无人机辅助降落方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机辅助降落方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

无人机主要应用于军事领域，具有零损伤、低成本、隐蔽性好等特点，进行侦查监控、军事打击、火力引导和通信中继。近年来，无人机在执行任务的过程中表现出来的灵活性、高效性、可靠性受到了民用市场的广泛关注，广泛应用于电力、农业、气象、地质等领域。野外山林地形复杂，面积广阔，气候无常，森林防火尤为重要，利用无人机航拍图像信息，可以在地面站监控点将起火点的位置以及火势情况观察的非常清楚，根据观察情况制定有效方案，消防员可以迅速到达起火点控制火情，提高了消防效率。在无人机的执行任务的过程中，着陆地点的精准程度起着至关重要的作用。通常无人机自主降落时通过辅助装置来完成，尤其是在野外山林复杂地形的情况下，对于降落精度更是提出了更高的要求。当前的辅助装置主要时通过机载摄像设备获取信息：

一种是在无人机降落之前投射由激光光束形成的降落区域，用以警示地面人员避开降落区域，此方法虽然有效的避免了人员的伤亡和无人机丢失的情况，但该方法应用的场景有限，对于野外环境下发现可疑目标无法准确的引导降落；

另一种是将拍摄的图像转换成灰度图，根据灰度图像利用sad(sumofabsolutedifferences，图像匹配)算法，得到光流场方向和速度，通过光流场方向和速度确定无人机运动方向，根据光流原理将无人机引至降落地点上方，并利用canny算子(边缘检测计算理论)得到边缘分布图，提取边缘分布图及轮廓树信息，确定标志物的相对位置和无人机姿态信息，最终确定降落目标实现自主降落。该方法能够在没有gps失效的情况下进行辅助定位从而提高了无人机降落的准确性，不足之处在于光流的方法对于光线环境比较敏感，光流算法对于光照敏感，光流计算准确性等问题有待解决。

还有一种是利用摄影机垂直向下对地面拍摄照片，识别出着陆航标为圆形区域，采用图像处理方法找到其圆心作为降落位置，通过无人机实时移动修正偏航角，根据圆心在空间坐标上的两个夹角采用模糊控制方法获得控制无人机运动的参数，利用气压定高计结合超声雷达，实时监测离地高度，地面控制站发出着陆信号进行缓降，虽然降低了成本，但是该方法只是对无人机进行定点着陆，无法进行未知地点的探测和降落。

无人机在进行情报侦察时，容易受到不良天候条件的影响，使得侦察图像模糊不清，对比度下降，但是现有较多算法解决此类问题的实时性较差。目前大多数无人机均采取gps(全球定位系统)、ins(惯性导航系统)、gps和ins的组合制导系统来进行导航，然而在野外山林地理地貌复杂的环境下对gps信号会产生影响，甚至造成信号的缺失，普通的民用gps定位精度仅在10米范围内，这导致对于偏远地区的降落会产生一定的误差，甚至是无法降落然，而专业级的高精度gps价格昂贵。在降落过程中，无人机成像系统会受到相对运动、姿态变化等因素影响模糊了摄像系统的拍摄画质，无法提供清晰的影像信息，这对无人机的降落过程产生了很大的影响。在野外山林地理地貌复杂的环境下对gps信号会产生影响，甚至造成信号的缺失，普通的民用gps定位精度仅在10米范围内，这导致对于偏远地区的降落会产生一定的误差，甚至是无法降落然，而专业级的高精度gps价格昂贵，另外，目前现有的技术没有考虑到无人机环境温度对电池的影响。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人机辅助降落方法、装置、设备及存储介质，旨在解决无人机在特殊环境下受限于gps信号精度较低，无法为无人机提供精准的定点降落方案，导致无人机降落不精确，甚至降落在危险区域的问题。

一方面，本发明提供了一种无人机辅助降落方法，所述方法包括下述步骤：

利用红外传感器测量当前的离地距离；

通过温度传感器获取当前的温度值，根据所述温度值，确定安全离地距离；

当处于所述安全离地距离时，获取图像信息，并对所述图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息。

另一方面，本发明提供了一种无人机辅助降落装置，所述装置包括：

离地距离测量单元，用于利用红外传感器测量当前的离地距离；

安全离地距离确定单元，用于通过温度传感器获取当前的温度值，根据所述温度值，确定安全离地距离；以及

去雾处理单元，用于当处于所述安全离地距离时，获取图像信息，并对所述图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息。

