本实用新型涉及无人机和物流领域，具体地，涉及一种无人机快递用降落伞及其投递系统。
背景技术：
随着无人机产业的蓬勃发展，应用的领域也不断拓展，无人机快递和物流成为发展的热点之一，近年来在国内外逐步兴起。相对而言，无人机送货的成本比人工更低，在特殊区域和偏远交通不便的区域运送物品更有优势。
国外以亚马逊、DHL、谷歌等公司为代表，积极进行无人机快递测试和试运行，其中一家名为Matternet的公司已经在海地等国进行无人机快递运作。国内以顺丰、京东、苏宁等公司为代表，也在大力推广无人机快递(物流)。目前，国内外已有多家专门从事无人机快递(物流)的公司。这样，促进了快递(物流)用的无人机及配套产品的研发。例如，有关报道顺丰的水陆两栖无人机、京东载重量超吨的无人机、极飞联合顺丰开发了一套空中物流系统等。亚马逊公开的文件涉及一个多级蜂巢式塔，可用来部署、接收和交付无人机。例如在中国专利文献CN 204759206U中公开了一种无人机智能快递系统，它包括若干无人机飞行器、快递领取柜、飞行控制中心，无人飞行器通过飞行控制中心的指令实现飞向预定投递目的地，并通过定位系统准确寻找到快递领取柜，将快递交由快点领取柜保管后，自动返回控制中心；该实用新型专利，通过无人机飞行器对快递进行配送，有利于节约人力成本，但该专利中并没有涉及末端的投递具体方式，且降落伞是在无人机即将坠毁时弹出，仅用于安全防护用途。
目前，专门用于无人机快递用的配套装置，研发相对滞后。无人机投递物品的方式还较单一和粗放。通常是无人机储物箱里装上货物，等无人机飞到目的地再着落投递，或者据地面一两米的时候抛下物品，再或者用绳子将物品直接吊装放下。这样，无人机每次需要着陆或者无人机飞入目的地，有对地面人员造成伤害的风险，也可能损害其他物品，还有可能无人机被人拿走。同时，每次投递都需起飞、降落，投递成本也高。
而无人机利用降落伞空投可以有效解决上述问题。例如，有报道国外亚马逊公开一项无人机送货方案，利用无人机送货到客户家中，不用无人机降落，而是在高处投递包裹，可根据情况，控制在货物下落过程中，从包裹中弹出降落伞，安全着落。但其中，降落伞是传统的降落伞结构和伞形，容易出现高度过低降落伞打不开或者缠绕伞绳的情况。再例如，公开号CN205044978 U的专利文献公开了一种无人机一次性薄膜降落伞，该实用新型将降落伞，伞衣采用薄膜制作，重量轻，透气量小、制作方便，为无人机户外作业节时省力；但是，也是传统降落伞构造，有伞绳，也需要先折叠好，且使用的塑料薄膜不一定容易降解。
综上所述，随着无人机快递业的发展，亟需研发专门的配套投递装置，提高安全系数，降低成本。无人降落伞空投是一种好的投递方式，但是传统的降落伞具有使用布料成本高，伞绳容易绕在包裹上，为保持平衡不便装在快递纸箱上，且在低空开伞不能充分展开等缺点。因此，开发一种易于制作、成本较低、便于安装的降落伞，和一种多样化的投递装置、方式，以适应复杂的(超)低空环境和变化的投递场景有利于促进无人机快递业的发展。
技术实现要素：
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种无人机快递用降落伞及其投递系统。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
第一方面，本实用新型提供一种无人机快递用降落伞，所述降落伞包括降落面和固定边角，所述固定边角沿降落面的周向分布；
所述固定边角的一端与降落面连接，另一端远离降落面形成自由端；
所述降落伞通过固定边角与待连接体连接。
优选地，所述固定边角沿降落面的周向均匀分布；
所述降落面和固定边角为一体连接。
