无人机、无人机降落控制装置及方法
【专利摘要】本发明实施例提出一种无人机、无人机降落控制装置及方法，所述无人机降落控制方法包括：接收触发指令；在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息；依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。本发明实施例提供的无人机、无人机降落控制装置及方法能够按用户需要，在预设高度与位置，让无人机降落在手上或其他降落平台上，简化了降落操作。并且由于无人机直接降落到降落平台上而不是降落在地面上，因此不用再考虑地面是否干净、平坦等问题，不会因为无人机靠近地面时旋翼掀起灰尘，用户也不用弯腰拾起无人机，提高了用户体验。
【专利说明】
无人机、无人机降落控制装置及方法
技术领域
[0001]本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机、无人机降落控制装置及方法。
【背景技术】
[0002]传统的多旋翼无人机的降落一般是由专业飞手操控遥控器设备来实现，降落的过程中要控制无人机的姿态平衡以及油门大小等等，才可实现无人机的安全、正常降落。这种无人机降落的操作方法对用户的操作能力要求较高，需要用户经过学习和训练以后才能遥控无人机安全降落。此外，无人机降落的过程中需要用户全程参与，依靠手动控制，智能化程度较低，并且操作过程相对比较复杂，无法实现快速、简单、便捷的降落，无法提升用户体验。
[0003]另外，由于上述降落方式都是降落到地面上，这样无人机在接近地面的时候会因为旋翼旋转产生的风而掀起灰尘，如果地面上有泥土或水等还会弄脏无人机。即使降落地点平坦适合降落，在无人机完成降落后，用户还要弯腰拾起无人机，增加了回收无人机的步骤，不利于提高用户体验。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种无人机、无人机降落控制装置及方法，以解决无人机在降落过程中操作复杂、用户体验不佳的问题。
[0005]为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下:
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种无人机降落控制装置，所述无人机降落控制装置包括:触发指令接收模块，用于接收触发指令;监测模块，用于在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息;旋翼控制模块，用于依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。
[0007]第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机降落控制方法，所述无人机降落控制方法包括:接收触发指令;在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息;依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。
[0008]第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括前述的无人机降落控制装置。
[0009]本发明实施例提供的一种无人机、无人机降落控制装置及方法，所述无人机降落控制方法包括:接收触发指令;在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息；依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。本发明实施例提供的无人机、无人机降落控制装置及方法能够按用户需要，在预设高度与位置，让无人机降落在手上或其他降落平台上，简化了降落操作。并且由于无人机可以直接降落到降落平台上而不用降落在地面上，因此不用再考虑地面是否干净、平坦等问题，不会因为无人机靠近地面时旋翼掀起灰尘，用户也不用弯腰拾起无人机，提高了用户体验。
[0010]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0011]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0012]图1示出了本发明实施例提供的无人机、无人机降落控制装置及方法的应用环境示意图；
[0013]图2示出了本发明实施例提供的一种无人机降落控制装置的示意图；
[0014]图3-图7示出了本发明实施例提供的一种无人机降落控制方法的示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0016]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0017]请参阅图1，是本发明实施例提供的一种无人机、无人机降落控制装置及方法的应用环境示意图。用户可以通过遥控终端300的按键或者通过声控、手势等方式向无人机200发送指令。无人机降落控制装置100可以安装于无人机200，以对无人机进行降落控制。
[0018]第一实施例
[0019]图2示出了本发明实施例提供的一种无人机降落控制装置100的示意图，本发明的无人机降落控制装置100包括:触发指令接收模块110、监测模块120以及旋翼控制模块130。
[0020]该触发指令接收模块110用于接收触发指令。
