本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。
背景技术：
目前大多数飞行器，如无人机(unmannedaerialvehicle，uav)、航天器、无人船等，通常通过电子调速器(简称电调)控制电机以驱动螺旋桨旋转方式实现运动控制。以无人机为例，其通过包括4个螺旋桨，螺旋桨与电机的转动轴连接，一个电机上安装有一个螺旋桨，各个电机在电调的控制下，驱动对应的螺旋桨旋转以使无人机完成各个规定动作(或姿态)；并且，为了方便收纳及节约空间，通常该螺旋桨为可折叠螺旋桨。但存在初次使用者或充满好奇的用户会在飞行器上少安装一个或多个螺旋桨的情况。如果在少安装一个或多个螺旋桨的情况下，电调进行推杆操作使飞行器飞行时，会导致飞行器侧翻。而侧翻会导致飞行器磨损，甚至会造成人身伤害。因此，检测飞行器是否带螺旋桨对于飞行器的飞行至关重要。而在现用技术中，没有检测飞行器是否带桨的方法。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器，能够判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，从而避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
本发明实施例公开了如下技术方案：
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种判断飞行器是否带桨的方法，所述方法包括：
当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；
根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
在一些实施例中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；
所述飞行器进行状态切换包括：
所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，
所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。
在一些实施例中，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：
从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
在一些实施例中，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：
获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；
根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
在一些实施例中，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：
将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；
当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
在一些实施例中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。
在一些实施例中，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；
所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；
所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。
在一些实施例中，所述方法还包括：
根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；
根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种判断飞行器是否带桨的装置，所述装置包括：
电流波形获取模块，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；
判断模块，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
在一些实施例中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；
所述飞行器进行状态切换包括：
所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，
所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。
在一些实施例中，所述电流波形获取模块获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：
从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
在一些实施例中，所述电流波形获取模块从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：
获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；
根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
在一些实施例中，所述判断模块具体用于：
将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；
当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
在一些实施例中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。
在一些实施例中，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；
所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；
所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。
在一些实施例中，所述装置还包括：