优选地，所述降落面的中部设置有中心孔，所述中心孔的周边均匀分布有若干第一气孔；所述固定边角上分布有第二气孔。
优选地，所述降落面的阻力面为粗糙面；
所述降落面的面积不小于降落伞面积的2/3，所述固定边角的面积不大于降落伞面积的1/3。
优选地，所述固定边角上设置有胶粘部；
所述降落面的形状包括圆形、多边形和十字形；
所述降落伞的材质包括牛皮纸、印花纸、压折纸和塑料薄膜。
第二方面，本实用新型提供一种采用上述无人机快递用降落伞的无人机快递投递系统，所述投递系统还包括投递装置和空投箱；所述降落伞与空投箱连接；
当所述投递系统处于运输状态时，所述投递装置与空投箱连接，所述降落伞位于投递装置与空投箱之间；
当所述投递系统进行投递时，所述投递装置与空投箱断开连接，所述降落伞随空投箱一起远离投递装置。
优选地，所述投递装置包括投递绳，所述空投箱上设置有挂环，所述投递绳穿过降落伞的中心孔与挂环连接；
所述投递装置安装在无人机的底部。
优选地，所述投递装置还包括控制器、独立电源、摄像头、挂扣和电机；
所述投递绳的一端与电机连接，另一端与挂扣连接；
所述投递绳的长度大于降落伞完全展开后降落面至空投箱顶面的最大距离；
所述挂扣与空投箱的挂环配合。
优选地，所述空投箱上还设置有气泡垫、传感器、GPS定位装置和水平泡；
所述气泡垫分布在空投箱的内侧壁；
所述水平泡平行空投箱的底面设置；
所述挂环位于空投箱的顶面中部。
优选地，所述降落伞通过固定边角与空投箱连接，所述固定边角对称设置在空投箱的侧面；
所述固定边角的宽度小于空投箱的侧面宽度；
所述降落伞的降落面面积略大于空投箱的顶面面积。
本实用新型无人机快递用降落伞及其投递系统，包含以下部分：
a、降落伞；b、投递装置；c、空投箱；
所述降落伞，设置在空投箱上方，下落时展开，用于无人机空投递物品；与传统降落伞最大不同是设计为一体式，只有伞衣即伞面，没有伞绳，也不采用布料，重量更轻；
所述投递装置，设置在无人机下方，通过投递绳穿过降落伞与空投箱相连，用于投递物品；
所述空投箱，悬挂设置在投递装置下方，内部增设缓冲材料，并添加了追踪和投递的辅助部件。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、无人机无需着陆即可完成投递，保护地面人身和财物安全，同时节省无人机投递时间和成本。
2、降落伞没有采用伞绳结构，避免因伞绳缠绕打结而降落伞无法正常展开。
3、本实用新型中无人机快递/物流降落伞，不需要传统降落伞利用缝纫等复杂工艺，可通过简单裁剪、粘贴即能完成，节省人工和成本，制作简单，利于规模化生产。
4、可直接采用双面胶带或单面粘贴降落伞与空投箱或其他包裹，使用方便。
5、利用纸质材料作为降落伞材料，环保、容易降解，不污染环境，既可以多次，也可以一次使用。
6、本实用新型中无人机专用投递装置和空投箱，既可以安全、便捷投递物品，还可以监控跟踪投递过程。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为实施例1中降落伞和空投箱组合的结构示意图；
图2为实施例1中空投箱的结构示意图；
图3为实施例1中投递装置的结构示意图；
图4为实施例1中降落伞、投递装置和空投箱组装的示意图；
图5为实施例1中投递系统低空投递过程中的示意图；
图中：1-降落伞；2-空投箱；3-中心孔；4-第一气孔；5-降落伞二维码；6-第二气孔；7-胶粘部；8-挂环；9-气泡垫；10-传感器；11-GPS定位装置；12-水平泡；13-空投纸箱二维码；14-投递装置；15-控制器；16-独立电源；17-摄像头；18-投递绳；19-挂扣；20-电机；21-控制外接口；22-无人机；23-降落面；24-固定边角。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