[0021]在本发明实施例中，可以先将无人机200置于一预设降落高度的预定位置，例如，可以利用遥控终端300对无人机200进行控制，将无人机200置于预设降落高度，例如与用户头顶齐平的高度、距离地面2米的高度等，并且可以控制无人机200位于悬停状态，以做好降落的准备。
[0022]再由用户对该无人机200发送触发指令，该触发指令为使无人机200进入降落预备状态的指令。该触发指令可以通过遥控终端300的按键触发或者通过声控、手势等方式输入，本发明并不限制触发指令的输入方式。对于以按键触发输入的触发指令，用户触发按键，该触发指令以信号形式通过无线网络发送到无人机200，并可以由设置于无人机200的天线进行接收。对于以声控方式输入的触发指令，用户可以输入指定的声控指令，如“降落预备”、“准备降落”等，该无人机200通过声控传感器接收声控指令作为触发指令。对于以手势方式输入的触发指令，用户可以做出指定的手势指令，如手掌上下摆动等手势，该无人机200通过图像采集装置接收手势指令作为触发指令。在上述实施例中，无人机200的天线、声控传感器、图像采集装置等可以作为触发指令接收模块110，当触发指令接收模块110接收到触发指令之后，将该触发指令以信号形式发送至监测模块120。
[0023]进一步的，在本实施例中，也可以先对无人机200发送触发指令，在无人机200接收到该触发指令之后，用户可以将无人机200置于具有预设降落高度的预定位置。例如，当用户使用声控的方式输入触发指令时，无人机200此时在某一较高的高度飞行，用户通过遥控终端300将无人机200置于预设降落高度的预定位置，并且将所述无人机200置于悬停状态。当然，在无人机200接收到该触发指令之后，无人机200仍然可以响应遥控终端300发送的任何控制指令，对无人机200的动作并不作为本发明实施例的限制，例如，无人机200可以响应遥控终端300发送的指令执行降落动作，而并不限定于上述的悬停状态。
[0024]另外，本发明也可以并不限制无人机200的预设降落高度，也不限制无人机200接收触发指令之前的飞行状态，无人机200在接收触发指令之前也可以为降落状态或其他状
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[0025]进一步的，触发指令接收模块110接收到触发指令之后，无人机200进入降落预备状态，可以通过警示系统发出警示信号以提醒用户该无人机200已进入降落预备状态。警示系统可以为无人机200上设置的现有LED指示灯，例如，在无人机200正常飞行时，LED指示灯可以显示为绿色，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，LED指示灯可以显示为红色，并且快速闪烁等。另外，警示系统也可以为区别于无人机200上现有LED指示灯的报警灯或语音报警器。若警示系统采用报警灯，例如，在无人机200正常飞行时，报警灯可以显示为绿色，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，报警灯可以显示为红色，并且快速闪烁等;若警示系统采用语音报警器，例如，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，语音报警器可以发出“即将进行降落”等语音信号。需要说明的是，警示系统可以视实际需要进行设置，本领域技术人员可自行变换警示系统的警示方式。
[0026]该监测模块120用于在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机200的下方的降落平台输出监测信息。
[0027]在本发明实施例中，监测模块120可以是设置于无人机200上的距离传感器、速度传感器或者图像采集模块等。距离传感器可以为设置于无人机200正下方的超声波传感器、激光测距传感器或者红外测距传感器等。图像采集装置较佳的也可以设置于无人机200的正下方。速度传感器的具体设置位置则可以不做限制。
[0028]在本发明实施例中，降落平台可以为用户的手或者其他平面(例如被用户手持的平板、书本或其他物件)，降落平台可以一直处于无人机200的下方，也可以由用户在适当的时候移动至无人机200的下方以供无人机200进行降落。
[0029]若监测模块120为距离传感器，当距离传感器接收到触发指令之后，对无人机200垂直向下的空间距离进行监测。当用户将降落平台快速移动至无人机200的下方时，距离传感器监测到的无人机200垂直向下的空间距离会迅速减小(由无人机200与地面的垂向距离迅速减小为无人机200与降落平台的垂向距离)，距离传感器监测所述无人机200与所述降落平台的垂向距离并将所述无人机200与所述降落平台的垂向距离传送至所述旋翼控制模块130。无人机200与所述降落平台的垂向距离为无人机200与降落平台在竖直方向的距离。此处，无人机200与降落平台的垂向距离即为所述监测信息。
[0030]若监测模块120为超声波传感器等具有最小测量距离的距离传感器，当用户将降落平台快速移动至无人机200的下方时，并且在无人机200与降落平台的垂向距离小于超声波传感器的最小测量距离时，超声波传感器无法输出有效的距离信息，而是输出无效标识。此时，超声波传感器的输出结果由有效距离信息变为无效标识，该无效标识即为所述监测
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[0031]若监测模块120为图像采集装置，该图像采集装置可以为双目摄像头或者单目摄像头，该图像采集装置可以用于采集并输出所述降落平台的图像。当用户将降落平台快速移动至无人机200的下方时，若降落平台与无人机200的距离在图像采集装置的对焦范围之内，则图像采集装置可以输出清晰的图像;若降落平台与无人机200的距离非常近，使得图像采集装置无法对降落平台进行对焦，则图像采集装置输出不清晰的图像，图像采集装置与降落平台之间的距离近失焦。在本实施例中，可以利用图像角点的方法计算特征值来判断图像采集装置与降落平台之间是否是距离近失焦。此处，图像采集装置输出的不清晰的图像即为监测信息。