标志位确定模块，用于根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨；
飞行指令发送模块，用于根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种电调，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种动力系统，包括：
电机；以及
如上所述的电调，所述电调与所述电机电连接，用于判断所述电机是否带有可折叠螺旋桨以及控制所述电机的运行。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种飞行器，包括：
机身；以及
如上所述的动力系统，安装在所述机身上，用于为所述飞行器提供飞行动力。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述电调执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供了一种根据电流波形判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨的方法，并且，通过该方法可以避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的无人机的结构示意图；
图2是图1所示的无人机的动力系统的连接框图；
图3是本发明其中一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的电流峰值随时间变化的示意图；
图5是本发明另一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的流程示意图；
图6是本发明其中一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的装置示意图；
图7是本发明另一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的装置示意图；
图8是本发明实施例提供的电调硬件结构示意图；
图9是本发明实施例提供的一种动力系统的示意图；
图10是本发明实施例提供的一种飞行器的示意图；
图11是本发明实施例提供的另一种飞行器的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明实施例提供的判断飞行器是否带桨的方法可以应用到各种飞行器上，包括但不限于：无人机、航天器、无人船等。现以无人机为例进行说明。如图1所示，无人机1包括机身101、机臂102和动力系统103。机臂102与机身101一体连接或者固定连接，动力系统103安装于机臂102上，用于为无人机1提供飞行动力。具体的，如图2所示，动力系统103包括电调1031、电机1032和螺旋桨1033。电调1031位于机臂102或机身101的壳体所形成的空腔内。电调1031与电机1032电连接，电机1032安装在机臂102上，电机1032的转动轴连接螺旋桨1033。通过该动力系统103使得无人机1完成规定的飞行任务。其具体过程主要包括：电调1031发送飞行指令给电机1032，通过该飞行指令以控制电机1032的转速和加速度等；当电机1032接收到所述飞行指令后，驱动螺旋桨1033，从而使得螺旋桨1033将电机1032的转动功率转化为可使无人机1移动的力，例如，使得无人机1移动的升力或者推力，进而使得无人机1完成规定的飞行任务。
但是存在初次使用者或充满好奇的用户由于误操作或者出于好奇心在无人机等飞行器上少安装一个或多个螺旋桨的情况，如果在少安装一个或多个螺旋桨的情况下，电调发送飞行指令如进行推杆操作使飞行器飞行时，会导致飞行器的侧翻。而侧翻会导致飞行器磨损等，甚至会造成人身伤害等不可预计的后果。因此，检测飞行器是否带螺旋桨对于飞行器的飞行至关重要。而在现用技术中，没有检测飞行器是否带桨的方法。
因此，基于上述问题，本发明的主要目的在于提供一种判断飞行器是否带桨的方法和装置、电调、动力系统及飞行器。
对于无人机等飞行器的螺旋桨来说，为了尽可能在增大螺旋桨桨叶翼展的同时不增加飞行器的尺寸及便于飞行器的收纳，目前市面上通常采用可折叠螺旋桨。通过电调控制电机以驱动可折叠螺旋桨的打开或关闭。具体的，在使用飞行器时，通过电调控制电机以驱动可折叠螺旋桨打开，而在不使用飞行器时，通过电调控制电机以驱动可折叠螺旋桨关闭。而对于带桨或不带桨情况，对应的电机的驱动电流是不同的。
本发明便是基于上述原理提供的判断飞行器(如无人机等)是否带桨的方法，具体的，本发明的思路是：首先，当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形；然后，根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
通过根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，以解决现有技术中没有提供检测飞行器是否带桨的方法的问题，通过判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，从而避免飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
实施例1：
本发明实施例为本发明提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的其中一实施例。如图3为本发明其中一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的流程示意图。本发明其中一实施例的一种判断飞行器是否带桨的方法可由上述飞行器(如无人机等)的电调执行。
参照图3，所述判断飞行器是否带桨的方法包括：
301：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形。
其中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态。具体的，所述飞行器的闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态。其中，飞行器的螺旋桨为可折叠螺旋桨，以便在增大螺旋桨桨叶翼展的同时不增加飞行器的尺寸，便于飞行器的收纳。可折叠螺旋桨是指可以通过电调控制电机来驱动桨叶的折叠或展开的螺旋桨。所述螺旋桨处于折叠时的状态是指螺旋桨桨叶与飞行器的中心轴线所形成的角度小于第一预设角度时的状态，所述螺旋桨处于展开时的状态是指螺旋桨桨叶与飞行器的中心轴线所形成的角度大于第二预设角度时的状态。其中，第一预设角度和第二预设角度可以根据用户需要自定义设置或者根据飞行器飞行标准进行设置，例如，所述第一预设角度可以为5°，所述第一预设角度可以为85°等，此时，若螺旋桨桨叶与飞行器的中心轴线所形成的角度小于5°，则飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态；若角度大于85°，则飞行器的螺旋桨处于展开时的状态。
