接，Y方向电机与Y方向减速机连接，Y方向减速机连接至Y方向导轨的 一端，Y方向滑块设置在Y方向导轨上。
[0035]本发明的二维水平运动机构采用伺服电机带动直线运动单元，直线运动单元采用 同步带传动方式。由于X方向需支撑整个展开过程中的力，故X方向电机通过同步轴带动 两直线运动单元运动。Y方向运动在X方向上，同样采用伺服电机带动直线运动单元的形 式。二维水平运动机构需提供1. 5m (X方向）Xlm (Y方向）的运动范围，而且其水平方向 的运动速度最大为0. 4m/So
[0036]进一步地,竖直方向恒张力调节机构采用力矩电机带动卷轴旋转,通过力矩电机 的恒力矩输出，保持钢丝绳的恒张力，通过检测拉力传感器的信号，进而反馈给力矩电机， 调节力矩电机的转速，从而实现恒张力输出。具体地，如图3所示，竖直方向恒张力调节机 构包括：力矩电机、升降筒、拉力传感器和第一安装板，第一安装板包括水平连接板和竖直 连接板，水平连接板与Y方向滑块连接，竖直连接板与水平连接板，且竖直连接板和水平连 接板相互垂直，力矩电机设置在竖直安装板一侧与竖直安装板连接，升降筒设置在竖直安 装板另一侧，升降筒进一步包括卷轴和钢丝绳，卷轴穿过竖直安装板与力矩电机连接，钢丝 绳一端与卷轴连接，另一端穿过水平安装板末端与拉力传感器连接，拉力传感器与控制器 连接。
[0037]本发明的竖直方向恒张力调节机构，采用力矩电机带动的升降筒卷轴旋转，卷轴 上缠绕钢丝绳，通过卷轴的转动实现钢丝绳的升降，在整个升降过程中，通过力矩电机保持 钢丝绳的张力恒定。
[0038]更进一步地，为了控制钢丝绳的方向，竖直方向恒张力调节机构还包括钢丝绳导 向装置，钢丝绳导向装置设置在水平安装板上与钢丝绳连接。通过通知钢丝绳导向装置的 距离，使其满足钢丝绳导向的要求。
[0039]进一步地，角度测量机构基于光电编码器测量，通过四个角上的螺纹孔固联在安 装板上，四个方向上的转轴固定在壳体四个侧壁上，转轴带动转动臂摆动，转动臂上固联摆 片，具体地，如图4所示，角度测量机构包括：两个编码器、第二安装板、X方向角度测量板和Y方向角度测量板，其中，
[0040]第二安装板为一体结构，其设置在第一安装板的水平连接板下方与水平连接板连 接，且第二安装板的中心与钢丝绳的位置相对应，第二安装板包括四个安装面，四个安装面 内部围成中空结构，四个安装面相交的四个角上设置有螺纹孔，第二安装板通过螺纹孔由 螺栓固接至第一安装的水平连接板；x方向角度测量板设置在第二安装板内部，X方向角度 测量板包括X方向转轴、X方向转动臂和两个X方向固连摆片，四个安装面上均设置有通 孔，X方向转轴与X轴方向上的两个安装面上的通孔套接连接，X方向转动臂与X方向转轴 连接，两个X方向固连摆片的两端分别与两侧的转动臂连接，且两个X方向固连摆片中间形 成用以穿过钢丝绳的间隙；Y方向角度测量板设置在第二安装板内部，Y方向角度测量板包 括Y方向转轴、Y方向转动臂和两个Y方向固连摆片，Y方向转轴与Y轴方向上的两个安装 面上的通孔套接连接，Y方向转动臂与Y方向转轴连接，两个Y方向固连摆片的两端分别与 两侧的转动臂连接，且两个Y方向固连摆片中间形成用以穿过钢丝绳的间隙；两个编码器 设置在第二安装板外侧，其中一个编码器与X方向转轴连接，另一个编码器与Y方向转轴连 接。
[0041]如图2图3所示，角度测量机构的第二安装板的中心与钢丝绳的位置相对应，两个 X方向固连摆片和两个Y方向固连摆片中间都形成用以穿过钢丝绳的间隙，钢丝绳分别穿 过X方向角度测量板和Y方向角度测量板，当钢丝绳某一方向倾斜时，带动固定摆片摆动， 固定摆片带动转动臂转动，转动臂带动转动轴转动，进而由转动轴带动旋转编码器转动，从 而测出钢丝绳的倾斜角度。
[0042]进一步地，如图3所示，本发明还包括四个限位开关，各限位开关均与控制器连 接。四个限位开关分别设置在X方向导轨和Y方向导轨上，X、Y方向上各有2个限位开关， 用来检测运动极限位置。
[0043]进一步地，支撑机构用来承受整个装置的受力，采用40mmX 40mm、40mmXI20mm两
种规格的铝型材搭建，在其上安装二维水平运动机构，从而提供一个升降平台。
[0044]进一步地，升降机构用于提供不同高度的天线展开运动，可采用成熟的升降平台 进行适当改造而成，其高度最大为6m,承重80kg。