另一方面，本发明还提供了一种无人机辅助降落设备，所述无人机辅助降落设备包括用于测量离地距离的红外传感器、用于获取当前的温度值的温度传感器、用于获取图像信息的摄像头、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述红外传感器、温度传感器及摄像头与所述处理器电连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如无人机辅助降落方法的步骤。

另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如无人机辅助降落方法的步骤。

本发明通过红外传感器测量离地距离，并通过温度传感器确定安全离地距离，使得无人机在降落过程中处于安全离地距离，无人机在野外复杂环境中降落时，地面站可以通过无人机摄像头获取到的图像信息观察无人机的离地情况，为了获取清晰的图像信息，对图像信息进行实时快速去雾去处理，可得到清晰图像判别位置信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的无人机辅助降落方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的红外传感器测量离地距离的原理图；

图3是本发明实施例二提供的无人机辅助降落方法的实现流程图；

图4是本发明实施例三提供的无人机辅助降落装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的无人机辅助降落装置的结构示意图；

图6是本发明实施例五提供的无人机辅助降落设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：

实施例一：

图1示出了本发明实施例一提供的无人机辅助降落方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在步骤s101中，利用红外传感器测量当前的离地距离。

在本发明实施例中，在野外山林地理地貌复杂的环境下对gps信号会产生影响，因此需要通过红外传感器测量无人机当前的离地距离，该离地距离是无人机距离地面的垂直距离，利用红外传感器引导无人机降落。该红外传感器包括：红外发射器、滤镜及电荷耦合检测器。

如图2示出了红外传感器测量离地距离的原理图，红外传感器1包括：红外发射器11，滤镜12及电荷耦合检测器(charge-coupleddevices，ccd)13，红外发射器11以发射角α发射出红外光束，遇到地面或者物体后发生反射，反射后的光束经过滤镜12到达电荷耦合检测器13，经由电荷耦合检测器13检测后，获取到偏移距离l，利用三角原理，在已知发射角α、中心距x、偏移距离l及焦距f，计算得到离地距离h，其中，发射角α为红外发射器11发射出的光束的角度，中心距x为红外发射器11距离电荷耦合检测器13的距离，偏移距离l为光束反射后经由滤镜12到达电荷耦合检测器13的偏移值，焦距f为滤镜的焦距，及离地距离h为红外传感器11垂直于地面的距离。

在步骤s102中，通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离。

在本发明实施例中，无人机电池接受的温度值范围是零下10摄氏度到40摄氏度，当温度高于50度，电池容易发生爆炸，在作业过程中，当无人机向火源附近下降进行探测时，需要通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离，以保证无人机电池在安全的温度范围内，防止电池发生爆炸的意外情况发生。

进一步地，通过温度传感器获取当前的温度值，将温度值与预设安全温度区间进行比对；

当温度值处于预设安全温度区间内，则确定当前的离地距离为安全离地距离。

具体地，利用红外传感器测量当前的离地距离后，同时通过温度传感器获取当前的温度值，为了保证无人机电池在安全的温度范围内，需要将温度值与预设安全温度区间进行比对利用，由于无人机电池接受的温度值范围是零下10摄氏度到40摄氏度，因此，可以将预设安全温度区间设定为零下10摄氏度到40摄氏度，或者，零下10摄氏度到50摄氏度，当前的温度值处于预设安全温度区间内，此时，无人机电池处于安全的温度范围内，则确定当前的离地距离为安全离地距离。

另外，当前的温度值高于预设安全温度区间上限值时，也就是高于50摄氏度时，极其容易发生电池爆炸的情况，此时，需要向地面站发送警报，以停止继续降低无人机降落高度。

在本发明实施例中，考虑到无人机环境温度对电池的影响，当无人机靠近火源时，温度传感器感测安全离地距离，有效保障了无人机的安全。

在步骤s103中，当处于安全离地距离时，获取图像信息，并对图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息。

在本发明实施例中，在到达安全离地距离后，可以打开无人机摄像头通过地面站观察离地情况，此时，通过摄像头对现场环境进行拍摄，获取图像信息，由于无人机处于高空，尤其是在野外山林中，地形与地貌类型复杂，摄像头获取到的图像信息需要进行处理，通过快速去雾处理，得到清晰的复原图像信息有助于地面站判别位置信息进行精准作业。

在本发明实施例中，根据大气光照模型理论揭示了大气光照条件下的目标成像原因，从物理上描述了雾天降质图像的降质过程。对图像信息进行去雾处理，具体为：

i(x)＝j(x)t(x)+a(1-t(x))