进一步的，所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。也即，所述飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态切换为展开时的状态；或者所述飞行器的螺旋桨处于展开时的状态切换为折叠时的状态。
对于飞行器的电调来说，通常不会进行判断飞行器是否带桨的操作，在电调的控制飞行器飞行的控制逻辑中默认飞行器是带桨的，因此，无论飞行器是否带桨，在飞行器进行飞行任务前，电调都会首先会发送启动螺旋桨张开的控制指令给电机，以控制电机驱动所述飞行器的螺旋桨由折叠状态切换为展开状态，而在该过程中，电调可以实时获取该电机的电流，也即获取驱动所述飞行器由闭合状态切换为打开状态的过程中电机的电流波形。电调获取驱动所述飞行器由打开状态切换为闭合状态的过程中电机的电流波形与上述过程类似，因此，在此处不作赘述。
其中，该电流波形可以为电机的电流随时间的变化曲线，并且，可以从该电流波形中获取所述电机的电流峰值，具体的，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。该电流峰值是指在飞行器进行状态切换的过程中的一个周期内，电机电流的最大值。在一些实施例中，还可从该电流波形中获取电机的其它参数，如在飞行器进行状态切换的过程中电机的电流的频率等。进一步的，该电流波形为电机的相电流的电流波形。所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形也即在所述飞行器进行状态切换过程中，实时获取电机的电流，以得到电流波形，并从该电流波形中获取电流峰值，从而得到该切换过程中电流峰值随时间变化的曲线。
进一步的，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，具体包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。其中，所述电机的无功电流是指电流方向和电压方向垂直的电流，所述电机的有功电流是指电流方向和电压方向平行的电流。在本发明实施例中，可以通过任何合适的方式获取所述电机的无功电流和有功电流，例如，借助示波器获取得到所述无功电流和有功电流。获取得到所述无功电流和有功电流后，可以通过电流峰值计算公式，确定所述电机的电流峰值。其电流峰值计算公式具体如下：
其中，i1为电流峰值；id为无功电流；iq为无功电流。
302：根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
飞行器的电机通常可以采用2次(或多次)加减速来驱动所述飞行器进行状态切换，而对于飞行器带桨与不带桨的情况，其对应的电流波形是不同的，因此，可以通过该电流波形来确定所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
下面以采用2次加减速为例对电调根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨进行具体说明。
在所述飞行器进行状态切换的过程中，采用2次加减速，电调获取得到的电流波形大致如图4所示。也即，图4为在所述飞行器进行状态切换的过程中，电流峰值随时间变化的示意图。
其中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括在变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。具体的，首先电机在第一状态的稳定运行t0时间；然后，进入第二状态，并在第二状态的变速运行的变速阶段运行t1时间后，在第二状态的稳定运行的稳定阶段运行t2时间，在第二状态的减速运行的减速阶段运行t3时间，其中，变速运行包括电机先加速运行、再稳定运行、再减速运行；最后，再进入第一状态的稳定运行t4时间，从而驱动所述飞行器完成状态切换。其中，t0、t1、t3、t4根据电机实际运行的情况确定，图4中所示各个时间的长度并不能理解为对其具体时间的限制。需要说明的是，所述稳定运行或稳定运行的稳定阶段并非电流峰值在该运行过程中一直稳定不变，而在实际情况下，由于外界的干扰以及电机内部特性，在该运行过程中电流峰值也会有一定的波动，也即电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化。
在本发明实施例中，所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，具体包括：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。其中，所述电机处于稳定阶段对应于图4中t2时间内电机稳定运行的稳定阶段。通过确定飞行器是否带有可折叠螺旋桨，可以避免飞行器在没有带桨时进行飞行而导致的飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
由于外界的干扰以及电机内部特性使得在实际情况下，电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化，因此，为了提高判断电机是否带有可折叠螺旋桨的准确性，通过第一次数及第二次数来确定是否带桨。具体的，其判断公式如下所示：
其中，i1为电流峰值；
当所述第一次数n1大于所述第二次数n2为时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。例如，当比较得到电流峰值i1大于预设电流阈值
其中，所述预设电流阈值
进一步的，确定预设电流阈值的公式如下所示：
其中，
需要说明的是，上述对于采用2次加减速仅是出于举例说明的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。在一些实施例中，可以采用任何合适的加减速次数以驱动飞行器进行状态转换，如3次或更多次等。