[0045]进一步地，本发明还包括上位机、伺服放大器和伺服驱动器，控制器与上位机通信 连接，伺服放大器分别连接在控制器与X方向伺服电机之间，以及控制器与Y方向伺服电机 之间，用以实现信号放大。伺服驱动器连接在控制器与力矩电机之间，用以驱动电机运动。
[0046]如图5所示，且为整个装置的控制系统原理图，X、Y两个方向的电机采用伺服电机 配伺服放大器，控制方式选用转矩控制；Z方向（即竖直方向）采用力矩电机配伺服驱动器， 控制方式选用恒力矩控制方式。通过角度传感器和拉力传感器实时采集试验的过程数据， 保证数据记录的完整性和有效性。此外，X、Y方向上各有2个限位开关，用来检测其运动极 限位置。
[0047]控制系统上位机使用触摸屏进行控制，负责完成试验参数设定、过程控制和显示。 下位机基于运动控制器进行控制，控制电机的输入输出信号，在实时操作系统上对过程数 据进行实时测量，并完成多轴伺服电机的闭环运动控制。下位机的主要功能可以分解为二 维跟随控制单元和张力控制单元。通过编码器采集吊索的铅垂角度，控制X轴和Y轴跟随 电机运动，保证吊索始终处于铅垂状态。通过高精度力传感器测量吊索的张力，控制X、Y伺服电机和力矩电机的运动，保证吊索张力恒定。
[0048]本发明装置通过引入力矩电机、来调节吊丝竖直拉力，使其达到重力补偿要求，而且在水平方向上配有一个二维随动装置来实时平衡其拉力，其控制精度采用精密伺服运动控制系统，相比被动式控制悬挂系统，具有定位精度高、响应速度快等特点，能够满足卫星天线地面三维展开试验的要求。
[0049]以下以某型号卫星数传天线展开试验为例来说明该装置的工作原理及过程，首先将该装置推到待展开天线的旁边，调节该装置的升降高度，保证该装置的展开高度满足要求，调节该装置的平行度，保证二维水平运动机构与卫星基准间的平行度满足试验要求；然后将通过钢丝绳连接数传天线与展开试验装置，保证钢丝绳过数传天线的质心位置，此时二维水平运动机构处于距离X方向电机最远端，开启控制器，此时可看到其拉力传感器显示天线的重量值，二维角度传感器为O ;其次，当数传天线开始逐渐展开时，其上的二维水平运动机构也跟着同步运动，由于惯性的作用，当天线运动略快于二维水平运动机构时，通过安装在二维水平运动机构上的二维角度编码器，可实时测量得知钢丝绳的偏转角度，并传输给控制器，控制器检测到此角度信号后，立即控制X、Y方向的电机跟进运动，从而保持钢丝绳的偏转角度为0，而且，在此过程中，钢丝绳还存在一个上下的升降运动，因此，通过拉力传感器上的拉力检测信号，可实时测得此拉力值，并将该信号输入给控制器，控制器控制力矩电机运动，从而保证在整个天线展开过程中，其拉力保持恒定；当天线展开到位后，整个展开装置也同步停止，为了保证该装置的安全性，在X方向直线运动单元与Y方向直线运动单元两端各安装了限位开关，以保证运动机构位移发生超量程时对天线和试验装置起到保护作用。
[0050]以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。
【权利要求】
1.一种主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，包括:控制器、二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构、角度测量机构、支撑机构和升降机构，所述支撑机构与所述升降机构连接，所述二维水平运动机构分别与所述升降机构和支撑机构连接，所述竖直方向恒张力调节机构与所述二维水平运动机构连接，所述角度测量机构与所述竖直方向恒张力调节机构连接，所述控制器分别与所述二维水平运动机构、竖直方向恒张力调节机构及角度测量机构连接。
2.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述二维水平运动机构包括:x方向伺服电机、Y方向伺服电机、X方向直线运动单元和Y方向直线运动单元，所述X方向伺服电机与控制器连接，所述X方向伺服电机包括X方向电机和X方向减速机，所述X方向直线运动单元包括同步轴、两个X方向导轨和两个X方向滑块，所述Y方向伺服电机与控制器连接，所述Y方向伺服电机包括Y方向电机和Y方向减速机，所述Y方向直线运动单元包括Y方向导轨和Y方向滑块；其中， 所述两个X方向导轨平行设置，所述同步轴连接至所述两个X方向导轨的一端，所述X方向电机与所述X方向减速机连接， 所述X方向减速机连接至所述同步轴的一端，所述两个X方向滑块分别设置在所述两个X方向导轨上；所述Y方向导轨两端分别与所述两个X方向滑块连接，所述Y方向电机与所述Y方向减速机连接，所述Y方向减速机连接至所述Y方向导轨的一端，所述Y方向滑块设置在所述Y方向导轨上。