本实用新型涉及一种无人机快递用降落伞，如图1所示，所述降落伞1包括降落面23和固定边角24，所述固定边角24沿降落面23的周向分布；所述固定边角24的一端与降落面23连接，另一端在远离降落面23的方向上延伸形成自由端；所述降落伞1通过固定边角24与待连接体连接。
所述固定边角24沿降落面23的周向均匀分布；所述降落面23和固定边角24为一体连接。该一体式结构与传统降落伞不同，只有伞衣即伞面，没有伞绳。
所述降落面23的中部设置有中心孔；所述中心孔的周边均匀分布有若干第一气孔4；所述固定边角24上分布有第二气孔6。所述第二气孔6位于固定边角24与待连接体连接处的上方。这样利于降落伞下落充分展开，以及下落平稳。
所述降落面23的阻力面为粗糙面。为了增大降落伞的阻力系数，又不明显增加降落伞重量，可对降落面进行涂层处理，增加内侧面的粗糙程度，从而增大阻力。优选的，涂层处理可采用纳米新材料作为涂层。
所述降落面23的面积不小于所述降落伞1面积的2/3，所述固定边角的面积不大于所述降落伞1的1/3。
所述固定边角24上设置有胶粘部7，可以方便地紧固在空投箱或其他物件上。固定边角可设置为4个、6个或8个，对称紧固在物件的侧面上。
所述降落面23的形状包括但不限于圆形、多边形和十字形。降落面无需折叠或简单折叠，压扁平贴在待连接体上面，降落伞面积略大于待连接体的顶面面积，降落面的边缘超出待连接体的顶面边缘，下落中便于降落伞展开。
所述降落伞1的材质包括但不限于牛皮纸、印花纸、压折纸，这些有韧性、有硬度、不易破损的环保纸张为材料，不采用布料，重量更轻。同时，降落伞1也可采用轻薄的、易于使用的塑料薄膜为材料，如PE膜等。
降落伞可用于普通纸箱或者其他包裹的降落，只要物品重量在降落伞载重范围以内，且下落时降落伞可以有效展开起到缓冲作用即可。
本实用新型还涉及一种无人机快递投递系统，如图2至图5所示，所述投递系统包括上述降落伞1、投递装置14和空投箱2；所述降落伞1与空投箱2连接；
当所述投递系统处于运输状态时，所述投递装置14与空投箱2连接，所述降落伞1位于投递装置14与空投箱2之间；当所述投递系统进行投递时，所述投递装置14与空投箱2断开连接，所述降落伞1与空投箱2一起远离投递装置14。
如图5所示，所述投递装置14包括投递绳18，所述空投箱2上设置有挂环8(或挂钩)，所述投递绳18穿过降落伞1的中心孔3与挂环8连接；所述投递装置14安装在无人机22的底部。
进一步，所述投递装置14还包括控制器15、独立电源16、摄像头17、挂扣19、电机20和控制外接口21。投递装置既可以独立控制，也可以通过控制外接口与无人机飞控相连，均能实现远程控制投递；投递装置可在高空中直接投递包裹，也可以平稳放下投递绳后再低空进行投递。同时，投递装置安装的摄像头配合App控制，实时监控投递情况，无人机到达指定区域，根据地形、周边环境、风速等情况综合考虑，选择合适的投递方式。
在投递装置14中，所述投递绳18的一端与电机20连接，另一端与挂扣19连接；所述投递绳18的长度大于降落伞1完全展开后降落面23至空投箱2顶面的最大距离；所述挂扣19与空投箱2的挂环8配合。
进一步，所述空投箱2上还设置有气泡垫9、传感器10、GPS定位装置11和水平泡12；所述气泡垫9分布在空投箱2的内侧壁；所述水平泡12平行空投箱2的底面设置；述挂环8位于空投箱2的顶面中部。其中，空投箱可为空投纸箱，即可在普通纸箱的基础上，里面增加气泡垫，为保证无人机悬挂物品平稳，底部中间边缘有水平泡，确保装配平衡，顶部设有挂钩可以和投递装置相连。同时，纸箱上安装传感器、GPS定位装置等，以便了解货物信息和追踪货物位置、去向。