[0032]若监测模块120为速度传感器，该速度传感器可以用于监测所述无人机200的垂向下降速度。无人机200的垂向下降速度为无人机200在竖直向下方向的飞行速度。在无人机200按照预设的降落速度进行降落的过程中，若用户将降落平台快速移动至无人机200的下方并快速向上托住正在下降的无人机200时，导致无人机200和降落平台接触，此时，无人机200的垂向下降速度则会发生突变。需要说明的是，这里的突变指的是无人机200的垂向下降速度由预设的降落速度瞬间变化至小于一极限值，如0.05m/s。在本实施例中，速度传感器可以为加速度传感器、GPS传感器、超声波传感器、气压计等。例如，通过加速度传感器的积分得到无人机200的垂向下降速度，但是加速度传感器存在漂移的问题，在长时间的积分过程中会导致得到的速度存在较大偏差，因此可以通过其他传感器实时修正这些偏差，比如，可以利用GPS传感器、超声波传感器、气压计测得的无人机瞬时垂向下降速度来修正加速度传感器积分得到的垂向下降速度。修正方式可以通过卡尔曼滤波算法实现，卡尔曼滤波算法通过融合加速度传感器、GPS传感器、超声波传感器等传感器输出的瞬时垂向下降速度能够对无人机的垂向下降速度做出最优估计。此处，无人机200的垂向下降速度即为监测?目息O
[0033]进一步的，在上述实施例中，监测模块120依据所述无人机200的下方的降落平台输出监测信息，然后将监测信息发送给旋翼控制模块130。
[0034]该旋翼控制模块130用于依据所述监测信息判断是否控制所述无人机200的旋翼停止旋转。
[0035]在本发明实施例中，旋翼控制模块130可以为无人机200的飞行控制器(飞控)。
[0036]当监测模块120为距离传感器时，旋翼控制模块130可以在距离传感器监测的无人机200与降落平台的垂向距离小于一阈值时控制无人机的旋翼停止旋转。在本实施例中，该阈值可以为一预设值，例如为40厘米以内，优选为15厘米。例如，预设该阈值为30厘米，当距离传感器监测到无人机200与降落平台的垂向距离小于30厘米时，可以判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0037]当监测模块120为超声波传感器时，旋翼控制模块130可以依据超声波传感器输出的无效标识控制所述无人机的旋翼停止旋转。具体的，当降落平台与无人机200的垂向距离在超声波传感器的测量范围之内时，超声波传感器的输出结果为有效距离信息；当降落平台与无人机200的垂向距离小于超声波传感器的最小测量距离时，超声波传感器无法输出有效的距离信息，而是输出无效标识。此时，旋翼控制模块130可以监测到超声波传感器是从输出有效距离信息变为输出无效标识，而可以判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0038]当监测模块120为图像采集装置时，旋翼控制模块130可以在所述图像采集装置输出的降落平台的图像不符合预定标准时，控制所述无人机的旋翼停止旋转。在本实施例中，当降落平台与无人机200的距离非常近，使得图像采集装置无法对降落平台进行对焦，则图像采集装置输出不清晰的图像，当旋翼控制模块130判定图像采集装置输出的该不清晰的图像不符合预定标准时(例如该不清晰的图像的清晰度小于一预定值)，可以判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0039]当监测模块120为速度传感器时，旋翼控制模块130可以在所述降落平台与无人机200接触而使所述无人机200的垂向下降速度发生突变时，控制所述无人机200的旋翼停止旋转。在本实施例中，在无人机200进行降落的过程中，若用户将降落平台快速移动至无人机200的下方并快速向上托住正在下降的无人机200时，导致无人机200和降落平台接触，此时，无人机200的垂向下降速度则会发生突变，旋翼控制模块130则可以判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼立即停止旋转，以使无人机200安全降落在降落平台上。
[0040]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，距离传感器还持续监测无人机200与降落平台的垂向距离，当无人机200与降落平台的垂向距离大于所述阈值时，旋翼控制模块130则可以判定无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，由旋翼控制模块130控制无人机的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态，避免发生意外。在本实施例中，所述阈值可以为40厘米，优选为15厘米。
[0041]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，超声波传感器还持续监测无人机200与降落平台的垂向距离，当无人机200与降落平台的垂向距离大于超声波传感器的最小测量距离时，超声波传感器由输出的无效标识变为输出有效距离信息，此时，旋翼控制模块130则可以判定无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，旋翼控制模块130控制无人机200的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态。