上式中，i是观测到的有雾的图像信息，j是景物反射的光强度，t是透射率，a是全局大气光照强度，用来描述光线通过介质透射到成像设备过程中没有被散射的部分。去雾处理的目标就是从i中复原图像信息j，也就是要通过i求a和t。

对上式进行变换得到：对该公式两边进行最小值滤波，得到：通过上式得到了透射率的粗略值，其中，ω为引入的常量，引入常量ω起到调节去雾处理后图像的整体亮度的作用，另外，需要适度保留一些雾气，以防止整幅图像的复原效果缺乏层次感，需要对ω的上限进行设置，上限设定为0.95，i^c为有雾的图像信息，ω(x)是以x为中心的一个窗口，r，g，b为rgb图像的三个颜色通道。

选取图像信息中亮度最大的点的灰度值作为全局大气光照强度a，采用基于十字星的局部多点滤波器进行t(x)进行修正，该滤波器的核函数为：

其中，wij(i)为滤波器的核函数，i和j为像素标签，k：(i，j)为像素点，u(k)为中心像素ik的自适应支撑区域，|u(k)|为u(k)中像素个数，σk和μk分别为该区域内像素值的方差和均值，ε是正则参数，考虑了中心像素有邻域像素的相似性，构造出的自适应支撑区域能够反映图像信息的变化，因此，具有更强的边缘和结构保持能力，同时具有更好的去噪性能。

得到复原图像信息ρ(x)：其中，s(x)为补偿光。

在本发明实施例中，通过红外传感器测量离地距离，并通过温度传感器确定安全离地距离，使得无人机在降落过程中处于安全离地距离，无人机在野外复杂环境中降落时，地面站可以通过无人机摄像头获取到的图像信息观察无人机的离地情况，为了获取清晰的图像信息，对图像信息进行实时快速去雾去处理，可得到清晰图像判别位置信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

实施例二：

图3示出了本发明实施例二提供的无人机辅助降落方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在步骤s201中，利用红外传感器测量当前的离地距离。

在步骤s202中，通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离。

在步骤s203中，当处于安全离地距离时，获取图像信息，并对图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息。

在步骤s204中，对复原图像信息进行颜色修正，得到颜色修正后的复原图像信息。

在本发明实施例中，由于雾天图像颜色存在失真，复原图像信息也会出现颜色失真，可对复原图像信息进行颜色修正，构件算法框架为：

其中，表示复原图像信息f与高斯滤波器g^σ的卷积，表示对复原图像信息进行n阶求导的过程导数，ke^n，p，σ为光源颜色，参数n，p，σ取值不同，表示不同的颜色恒常性假设算法。

在本发明实施例中，通过红外传感器测量离地距离，并通过温度传感器确定安全离地距离，使得无人机在降落过程中处于安全离地距离，为了获取清晰的图像信息，对图像信息进行实时快速去雾去处理，并且对去雾处理后的复原图像信息进行颜色修正，得到颜色修正后的复原图像信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

实施例三：

图4示出了本发明实施例三提供的无人机辅助降落装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，无人机辅助降落装置包括：

离地距离测量单元31，用于利用红外传感器测量当前的离地距离。

在本发明实施例中，在野外山林地理地貌复杂的环境下对gps信号会产生影响，因此需要通过红外传感器测量无人机当前的离地距离，该离地距离是无人机距离地面的垂直距离，利用红外传感器引导无人机降落。该红外传感器包括：红外发射器、滤镜及电荷耦合检测器。

进一步地，离地距离测量单元31，包括：离地距离计算单元311，用于根据发射角、中心距、偏移距离及焦距，计算得到离地距离，其中，发射角为红外发射器发射出的光束的角度，中心距为红外发射器距离所述电荷耦合检测器的距离，偏移距离为光束反射后经由滤镜到达电荷耦合检测器的偏移值，焦距为滤镜的焦距，及离地距离为红外传感器垂直于地面的距离。

具体地，如图2示出了红外传感器测量离地距离的原理图，红外传感器1包括：红外发射器11，滤镜12及电荷耦合检测器(charge-coupleddevices，ccd)13，红外发射器11以发射角α发射出红外光束，遇到地面或者物体后发生反射，反射后的光束经过滤镜12到达电荷耦合检测器13，经由电荷耦合检测器13检测后，获取到偏移距离l，利用三角原理，在已知发射角α、中心距x、偏移距离l及焦距f，计算得到离地距离h，其中，发射角α为红外发射器11发射出的光束的角度，中心距x为红外发射器11距离电荷耦合检测器13的距离，偏移距离l为光束反射后经由滤镜12到达电荷耦合检测器13的偏移值，焦距f为滤镜的焦距，及离地距离h为红外传感器11垂直于地面的距离。