本发明实施例提供的判断飞行器是否带桨的方法应用于电调，该电调通过根据电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，以解决现有技术中没有提供检测飞行器是否带桨的方法的问题，通过判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，可以避免飞行器在没有带桨时进行飞行而导致的飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
实施例2：
本发明实施例为本发明提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的另一实施例。如图5为本发明另一实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的方法的流程示意图。本发明另一实施例的一种判断飞行器是否带桨的方法可由上述飞行器(如无人机等)的电调执行。
参照图5，所述判断飞行器是否带桨的方法包括：
501：当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形。
其中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态，所述闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态；所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。
其中，该电流波形可以为电机的电流随时间的变化曲线，从该电流波形中获取所述电机的电流峰值，具体的，所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。该电流峰值是指在飞行器进行状态切换的过程中的一个周期内，电机电流的最大值。在一些实施例中，还可从该电流波形中获取电机的其它参数，如在飞行器进行状态切换的过程中电机的电流的频率等。该电流峰值是指在飞行器进行状态切换的过程中的一个周期内，电机电流的最大值。在一些实施例中，还可从该电流波形中获取电机的其它参数，如在飞行器进行状态切换的过程中电机的电流的频率等。进一步的，该电流波形为电机的相电流的电流波形。所述获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形也即在所述飞行器进行状态切换过程中，实时获取电机的电流，以得到电流波形，并从该电流波形中获取电流峰值，从而得到该切换过程中电流峰值随时间变化的曲线。
进一步的，所述从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，具体包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
502：根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
所述根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，包括：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
其中，所述预设电流阈值为根据第一峰峰值及第二峰峰值确定的值；所述第一峰峰值为在带桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值；所述第二峰峰值为在无桨状态下，预先检测出的电机处于稳定阶段时的电流峰峰值。
需要说明的是，本发明实施例中的步骤501与上述实施例中的步骤301相似，步骤502与上述实施例中的步骤502相似，因此，在此处便不再赘述。本发明实施例中所述步骤501-502中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例中步骤302-302的具体描述。
503：根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨。
在本发明实施例中，所述根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位具体为：当第一次数n1大于所述第二次数n2时，所述标志位flag＝0，此时表征该电机带有可折叠螺旋桨；当第一次数n1小于所述第二次数n2时，所述标志位flag＝1，此时表征该电机未带可折叠螺旋桨。
504：根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。
对于有4个电机的飞行器，只有在判断4个电机中的各个电机均带有可折叠螺旋桨时电调才发送飞行指令，以使得飞行器根据所述飞行指令完成指定的飞行任务；否则，不发送飞行指令。例如，当4个电机的标记位flag＝0时，电调给电机发送飞行指令，以使飞行器飞行；当4个电机中的存在电机的标记位flag＝1时，电调控制4个电机均处于待速状态，禁止飞行器飞行，从而避免飞行器的电机存在未带桨但飞行器进行飞行的情况的发生，提高飞行器飞行的安全性。
本发明实施例提供的判断飞行器是否带桨的方法应用于电调，该电调通过根据电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨，以解决现有技术中没有提供检测飞行器是否带桨的方法的问题，通过判断飞行器是否带有可折叠螺旋桨，进而确定飞行器是否飞行，可以避免飞行器在没有带桨时进行飞行而导致的飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
实施例3：
本发明实施例为本发明提供的一种判断飞行器是否带桨的装置的实施例。如图6为本发明实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的装置示意图。其中，所述判断飞行器是否带桨的装置可配置于上述飞行器(如无人机等)的电调中。
参照图6，所述判断飞行器是否带桨的装置60包括：
电流波形获取模块601，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形。
其中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态。具体的，所述飞行器的闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态。进一步的，所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。也即，所述飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态切换为展开时的状态；或者所述飞行器的螺旋桨处于展开时的状态切换为折叠时的状态。