[0042]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，图像采集装置还持续采集并输出降落平台的图像，当降落平台的图像符合预定标准时，旋翼控制模块130则可以判定降落平台与无人机200之间的距离变大，无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，旋翼控制模块130控制所述无人机的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态。
[0043]进一步的，监测模块120还可以包括陀螺仪和加速度传感器组成的惯性测量单元(mu)。在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，还可以通过惯性测量单元(HlU)实时监测无人机200的姿态以获得无人机200的倾斜角度，在无人机200的倾斜角度大于预定角度阈值时，旋翼控制模块130控制无人机200的旋翼加速旋转并恢复至悬停状态。该预定角度阈值可以根据实际情况设置，如，可以是60度。当无人机200发生预定角度阈值及以上角度的倾斜或者翻转时，无人机200不适合降落，可以由旋翼控制模块130控制旋翼加速旋转，使无人机200的降落进程停止。
[0044]第二实施例
[0045]图3至图7示出了本发明实施例提供的一种无人机降落控制方法的示意图。请参阅图3，本发明实施例提供的无人机降落控制方法包括以下步骤:
[0046]步骤SlOO，接收触发指令。
[0047]在本发明实施例中，步骤SlOO可以由触发指令接收模块110执行。用户对该无人机200发送触发指令，该触发指令为使无人机200进入降落预备状态的指令。该触发指令可以通过遥控终端300的按键触发或者通过声控、手势等方式输入，本发明并不限制触发指令的输入方式。对于以按键触发输入的触发指令，用户触发按键，该指令以信号形式通过无线网络发送到无人机200，并可以由设置于无人机200的天线进行接收。对于以声控方式输入的触发指令，用户可以输入指定的声控指令，如“降落预备”、“准备降落”等，该无人机200通过声控传感器接收声控指令作为触发指令。对于以手势方式输入的触发指令，用户可以做出指定的手势指令，如手掌上下摆动等手势，该无人机200通过图像采集装置接收手势指令作为触发指令。在上述实施例中，无人机200的天线、声控传感器、图像采集装置等可以作为触发指令接收模块110。
[0048]进一步的，触发指令接收模块110接收到触发指令之后，无人机200进入降落预备状态，可以通过警示系统发出警示信号以提醒用户该无人机200已进入降落预备状态。警示系统可以为无人机200上设置的现有LED指示灯，例如，在无人机200正常飞行时，LED指示灯可以显示为绿色，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，LED指示灯可以显示为红色，并且快速闪烁等。另外，警示系统也可以为区别于无人机200上现有LED指示灯的报警灯或语音报警器。若警示系统采用报警灯，例如，在无人机200正常飞行时，报警灯可以显示为绿色，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，报警灯可以显示为红色，并且快速闪烁等;若警示系统采用语音报警器，例如，当触发指令接收模块110接收到触发指令进入降落预备状态之后，语音报警器可以发出“即将进行降落”等语音信号。需要说明的是，警示系统可以视实际需要进行设置，本领域技术人员可自行变换警示系统的警示方式。
[0049]步骤S200，在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息。
[0050]在本发明实施例中，步骤S200可以由监测模块120执行。监测模块120可以是设置于无人机200上的距离传感器、速度传感器或者图像采集装置等。距离传感器可以为设置于无人机200正下方的超声波传感器、激光测距传感器或者红外测距传感器等。
[0051 ]在本发明实施例中，降落平台可以为用户的手或者其他平面(例如被用户手持的平板、书本或其他物件)，降落平台可以一直处于无人机200的下方，也可以由用户在适当的时候移动至无人机200的下方以供无人机200进行降落。
[0052]请结合参阅图4，若监测模块120为距离传感器，步骤S200可以包括步骤S210:距离传感器监测所述无人机200与所述降落平台的垂向距离，并将所述无人机200与所述降落平台的垂向距离传送至所述旋翼控制模块130。
[0053]请结合参阅图5，若监测模块120为超声波传感器等具有最小测量距离的距离传感器，步骤S200可以包括步骤S220:在无人机200与降落平台的垂向距离小于超声波传感器的最小测量距离时，超声波传感器输出无效标识。
[0054]请结合参阅图6，若监测模块120为图像采集装置，步骤S200可以包括步骤S230:图像采集装置采集并输出所述降落平台的图像。当用户将降落平台快速移动至无人机200的下方时，若降落平台与无人机200的距离非常近，使得图像采集装置无法对降落平台进行对焦，则图像采集装置输出不清晰的图像。
[0055]请结合参阅图7，若监测模块120为速度传感器，步骤S200可以包括步骤S240:速度传感器监测所述无人机200的垂向下降速度。在无人机200按照预设的降落速度进行降落的过程中，若用户将降落平台快速移动至无人机200的下方并快速向上托住正在下降的无人机200时，导致无人机200和降落平台接触，此时，无人机200的垂向下降速度则会发生突变。需要说明的是，这里的突变指的是无人机200的垂向下降速度由预设的降落速度瞬间变化至小于一极限值，如0.05m/s。
