一种微型悬停四旋翼无人的制造方法
【专利摘要】一种微型悬停四旋翼无人机，其组成主要包括：主机体1、控制系统2、姿态驱动模块3、姿态测量系统4、姿态调整系统5、动作调整模块6，其中：控制系统2与姿态驱动模块3连接，姿态测量系统4与姿态调整系统5连接，姿态调整系统5与动作调整模块6连接。其中:姿态测量系统4主要由加速度测算传感器构成，姿态测量系统5主要陀螺仪、加速度计和磁力计组成，姿态调整系统5能够依据姿态测量系统4的测算数据，对每个旋翼的转矩中心进行调整。动作调整器6主要加速度计和电磁开关组成。本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，可垂直起降和悬停，适用于狭小空间的工作环境，有效的解决了现有技术问题。
【专利说明】一种微型悬停四旋翼无人机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种四旋翼无人机，属于自动控制领域，具体涉及一种微型悬停四旋翼无人机。
【背景技术】
[0002]目前，无人机设备被广泛应用于多个领域，为各领域的数据采集、定点投放、航空拍摄等技术需求做出了巨大贡献，但由于目前无人机设备的体积一般较大，无法应用于某些特定的、空间狭小的侦查和勘测任务，比如:考古学中的地下墓室勘测，地质学中对地下溶洞或裂隙的测算等，这就需要有微型飞行器来实现，并且要具有稳定悬停能力以及灵活的机动性。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型设计了一种微型悬停四旋翼无人机，使用陀螺仪、加速度计和磁力计组成姿态测量系统，进行姿态解算，通过陀螺仪和微型电机，调整旋翼的扭矩轴向，从而对飞行器的姿态进行调整。
[0004]具体内容如下:
[0005]一种微型悬停四旋翼无人机，其组成主要包括:主机体1、控制系统2、姿态驱动模块3、姿态测量系统4、姿态调整系统5、动作调整模块6，其中:控制系统2与姿态驱动模块3连接，姿态测量系统4与姿态调整系统5连接，姿态调整系统5与动作调整模块6连接。
[0006]所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态测量系统4主要由加速度测算传感器构成。
[0007]所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态测量系统5主要陀螺仪、加速度计和磁力计组成
[0008]所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态调整系统5能够依据姿态测量系统4的测算数据，对每个旋翼的转矩中心进行调整。
[0009]所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的动作调整器6主要加速度计和电磁开关组成。
[0010]本实用新型悬停动作的控制方式及原理:
[0011]姿态调整系统对悬停位置和姿态进行测算、保持和调整，旋翼所组成的十字架构，配合加速度计和微型电机，可以控制旋翼偏转，产生侧向控制力，利用陀螺仪对侧向阻力和自身升力的合力进行轴向矫正，同时调整侧向阻力的方向，以适合设备运行过程中，外界因素，比如:气流、自重等对重力轴向的影响，就像蜂鸟在空中悬停时，要不断调整翅膀挥动的方向和头部前后的摆动来控制自身悬停一样，甚至是倒退飞行。
[0012]本实用新型的有益效果:
[0013]1、结构紧凑，体积小，重量轻。
[0014]2、可垂直起降和悬停，适用于狭小空间的工作环境。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型结构示意图；
[0016]图2为本实用新型姿态控制系统原理图；
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图，对该无人机做具体说明:
[0018]一种微型悬停四旋翼无人机，其组成主要包括:主机体1、控制系统2、姿态驱动模块3、姿态测量系统4、姿态调整系统5、动作调整模块6，其中:控制系统2与姿态驱动模块3连接，姿态测量系统4与姿态调整系统5连接，姿态调整系统5与动作调整模块6连接。
[0019]上述的姿态测量系统4主要由加速度测算传感器构成。
[0020]上述的姿态测量系统5主要陀螺仪、加速度计和磁力计组成
[0021]上述的姿态调整系统5能够依据姿态测量系统4的测算数据，对每个旋翼的转矩中心进行调整。
[0022]上述的动作调整器6主要加速度计和电磁开关组成。
[0023]姿态调整系统对悬停位置和姿态进行测算、保持和调整，旋翼所组成的十字架构，配合加速度计和微型电机，可以控制旋翼偏转，产生侧向控制力，利用陀螺仪对侧向阻力和自身升力的合力进行轴向矫正，同时调整侧向阻力的方向，以适合设备运行过程中，外界因素，比如:气流、自重等对重力轴向的影响，就像蜂鸟在空中悬停时，要不断调整翅膀挥动的方向和头部前后的摆动来控制自身悬停一样，甚至是倒退飞行。
[0024]本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，可垂直起降和悬停，适用于狭小空间的工作环境，有效的解决了现有技术问题。
【权利要求】
1.一种微型悬停四旋翼无人机，其组成主要包括:主机体(I)、控制系统(2)、姿态驱动模块(3)、姿态测量系统(4)、姿态调整系统(5)、动作调整器(6)，其中:控制系统(2)与姿态驱动模块(3)连接，姿态测量系统(4)与姿态调整系统(5)连接，姿态调整系统(5)与动作调整器(6)连接。
2.根据权利要求1所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态测量系统(4)主要由加速度测算传感器构成。
3.根据权利要求1所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态测量系统(5)主要陀螺仪、加速度计和磁力计组成。
4.根据权利要求1所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的姿态调整系统(5)能够依据姿态测量系统(4)的测算数据，对每个旋翼的转矩中心进行调整。
5.根据权利要求1所述的一种微型悬停四旋翼无人机，其特征在于所述的动作调整器(6)主要加速度计、电磁开关和微型电机组成。
【文档编号】B64C27/52GK204197284SQ201420667571
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2014年11月10日 优先权日:2014年11月10日
【发明者】仇殿辰 申请人:成都好飞机器人科技有限公司