所述降落伞1通过固定边角24与空投箱2连接，所述固定边角24对称设置在空投箱2的侧面；所述固定边角24的宽度小于空投箱2的侧面宽度；所述降落伞1的降落面23面积略大于空投箱2的顶面面积。
所述降落伞1上设置有降落伞二维码5；所述空投箱2上设置有空投箱二维码13。上述降落伞和空投箱上的二维码，既可以作为唯一标识，也可存储有关信息；用户可以扫码箱子上的二维码，完成确认收货。从而通过物联网、互联网，实现投递、签收、评价的环节。
本实用新型提供的一种无人机快递投递系统，包括降落伞、投递装置和空投箱，该投递系统配合快递(物流)无人机使用。其中，降落伞与传统降落伞不同，为一体式设计，没有伞绳，采用纸张材料代替布料。该降落伞包括降落面和固定边角，降落面向四周延伸形成固定边角；固定边角，可设置胶粘区域(如自带双面胶)，以方便固定在包裹或者空投箱上。投递装置安装在无人机下方，通过投递绳与空投箱相连；投递装置可以在空中直接投放物品，也可以在将物品放在半空中再投递。空投箱可以为空投纸箱，在普通纸箱的基础上，里面增加气泡垫，底部中间边缘有水平泡确保装配平衡。同时，降落伞和纸箱上都设有二维码，用于查询相关信息，用户扫码可完成投递过程，确认收货。另外，投递装置上可安装摄像头监控投递过程；空投箱上还可以安装传感器、GPS装置等，用来追踪货物位置和去向。
如图1为本实用新型降落伞和空投箱组合的一种结构示意图。图中显示降落伞展开并固定在空投箱上的状态；结构上，降落伞与传统降落伞有很大区别，设计为一体式，只有伞衣即伞面，没有伞绳；材料上，不采用布料，而使用纸张为材料，这样比传统降落伞更轻。可以看出，降落伞的伞衣即伞面，由降落面和固定边角两部分组成，降落面不少于2/3伞面积，固定边角不多于1/3伞面积，降落面向四周延伸即形成固定边角。图中降落面为圆形，可以根据需要将降落面加工成多边形、十字形等，只要有足够的阻力面积，且符合空气动力学原理。固定边角自带双面胶，可以很方便固定在空投纸箱上。图中固定边角为4个，也可以是6个、8个或者其他偶数，对称便于固定，有利降落伞下降时平衡。如图固定边角粘贴在纸箱的中上部分，不宜太低。可看出降落伞上有多个气孔，分布在降落伞顶部和固定边角，降落面正中心有一个孔(用于投递绳穿过降落伞系与空投箱连接)，周围4个通气孔(图中有两个未画出)均匀分布，在每个固定边角上有一个通气孔，有利于降落伞下落充分展开，以及下落平稳。降落伞上设有二维码，可用来存储降落伞生产和使用情况，也可以储存其他相关信息。
图2为本实用新型空投箱的一种结构示意图。空投箱可以是长方体、正方体或者圆柱体等。空投箱可以是在普通纸箱的基础上，里面增加泡沫垫，泡沫垫分布在纸箱内侧，用以全覆盖物品。图中，为展示其他部件，未在空投箱两侧画全泡沫垫。纸箱底部中间边缘处有水平泡，可用来确保物品装配平衡，顶部有挂钩可以和投递装置相连。纸箱侧面可以安装传感器、GPS定位装置等，以便了解货物信息和追踪货物位置、去向。纸箱面上设有二维码，既可以作为标识，也可存储有关信息，便于用户扫码。
图3为本实用新型投递装置的一种结构示意图。投递装置是冗余设计，既可独立使用，也可作为无人机配件。它的主要工作部件为工作盒，包含右边的控制器，下方的电机、投递绳和挂扣，左边独立电源，还有外接口可以与无人机飞控相连，实现远程控制。最左边中间为摄像头示意图，可实时监控和录制投递情况。