3.根据权利要求2所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述二维水平运动机构运动范围为:1.5m (X方向)x Im (Y方向)，且所述二维水平运动机构水平方向的运动速度最大为0.4m/sο
4.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述竖直方向恒张力调节机构包括:力矩电机、升降筒、拉力传感器和第一安装板，所述第一安装板包括水平连接板和竖直连接板，所述水平连接板与所述Y方向滑块连接，所述竖直连接板与所述水平连接板连接，且所述竖直连接板和水平连接板相互垂直，所述力矩电机设置在所述竖直安装板一侧与所述竖直安装板连接，所述升降筒设置在所述竖直安装板另一侦牝所述升降筒进一步包括卷轴和钢丝绳，所述卷轴穿过所述竖直安装板与所述力矩电机连接，所述钢丝绳一端与所述卷轴连接，另一端穿过所述水平安装板末端与所述拉力传感器连接，所述拉力传感器与所述控制器连接。
5.根据权利要求4所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述竖直方向恒张力调节机构还包括钢丝绳导向装置，所述钢丝绳导向装置设置在所述水平安装板上与所述钢丝绳连接。
6.根据权利要求4所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述角度测量机构包括:两个编码器、第二安装板、X方向角度测量板和Y方向角度测量板，所述X方向测量板与所述Y方向测量板相互垂直分布，其中， 所述第二安装板为一体结构，其设置在所述第一安装板的水平连接板下方与所述水平连接板连接，且所述第二安装板的中心与所述钢丝绳的位置相对应，所述第二安装板包括四个安装面，所述四个安装面内部围成中空结构，所述四个安装面相交的四个角上设置有螺纹孔，所述第二安装板通过所述螺纹孔由螺栓固接至所述第一安装的水平连接板；所述X方向角度测量板设置在所述第二安装板内部，所述X方向角度测量板包括X方向转轴、X方向转动臂和两个X方向固连摆片，所述四个安装面上均设置有通孔，所述X方向转轴与X轴方向上的两个安装面上的通孔套接连接，所述X方向转动臂与所述X方向转轴连接，所述两个X方向固连摆片的两端分别与两侧的所述转动臂连接，且所述两个X方向固连摆片中间形成用以穿过所述钢丝绳的间隙； 所述Y方向角度测量板设置在所述第二安装板内部，所述Y方向角度测量板包括Y方向转轴、Y方向转动臂和两个Y方向固连摆片，所述Y方向转轴与Y轴方向上的两个安装面上的通孔套接连接，所述Y方向转动臂与所述Y方向转轴连接，所述两个Y方向固连摆片的两端分别与两侧的所述转动臂连接，且所述两个Y方向固连摆片中间形成用以穿过所述钢丝绳的间隙； 所述两个编码器设置在所述第二安装板外侧，其中一个编码器与所述X方向转轴连接，另一个编码器与所述Y方向转轴连接。
7.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，还包括多个限位开关，所述限位开关分别设置在所述X方向导轨和Y方向导轨上，且所述各限位开关均与所述控制器连接。
8.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述支撑机构米用40mmX 40mm、40mmX 120mm两种规格的招型材搭建。
9.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，所述升降机构高度最大为6m,承重80kg。
10.根据权利要求1所述的主动悬挂式卫星天线三维展开试验装置，其特征在于，还包括:上位机、伺服放大器和伺服驱动 器，所述控制器与所述上位机通信连接，所述伺服放大器分别连接在所述控制器与X方向伺服电机之间、以及所述控制器与所述Y方向伺服电机之间，所述伺服驱动器连接在所述控制器与力矩电机之间。
【文档编号】B64G7/00GK103552697SQ201310441864
【公开日】2014年2月5日 申请日期:2013年9月23日 优先权日:2013年9月23日
【发明者】侯鹏, 高伟, 张维, 吴剑锋 申请人:上海卫星装备研究所