安全离地距离确定单元32，用于通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离。

在本发明实施例中，无人机电池接受的温度值范围是零下10摄氏度到40摄氏度，当温度高于50度，电池容易发生爆炸，在作业过程中，当无人机向火源附近下降进行探测时，需要通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离，以保证无人机电池在安全的温度范围内，防止电池发生爆炸的意外情况发生。

进一步地，安全离地距离确定单元32，包括：

比对单元321，用于通过温度传感器获取当前的温度值，将温度值与预设安全温度区间进行比对；

确定单元322，用于当温度值处于预设安全温度区间内，则确定当前的离地距离为安全离地距离。

具体地，利用红外传感器测量当前的离地距离后，同时通过温度传感器获取当前的温度值，为了保证无人机电池在安全的温度范围内，需要将温度值与预设安全温度区间进行比对利用，由于无人机电池接受的温度值范围是零下10摄氏度到40摄氏度，因此，可以将预设安全温度区间设定为零下10摄氏度到40摄氏度，或者，零下10摄氏度到50摄氏度，当前的温度值处于预设安全温度区间内，此时，无人机电池处于安全的温度范围内，则确定当前的离地距离为安全离地距离。

进一步，安全离地距离确定单元32，包括：

警报发送单元323，用于当温度值超出预设安全温度区间，则发送警报。

具体地，当前的温度值高于预设安全温度区间上限值时，也就是高于50摄氏度时，极其容易发生电池爆炸的情况，此时，需要向地面站发送警报，以停止继续降低无人机降落高度。

在本发明实施例中，考虑到无人机环境温度对电池的影响，当无人机靠近火源时，温度传感器感测安全离地距离，有效保障了无人机的安全。

去雾处理单元33，用于当处于安全离地距离时，获取图像信息，并对图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息。

在本发明实施例中，在到达安全离地距离后，可以打开无人机摄像头通过地面站观察离地情况，此时，通过摄像头对现场环境进行拍摄，获取图像信息，由于无人机处于高空，尤其是在野外山林中，地形与地貌类型复杂，摄像头获取到的图像信息需要进行处理，通过快速去雾处理，得到清晰的复原图像信息有助于地面站判别位置信息进行精准作业。

在本发明实施例中，根据大气光照模型理论揭示了大气光照条件下的目标成像原因，从物理上描述了雾天降质图像的降质过程。对图像信息进行去雾处理，具体为：

i(x)＝j(x)t(x)+a(1-t(x))

上式中，i是观测到的有雾的图像信息，j是景物反射的光强度，t是透射率，a是全局大气光照强度，用来描述光线通过介质透射到成像设备过程中没有被散射的部分。去雾处理的目标就是从i中复原图像信息j，也就是要通过i求a和t。

对上式进行变换得到：对该公式两边进行最小值滤波，得到：通过上式得到了透射率的粗略值，其中，ω为引入的常量，引入常量ω起到调节去雾处理后图像的整体亮度的作用，另外，需要适度保留一些雾气，以防止整幅图像的复原效果缺乏层次感，需要对ω的上限进行设置，上限设定为0.95，i^c为有雾的图像信息，ω(x)是以x为中心的一个窗口，r，g，b为rgb图像的三个颜色通道。

选取图像信息中亮度最大的点的灰度值作为全局大气光照强度a，采用基于十字星的局部多点滤波器进行t(x)进行修正，该滤波器的核函数为：

其中，wij(i)为滤波器的核函数，i和j为像素标签，k：(i，j)为像素点，u(k)为中心像素ik的自适应支撑区域，|u(k)|为u(k)中像素个数，σk和μk分别为该区域内像素值的方差和均值，ε是正则参数，考虑了中心像素有邻域像素的相似性，构造出的自适应支撑区域能够反映图像信息的变化，因此，具有更强的边缘和结构保持能力，同时具有更好的去噪性能。

得到复原图像信息ρ(x)：其中，s(x)为补偿光。

在本发明实施例中，通过红外传感器测量离地距离，并通过温度传感器确定安全离地距离，使得无人机在降落过程中处于安全离地距离，无人机在野外复杂环境中降落时，地面站可以通过无人机摄像头获取到的图像信息观察无人机的离地情况，为了获取清晰的图像信息，对图像信息进行实时快速去雾去处理，可得到清晰图像判别位置信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

在本发明实施例中，无人机辅助降落装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。

实施例四：

图5示出了本发明实施例四提供的无人机辅助降落装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，无人机辅助降落装置包括：