图4为本实用新型降落伞、投递装置和空投箱组装的示意图，也是高空投递前的示意图。从图中可看出，降落伞的固定边角粘贴在空投纸箱的四个侧面上，降落伞整体压扁平铺在纸箱的顶面上；空投纸箱挂在投递装置上，投递装置固定在无人机下方。这样，四者组装在一起，无人机可以携带物品准备进行投递。空投箱装配好物品，在空中飞行高空投递前也是如图的结构。
图5为本实用新型低空投递过程中的示意图。从图中可以看出，在图4的基础上，投递装置放下了一段投递绳，降落伞仍然安装在空投箱上方。无人机利用投递装置，通过投递绳使降落伞和空投箱悬挂在无人机下方，此时降落伞充分展开，可以开展(超)低空投递。
下面结合有关示意图，对本实用新型进一步具体举例说明。
实施例1
本实施例涉及一种无人机快递用降落伞及其投递系统，其中，所述投递系统的投递方式为“高空”投递方式。
1、降落伞的制作
参考图1中降落伞的结构，可以通过手工或者机器加工制作，比传统降落伞的制作更简单，不用伞绳，不用缝纫。选取有韧性、有一定硬度、不易破损的纸张作为材料，优先采用环保纸张，例如薄的牛皮纸，或者印花纸、压折纸等。再根据空投纸箱装载物品的最大载重量(包括空投箱和包裹在内)、允许的最大落地速度等因素，参考降落伞制作的经验公式，测算最小的降落面面积。
降落面的性质可设计为圆形、正多边形或者十字形等，根据顶面的尺寸，制作合适降落面，然后向四周延伸制作固定边角即可。
例如，设定降落面为圆，面积为S，直径为D，降落伞制作经验公式：
D2＝8mg/πρCdV2
其中，m为最大载重量，g为重力常数，π为圆周率，ρ为空气密度，Cd风阻系数，V为下降速度(着陆速度)。
圆面积公式：S＝π(D/2)2
这样，根据最大载重量m和下降速度(着陆速度)V，可以测算出最小的降落伞降落面面积。同时，还要考虑降落伞简单折叠放在空投箱的顶面，面积稍大于顶面，不能小于等于顶面面积，否则在下落时不能有效展开，达不到缓冲的效果。综合考虑测算出降落面的直径和圆面积。
然后在降落伞的材质上绘制出上述测算的圆即为降落面，在对称的四个方向向外延伸1/3的圆直径长度，延伸形成四个条形(如四个正方形)即为固定边角。经剪裁制备成降落伞伞衣。其中，降落伞的降落面的面积不少于2/3，固定边角不多于降落伞的1/3。降落面正中间位置开孔为中心孔，周边距离5cm左右再开4个气孔对称分布，每个固定边角各开一个气孔。固定边角内侧粘上双面胶，降落伞外面打印上二维码即完成了降落伞的制作。
此外，市面上现成的纸张，是比较光滑的，阻力小。可以增加涂层在纸张内侧，既不明显增加重量，又有较好摩擦效果，增大降落伞阻力。优选的，选择纳米新材料作为涂层。
2、空投箱的制作
参考图2，根据无人机载重和需要投递包裹的重量，选择合适的空投箱。如前述，空投箱可以是在普通纸箱的基础上加以改造而成。需要补充说明，空投箱至少有三层，为硬壳，具有中空、较硬、抗压的结构。可选择使用市场上主流的3KG、5KG等快递专用纸箱，增加配件，印上有相关信息(链接)二维码即可使用。
上述降落伞和空投箱，均可以标准化、模块化，例如生产配套的S、M、L、XL等型号，这样便于工厂生产，降低成本、提高效率，利于推广使用。
3、物品空投——“高空”投递方式
这里“高空”投递方式是相对而言，民用物流/快递无人机，因空域管制和限高，飞行高度一般不超过客机等载人飞机，本说明书表述它的投递“高空”是指在100米以上，限高以内。在“高空”范围直接抛投，降落伞可以充分展开，缓冲后，物品可以安全降落。下面简要介绍这一投递方式。