[0056]步骤S300，依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。
[0057]在本发明实施例中，步骤S300可以由旋翼控制模块130执行。旋翼控制模块130可以为无人机200的飞行控制器(飞控)。
[0058]请结合参阅图4，当监测模块120为距离传感器时，步骤S300可以包括S310:旋翼控制模块130在距离传感器监测的无人机200与降落平台的垂向距离小于一阈值时，判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0059]请结合参阅图5，当监测模块120为超声波传感器时，步骤S300可以包括S320:旋翼控制模块130依据超声波传感器输出的无效标识判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0060]请结合参阅图6，当监测模块120为图像采集装置时，步骤S300可以包括S330:旋翼控制模块130在所述图像采集装置输出的降落平台的图像不符合预定标准时，判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼迅速停止旋转，以使无人机200降落在降落平台上。
[0061 ]请结合参阅图7，当监测模块120为速度传感器时，步骤S300可以包括S340:旋翼控制模块130在所述降落平台与无人机200接触而使所述无人机200的垂向下降速度发生突变时，判定为无人机200下方有适合降落的降落平台，此时，旋翼控制模块130控制所述无人机200的旋翼立即停止旋转，以使无人机200安全降落在降落平台上。
[0062]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，还可以通过距离传感器持续监测无人机200与降落平台的垂向距离，当无人机200与降落平台的垂向距离大于所述阈值时，旋翼控制模块130则可以判定无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，由旋翼控制模块130控制无人机的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态，避免发生意外。在本实施例中，所述阈值可以为40厘米，优选为15厘米。
[0063]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，还可以通过超声波传感器持续监测无人机200与降落平台的垂向距离，当无人机200与降落平台的垂向距离大于超声波传感器的最小测量距离时，超声波传感器由输出的无效标识变为输出有效距离信息，此时，旋翼控制模块130则可以判定无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，旋翼控制模块130控制无人机200的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态。
[0064]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，还可以通过图像采集装置持续采集并输出降落平台的图像，当降落平台的图像符合预定标准时，旋翼控制模块130则可以判定降落平台与无人机200之间的距离变大，无人机200下方的降落平台已经被撤离或不适合继续降落，旋翼控制模块130控制所述无人机的旋翼加速旋转，恢复悬停状态或继续飞行状态。
[0065]进一步的，在控制无人机200的旋翼停止旋转之后，无人机200开始降落的过程中，还可以包括实时监测无人机200的姿态以获得无人机200的倾斜角度的步骤，在无人机200的倾斜角度大于预定角度阈值时控制所述旋翼加速旋转并恢复至悬停状态。该预定角度阈值可以根据实际情况设置，如，可以是60度。当无人机200发生预定角度阈值及以上角度的倾斜或者翻转时，无人机200不适合降落，可以由旋翼控制模块130控制旋翼加速旋转，使无人机200的降落进程停止。具体的，对无人机200的姿态监测可以通过陀螺仪和加速度传感器组成的惯性测量单元(MU)实现。
[0066]另外，本发明实施例提供的无人机降落控制装置100的触发指令接收模块110、监测模块120以及旋翼控制模块130也可以为软件功能模块。无人机200可以包括存储器、处理器、以及无人机降落控制装置100，所述无人机降落控制装置100的各软件功能模块可以安装于存储器中并由所述处理器执行。
[0067]本发明实施例提供的无人机、无人机降落控制装置及方法能够按用户需要，在预设高度与位置，让无人机降落在手上或其他降落平台上，简化了降落操作。并且由于无人机直接降落到降落平台上而不是降落在地面上，因此不用再考虑地面是否干净、平坦等问题，不会因为无人机靠近地面时旋翼掀起灰尘，用户也不用弯腰拾起无人机，提高了用户体验。
[0068]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0069]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
【主权项】
