一种无人机发射云台装置及无人机的制作方法

本实用新型涉及机器人发射技术领域，具体而言，涉及一种无人机发射云台装置及无人机。

背景技术：

随着近年来科技的发展，机器人的应用越来越广泛，逐渐衍生了空中机器人，空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。

近年来，随着机器人赛事越来越受到关注，正在全球范围内掀起一场机器人科技狂潮。无人机的功能也更加完善，许多无人机都相继设置了发射机构例如无人机发射云台，可以实现空中发弹的功能。

但是，现有的无人机发射云台存在重心配平困难，对活动空间需求过大等一系列缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种无人机发射云台装置及无人机，能够实现重心配平进而更好的发弹。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型实施例的一方面，提供一种无人机发射云台装置，包括储弹机构和发弹机构；

储弹机构包括储弹仓和承载板，发弹机构包括炮管和出弹道；

储弹仓通过固定件固定在承载板上，储弹仓内设有拨弹盘，拨弹盘侧壁开设通孔，拨弹盘内还设置有拨叉盘和第一电机；拨叉盘和第一电机同轴连接；出弹道的一端与炮管连接，出弹道的另一端设置有延伸弯道，延伸弯道末端与通孔焊接连通。

在一个实施例中，储弹仓包括储弹仓本体和盖体，盖体与储弹仓本体可拆卸连接，储弹仓本体为内设倾斜面的空腔体。

在一个实施例中，拨叉盘包括多个拨叉。

在一个实施例中，无人机发射云台装置还包括两个摩擦轮，出弹道靠近延伸弯道的一端的两侧对称设置有两个开口，两个摩擦轮分别设置在两个开口的一侧，与承载板可拆卸连接。

在一个实施例中，发弹机构还包括加固件，加固件套接在出弹道上，与承载板焊接固定。

在一个实施例中，无人机发射云台装置还包括：转向机构，转向机构包括第二电机、第三电机、主载板、连接件、第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板和多个支架；第二电机的输出轴延轴线方向依次套接主载板和第一支撑板，第二支撑板与第三支撑板平行，分别连接于第一支撑板的一端，第二支撑板与第三支撑板远离第一支撑板的一端设置有通孔，第三电机的输出轴的两端穿过通孔，再通过连接件连接在储弹仓上，主载板上设置多个支架，多个支架用于与无人机云台固定连接。

在一个实施例中，无人机发射云台装置还包括第二电机和第三电机，第二电机下方设置有轴承座，轴承座与第二电机的输出轴同轴固定，轴承座上设置有多个挡板。

在一个实施例中，连接件套设在第三电机的输出轴上，并通过铝柱与承载板固定连接。

在一个实施例中，无人机发射云台装置整体采用碳纤维板和聚乳酸材料制成。

本实用新型实施例的另一方面，提供一种无人机，包括无人机主体和如上所述任一种无人机发射云台装置，通过支架与无人机云台固定连接。

本实用新型的有益效果是：采用了本实用新型提供的一种无人机发射云台装置及无人机，包括储弹机构和发弹机构，储弹机构包括储弹仓和承载板，发弹机构包括炮管和出弹道；储弹仓通过固定件固定在所述承载板上，所述储弹仓内设有拨弹盘，所述拨弹盘侧壁开设通孔，所述出弹道的一端与所述炮管连接，所述出弹道的一端设置有延伸弯道，所述延伸弯道末端与所述通孔焊接连通，使发射机构的组件均处于储弹机构下方，从而实现了整个装置的重心配平，并且减少了装置的占用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的主视图；

图4为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的左视图；

图5为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的储弹仓细节图。

图标：110-储弹仓；120-承载板；130-炮管；140-出弹道；150-拨弹盘；160-通孔；170-第一电机；180-延伸弯道；111-储弹仓本体；112-盖体；113-拨叉盘；114-拨叉；115-摩擦轮；116-加固件；117-第二电机；118-第三电机；119-连接件；121-第一支撑板；122-第二支撑板；123-第三支撑板；124-支架；125-轴承座；126-铝柱；127-无人机主体；128-主载板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的俯视图，图3为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的主视图，图4为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的左视图，图5为本实用新型实施例提供的无人机发射云台装置的储弹仓细节图。请结合参照图1至图5，本实用新型实施例提供一种无人机发射云台装置，包括：储弹机构和发弹机构，储弹机构包括储弹仓110和承载板120，发弹机构包括炮管130和出弹道140；