离地距离测量单元31，用于利用红外传感器测量当前的离地距离；

安全离地距离确定单元32，用于通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离；

去雾处理单元33，用于当处于安全离地距离时，获取图像信息，并对图像信息进行去雾处理，得到复原图像信息；以及

颜色修正单元34，用于对复原图像信息进行颜色修正，得到颜色修正后的复原图像信息。

在本发明实施例中，由于雾天图像颜色存在失真，复原图像信息也会出现颜色失真，可对复原图像信息进行颜色修正，构件算法框架为：

其中，表示复原图像信息f与高斯滤波器g^σ的卷积，表示对复原图像信息进行n阶求导的过程导数，ke^n，p，σ为光源颜色，参数n，p，σ取值不同，表示不同的颜色恒常性假设算法。

在本发明实施例中，通过红外传感器测量离地距离，并通过温度传感器确定安全离地距离，使得无人机在降落过程中处于安全离地距离，为了获取清晰的图像信息，对图像信息进行实时快速去雾去处理，并且对去雾处理后的复原图像信息进行颜色修正，得到颜色修正后的复原图像信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

实施例五：

图6示出了本发明实施例五提供的无人机辅助降落设备的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本发明实施例的无人机辅助降落设备0包括：用于测量离地距离的红外传感器1、用于获取当前的温度值的温度传感器2、用于获取图像信息的摄像头3、存储器4、处理器5以及存储在存储器4中并可在处理器5上运行的计算机程序6，红外传感器1、温度传感器2及摄像头3与处理器5电连接，处理器5执行计算机程序时实现上述各个无人机辅助降落方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103，或者，处理器5执行计算机程序6时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块31至33的功能。

其中，如图2示出了红外传感器测量离地距离的原理图，红外传感器1包括：红外发射器11，滤镜12及电荷耦合检测器(charge-coupleddevices，ccd)13，红外发射器11以发射角α发射出红外光束，遇到地面或者物体后发生反射，反射后的光束经过滤镜12到达电荷耦合检测器13，经由电荷耦合检测器13检测后，获取到偏移距离l，利用三角原理，在已知发射角α、中心距x、偏移距离l及焦距f，计算得到离地距离h，其中，发射角α为红外发射器11发射出的光束的角度，中心距x为红外发射器11距离电荷耦合检测器13的距离，偏移距离l为光束反射后经由滤镜12到达电荷耦合检测器13的偏移值，焦距f为滤镜的焦距，及离地距离h为红外传感器11垂直于地面的距离。

其中，温度传感器2可以选用数字温度传感器ds18b20，数字温度传感器ds18b20具有单线接口方式，在与处理器5连接时仅需要一条口线即可实现处理器5与ds18b20的双向通讯，数字温度传感器ds18b20的测温范围为-55℃～+125℃，支持多点组网，多个ds18b20可以并联在唯一的三线上，最多只能并联8个，实现多点测温，测量结果以9～12位数字量方式串行传送，工作电源为3.0～5.5v。

其中，处理器5可以选用intel(r)core(tm)—i5-3.20ghz，内存大小为8.00gb，编程工具为matlab2014进行仿真实验，对图像信息进行实时快速去雾去处理，可得到清晰图像判别位置信息，从而实现无人机能够在野外环境下的勘察监测和精准降落。

实施例六：

在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各个无人机辅助降落方法实施例中的步骤，例如，图1所示的步骤s101至s103，或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块31至33的功能。

在本发明实施例中，在野外山林地理地貌复杂的环境下对gps信号会产生影响，因此需要通过红外传感器测量无人机当前的离地距离，该离地距离是无人机距离地面的垂直距离，利用红外传感器引导无人机降落。该红外传感器包括：红外发射器、滤镜及电荷耦合检测器。

在本发明实施例中，无人机电池接受的温度值范围是零下10摄氏度到40摄氏度，当温度高于50度，电池容易发生爆炸，在作业过程中，当无人机向火源附近下降进行探测时，需要通过温度传感器获取当前的温度值，根据温度值，确定安全离地距离，以保证无人机电池在安全的温度范围内，防止电池发生爆炸的意外情况发生。

在本发明实施例中，在到达安全离地距离后，可以打开无人机摄像头通过地面站观察离地情况，此时，通过摄像头对现场环境进行拍摄，获取图像信息，由于无人机处于高空，尤其是在野外山林中，地形与地貌类型复杂，摄像头获取到的图像信息需要进行处理，通过快速去雾处理，得到清晰的复原图像信息有助于地面站判别位置信息进行精准作业。

本发明实施例的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，rom/ram、磁盘、光盘、闪存等存储器。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。