1.一种无人机降落控制装置，其特征在于，所述无人机降落控制装置包括: 触发指令接收模块，用于接收触发指令； 监测模块，用于在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息； 旋翼控制模块，用于依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。2.如权利要求1所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述监测模块为距离传感器，用于监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离并将所述无人机与所述降落平台的垂向距离传送至所述旋翼控制模块，所述旋翼控制模块用于在所述无人机与所述降落平台的垂向距离小于一阈值时控制所述无人机的旋翼停止旋转。3.如权利要求2所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述距离传感器还用于在所述无人机与所述降落平台的垂向距离小于所述距离传感器的最小测量距离时输出无效标识，所述旋翼控制模块用于依据所述无效标识控制所述无人机的旋翼停止旋转。4.如权利要求1所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述监测模块为图像采集装置，用于采集并输出所述降落平台的图像，所述旋翼控制模块用于在所述图像采集装置输出的降落平台的图像不符合预定标准时，控制所述无人机的旋翼停止旋转。5.如权利要求1所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述监测模块为速度传感器，用于监测所述无人机的垂向下降速度，所述旋翼控制模块用于在所述降落平台与所述无人机接触而使所述无人机的垂向下降速度发生突变时，控制所述无人机的旋翼停止旋转。6.如权利要求2所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述距离传感器还用于在所述无人机的旋翼停止旋转之后，监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离，当所述无人机与所述降落平台的垂向距离大于所述阈值时，所述旋翼控制模块控制所述无人机的旋翼加速旋转。7.如权利要求3所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述距离传感器还用于在所述无人机的旋翼停止旋转之后，监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离，当所述无人机与所述降落平台的垂向距离大于所述距离传感器的最小测量距离时，所述旋翼控制模块控制所述无人机的旋翼加速旋转。8.如权利要求4所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述图像采集装置还用于在所述无人机的旋翼停止旋转之后，采集并输出所述降落平台的图像，当所述降落平台的图像符合预定标准时，所述旋翼控制模块控制所述无人机的旋翼加速旋转。9.一种无人机降落控制方法，其特征在于，所述无人机降落控制方法包括: 接收触发指令； 在所述触发指令的控制下启动监测，并依据所述无人机的下方的降落平台输出监测信息; 依据所述监测信息判断是否控制所述无人机的旋翼停止旋转。10.如权利要求9所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离； 在所述无人机与所述降落平台的垂向距离小于一阈值时控制所述无人机的旋翼停止旋转。11.如权利要求10所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 在所述无人机与所述降落平台的垂向距离小于最小测量距离时输出无效标识； 依据所述无效标识控制所述无人机的旋翼停止旋转。12.如权利要求9所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述方法还包括: 采集并输出所述降落平台的图像； 在所述降落平台的图像不符合预定标准时，控制所述无人机的旋翼停止旋转。13.如权利要求9所述的无人机降落控制装置，其特征在于，所述方法还包括: 监测所述无人机的垂向下降速度； 在所述降落平台与所述无人机接触而使所述无人机的垂向下降速度发生突变时，控制所述无人机的旋翼停止旋转。14.如权利要求10所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机的旋翼停止旋转之后还包括: 监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离； 当所述无人机与所述降落平台的垂向距离大于所述阈值时控制所述无人机的旋翼加速旋转。15.如权利要求11所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机的旋翼停止旋转之后还包括: 监测所述无人机与所述降落平台的垂向距离， 当所述无人机与所述降落平台的垂向距离大于所述最小测量距离时控制所述无人机的旋翼加速旋转。16.如权利要求12所述的无人机降落控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机的旋翼停止旋转之后还包括: 采集并输出所述降落平台的图像， 当所述降落平台的图像符合预定标准时控制所述无人机的旋翼加速旋转。17.—种无人机，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的无人机降落控制装置。
【文档编号】G05D1/08GK105867405SQ201610346128
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月23日
【发明人】杨建军, 杨霖
【申请人】零度智控（北京）智能科技有限公司