所述电流波形可以为电机的电流随时间变化的曲线，所述电流波形获取模块601获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
进一步的，所述电流波形获取模块601从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
在本发明实施例中，电流波形获取模块601可以通过任何合适的方式获取所述电机的无功电流和有功电流，例如，电流波形获取模块601接收示波器采集到的所述无功电流和有功电流，以获取得到所述无功电流和有功电流。电流波形获取模块601获取得到所述无功电流和有功电流后，便可以通过电流峰值计算公式，确定所述电机的电流峰值。
判断模块602，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
飞行器的电机通常可以采用2次(或多次)加减速来驱动所述飞行器进行状态切换，而对于飞行器带桨与不带桨的情况，其对应的电流波形是不同的，因此，判断模块602可以通过该电流波形来确定所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
其中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括在变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。需要说明的是，所述稳定运行或稳定运行的稳定阶段并非电流峰值在该运行过程中一直稳定不变，而在实际情况下，由于外界的干扰以及电机内部特性，在该运行过程中电流峰值也会有一定的波动，也即电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化。
进一步的，所述判断模块602具体用于：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
其中，所述电机处于稳定阶段对应于图4中t2时间内电机稳定运行的稳定阶段。通过判断模块602来确定飞行器是否带有可折叠螺旋桨，可以避免飞行器在没有带桨时进行飞行而导致的飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
由于外界的干扰以及电机内部特性使得在实际情况下，电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化，因此，为了提高判断电机是否带有可折叠螺旋桨的准确性，判断模块602可以通过第一次数及第二次数来确定是否带桨。具体的，当所述第一次数n1大于所述第二次数n2为时，判断模块602确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，判断模块602确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
其中，所述预设电流阈值
进一步的，判断模块602确定预设电流阈值的公式如下所示：
其中，
需要说明的是，在本发明实施例中，所述判断飞行器是否带桨的装置60可执行本发明实施例1所提供的判断飞行器是否带桨的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在判断飞行器是否带桨的装置60的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例1所提供的判断飞行器是否带桨的方法。
实施例4：
本发明实施例为本发明提供的一种判断飞行器是否带桨的装置的实施例。如图7为本发明实施例提供的一种判断飞行器是否带桨的装置示意图。其中，所述判断飞行器是否带桨的装置70可配置于上述飞行器(如无人机等)的电调中。
参照图7，所述判断飞行器是否带桨的装置70包括：
电流波形获取模块701，用于当所述飞行器进行状态切换时，获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形。
其中，所述飞行器的状态包括闭合状态和打开状态。具体的，所述飞行器的闭合状态为飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态，所述打开状态为飞行器的螺旋桨处于展开时的状态。进一步的，所述飞行器进行状态切换包括：所述飞行器由闭合状态切换为打开状态；或者，所述飞行器由打开状态切换为闭合状态。也即，所述飞行器的螺旋桨处于折叠时的状态切换为展开时的状态；或者所述飞行器的螺旋桨处于展开时的状态切换为折叠时的状态。
所述电流波形可以为电机的电流随时间变化的曲线，所述电流波形获取模块701获取驱动所述飞行器进行状态切换的电机的电流波形，包括：从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。
进一步的，所述电流波形获取模块701从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值，包括：获取在所述飞行器进行状态切换的过程中的所述电机的无功电流和有功电流；根据所述无功电流和所述有功电流，从所述电流波形中获取所述电机的电流峰值。在本发明实施例中，电流波形获取模块701可以通过任何合适的方式获取所述电机的无功电流和有功电流，例如，电流波形获取模块701接收示波器采集到的所述无功电流和有功电流，以获取得到所述无功电流和有功电流。电流波形获取模块701获取得到所述无功电流和有功电流后，便可以通过电流峰值计算公式，确定所述电机的电流峰值。
判断模块702，用于根据所述电流波形，判断所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
飞行器的电机通常可以采用2次(或多次)加减速来驱动所述飞行器进行状态切换，而对于飞行器带桨与不带桨的情况，其对应的电流波形是不同的，因此，判断模块702可以通过该电流波形来确定所述飞行器的电机是否带有可折叠螺旋桨。
其中，在所述飞行器进行状态切换的过程中，所述电机的运行状态包括：第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述电机稳定运行；在所述第二状态时，所述电机包括在变速运行的变速阶段、稳定运行的稳定阶段以及减速运行的减速阶段。需要说明的是，所述稳定运行或稳定运行的稳定阶段并非电流峰值在该运行过程中一直稳定不变，而在实际情况下，由于外界的干扰以及电机内部特性，在该运行过程中电流峰值也会有一定的波动，也即电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化。