根据投递物品的体积和重量，以及无人机载重，选择合适的降落伞和空投箱。将物品从顶面装入空投箱，用泡沫垫等辅料塞紧，根据底面水平泡调整装填位置，确保水平泡的气泡位于正中，确保物品放置平衡，再贴上胶带封箱。将降落伞的降落面平铺在空投纸箱的顶面，空投箱上的挂环从中心孔露出，再将降落伞四个固定边角用双面胶分别粘在空投箱四个面。需要注意，固定边角粘贴在纸箱侧面的中上部，降落伞压扁后平铺在空投纸箱顶面，降落伞面积应比空投纸箱顶面略大，四周突出，这样利于降落时气流沿侧面进入降落伞，撑开伞面起到缓冲作用；否者，降落伞平铺面小于等于纸箱顶面，在下降过程中，降落伞可能无法有效展开而达不到缓冲效果。
参考图3和图4，投递装置可预先安装在无人机正下方。投递装置是冗余设计，可以人工远距离遥控独立使用，也可以通过外接口与无人机飞控相连，实现远程控制。利用投递装置的挂扣与空投箱的挂环相连，调整投递绳的长度使降落伞、空投箱、投递装置三者贴紧，确保挂牢实。
然后，无人机携带物品起飞，或是地面人员控制，或是无人机调度中心控制。根据物流/快递信息，当无人机飞行达到送货区域时，根据实际情况，选择合适的位置和高度进行空投。无人机悬停或减速慢飞，控制投递装置的挂扣打开与纸箱的挂环分离，空投箱下落，降落伞展开，物品缓冲落地。最后，收货人可以根据纸箱上GPS定位信息或者直接在收货地范围内，找到纸箱，扫描纸箱上的二维码完成收货。这样，可利用物联网、互联网，方便完成送货、收货等过程。
上述“高空”投递方式适合在野外、偏僻地、空旷地、操场、专业投递基地等易于查找空投物品的地方使用。最好在风力不大、天气适合无人机飞行的情况下进行运输，同时空投前由实时摄像头观察空投区域情况，在不伤害地面人员、财物安全的前提下作业。
实施例2
本实施例涉及一种无人机快递用降落伞及其投递系统，其中，所述投递系统的投递方式为(超)低空悬停投递模式。
1、降落伞和空投箱的制作同实施例1。
2、物品空投——(超)低空悬停投递模式
这里(超)低空悬停投递模式，(超)低空是相对于实施例1的“高空”而言，通常是在100米以内，甚至50米以内，最低高度满足降落伞的最低开伞高度，通常为15米以上。下面简要介绍这一投递方式。
根据投递物品重量和体积，选择合适无人机、降落伞和空投箱。同实施例1，参考图4装配好，根据物流/快递信息，无人机携带物品飞行到达目的地，或是地面人员控制，或是无人机调度中心控制。当无人机飞行达到送货区域时，根据实际情况，降低飞行高度，在安全高度和合适位置，无人机悬停。然后，控制投递装置缓慢放下投递绳，可通过实时监控，当降落伞的降落面在风力作用下和空投箱顶面分离开，投递下方安全情况下，打开投递装置的挂扣与空投箱的挂环分离，空投箱下落，降落伞展开，物品较快缓冲落地。
这种投递方式，适合需要精确投递的场景，投递物品的场地不用太大。无人机悬停，放下一段投递绳，再进行投递，这样利于在(超)低空降落伞充分展开，也利于观察投递下方的情况，更接近投递位置，减少对人员和财务伤害的风险。由于高度过低，如果直接投递，降落伞未充分展开，达不到缓冲的效果。根据实践经验，如果不用降落伞，无人机直接在(超)低空抛投物品，会对物品造成很大损坏。
同实施例1，空投完毕，收货人可以根据纸箱上GPS定位信息或者直接在收货地，收取到物品，扫描纸箱上的二维码完成收货。
在上述实施例1、2中，若无人机运输中出现故障或电量不足，需要抛下物品，降落伞也可以起到保护物品的作用。
在遇到特殊情况，降落伞破损或者投递的高度过于低时，可以放下绳索让物品着陆释放。
综上所述，利用降落伞、投递装置、空投箱，可以配合无人机(系统)安全有效完成快递的投送。它们既可以配合一起使用，也可以分开使用，或者配合其他设备使用。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。