进一步的，所述判断模块702具体用于：将所述电机处于稳定阶段时的电流峰值与预设电流阈值进行比较，以得到第一次数和第二次数，所述第一次数为所述电流峰值大于所述预设电流阈值的次数，所述第二次数为所述电流峰值小于所述预设电流阈值的次数；当所述第一次数大于所述第二次数时，确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
其中，所述电机处于稳定阶段对应于图4中t2时间内电机稳定运行的稳定阶段。通过判断模块702来确定飞行器是否带有可折叠螺旋桨，可以避免飞行器在没有带桨时进行飞行而导致的飞行器侧翻，提高飞行器飞行的安全性。
由于外界的干扰以及电机内部特性使得在实际情况下，电流峰值在稳定运行的稳定阶段其值存在一定的变化，因此，为了提高判断电机是否带有可折叠螺旋桨的准确性，判断模块702可以通过第一次数及第二次数来确定是否带桨。具体的，当所述第一次数n1大于所述第二次数n2为时，判断模块702确定所述电机带有可折叠螺旋桨；否则，判断模块702确定所述电机未带可折叠螺旋桨。
其中，所述预设电流阈值
进一步的，判断模块702确定预设电流阈值的公式如下所示：
其中，
标志位确定模块703，用于根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位，所述标志位用于表征电机是否带桨。
在本发明实施例中，所述标志位确定模块703根据所述第一次数和所述第二次数，确定所述电机的标志位具体为：当第一次数n1大于所述第二次数n2时，所述标志位flag＝0，此时表征该电机带有可折叠螺旋桨；当第一次数n1小于所述第二次数n2时，所述标志位flag＝1，此时表征该电机未带可折叠螺旋桨。
飞行指令发送模块704，用于根据所述标志位，发送飞行指令，所述飞行指令用于控制所述飞行器进行飞行。
对于有4个电机的飞行器，只有飞行指令发送模块704在判断4个电机中的各个电机均带有可折叠螺旋桨时电调才发送飞行指令，以使得飞行器根据所述飞行指令完成指定的飞行任务；否则，飞行指令发送模块704不发送飞行指令。例如，当4个电机的标记位flag＝0时，飞行指令发送模块704给电机发送飞行指令，以使飞行器飞行；当4个电机中的存在电机的标记位flag＝1时，飞行指令发送模块704控制4个电机均处于待速状态，禁止飞行器飞行，从而避免飞行器的电机存在未带桨但飞行器进行飞行的情况的发生，提高飞行器飞行的安全性。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述判断飞行器是否带桨的装置70可执行本发明实施例2所提供的判断飞行器是否带桨的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在判断飞行器是否带桨的装置70的实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例2所提供的判断飞行器是否带桨的方法。
实施例5：
图8是本发明实施例提供的电调硬件结构示意图，如图8所示，所述电调80包括：
一个或多个处理器801以及存储器802，图8中以一个处理器801为例。
处理器801和存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的判断飞行器是否带桨的方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的电流波形获取模块701、判断模块702、标志位确定模块703以及飞行指令发送模块704)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电调的各种功能应用以及数据处理，即实现所述方法实施例的判断飞行器是否带桨的方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电调使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电调。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801执行时，执行所述任意方法实施例1和/或实施例2中的判断飞行器是否带桨的方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤504，实现图7中的模块701-704的功能。
所述电调可执行本发明实施例1和/或实施例2所提供的判断飞行器是否带桨的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在电调实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例1和/或实施例2所提供的判断飞行器是否带桨的方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被所述电调执行时，使计算机执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤504，实现图7中的模块701-704的功能。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被计算机执行时，使所述电调执行如上所述的判断飞行器是否带桨的方法。例如，执行以上描述的图5中的方法步骤501至步骤504，实现图7中的模块701-704的功能。
实施例6：
请参考图9，本发明实施例提供一种动力系统。该动力系统90包括电机91以及如上所述的电调80，其中,所述电调80与所述电机91电连接，用于判断所述电机91是否带有可折叠螺旋桨以及控制所述电机91的运行。
请参考图10，本发明实施例还提供一种飞行器。该飞行器100包括机身1001和上述所述的动力系统90，该动力系统90安装在机身1001上，用于为飞行器100提供飞行动力。
请参考图11，本发明实施例还提供另一种飞行器。该飞行器110包括：
中心壳体1101；
机臂1102，所述机臂与所述中心壳体连接；
电机1103，所述电机与所述机臂连接；
电调80，与所述电机1103电连接，所述电调80用于执行图3或图5所示的判断飞行器是否带桨的方法的全部或者部分步骤。该电调80包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一个示例性实施例所示出的判断飞行器是否带桨的方法。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。