储弹仓110通过固定件固定在承载板120上，储弹仓110内设有拨弹盘150，拨弹盘150侧壁开设通孔160，拨弹盘150内还设置有拨叉盘113和第一电机170；拨叉盘113和第一电机170同轴连接；出弹道140的一端与炮管130连接，出弹道140的一端设置有延伸弯道180，延伸弯道180末端与通孔160焊接连通。

在本实施例中，储弹仓110包括储弹仓本体111和盖体112，储弹仓本体111用于放置将要发射的弹丸，储弹仓本体111上设置有卡扣，盖体112上设置有卡槽，将要发射的弹丸放置完毕后，盖上盖体112，使得卡扣和卡槽牢牢扣住，盖体112和储弹仓本体111结合从而保护弹丸不会从储弹仓110落处。

可选地，储弹仓本体111上设置有滑槽，盖体112上设置有滑轮，将要发射的弹丸放置完毕后，将盖体112上的滑轮放入滑槽实现盖体112与储弹仓本体111的结合。

可选地，储弹仓本体111上设置有盲孔，盖体112上设置有与盲孔直径对应的连接柱，将要发射的弹丸放置完毕后，将盖体112上的连接柱插入储弹仓本体111上的盲孔，实现盖体112与储弹仓本体111的结合。

可选地，储弹仓110外底部，拨盘外边缘设置有若干脚柱。脚柱插入承载板120上对应的插孔以将储弹仓110固定在承载板120上。

可选地，承载板120呈中心对称图形，并且边缘设置有若干插孔和调节孔；插孔的位置与储弹仓110上设置的脚柱位置对应，承载板120与炮管130平行的两侧的插孔前后还设置有若干调节孔，用于调节储弹仓110和承载板120的连接位置。

可选地，储弹仓110也可以通过连接件与承载板120连接，例如连接件可以是连接柱，储弹仓110底部设置有盲孔，承载板120上设置有插孔，连接柱一头卡在储弹仓110底部的盲孔，另一头套接在承载板120上的插孔。

发弹机构包括炮管130和出弹道140，出弹道140的一端直接与炮管130套接，套接部分的长度小于整个炮管130的长度。

拨弹盘150呈开口状的圆柱腔体，圆柱腔体的上表面与拨弹盘150的下表面处于同一水平面，圆柱腔体的高也就是拨弹盘150的深度根据实际情况来确定。

进一步地，拨弹盘150呈开口状的圆柱腔体，圆柱腔体的侧壁设置有通孔160，通孔160的大小根据实际情况确定，但必须与延伸弯道180的直径对应，确保延伸弯道180可以卡进通孔160与之焊接。

需要说明的是，拨叉盘113由多个拨叉114焊接而成，每两个拨叉114之间的空档预留空间要大于弹丸的直径，确保弹丸可以放入拨叉盘113的空档中以被拨叉114拨动。拨叉盘113与第一电机170同轴连接，拨叉盘113的中心设置有插孔，拨弹盘150的中心也设置有卡槽，第一电机170的输出轴套接在拨叉盘113中心的插孔上，卡进拨弹盘150上的卡槽内。当拨弹时，第一电机170驱动拨叉盘113转动，拨动弹丸，使弹丸进入拨弹盘150侧壁的通孔160。

需要说明的是，延伸弯道180呈一百八十度弯折。延伸弯道180的一端与拨弹盘150底部设置的通孔160焊接，另一端与出弹道140焊接。现有技术中，拨弹盘150上的通孔160都设置在拨弹盘150底部，连接延伸弯道180，延伸弯道180呈九十度弯折，而本方案中将通孔160设置在拨弹盘150的侧壁，并且延伸弯道180呈一百八十度弯折这样就可以将发射机构完全设置在储弹机构底部，节约空间。

因为，出弹道140的一端与炮管130连接，出弹道140的另一端设置有延伸弯道180，延伸弯道180末端与通孔160焊接连，使发射机构的组件均处于储弹机构下方，从而实现了整个装置的重心配平，并且减少了装置的占用空间。

需要说明的是，储弹仓110内装满了弹丸，自由落下到拨弹盘150上每两个拨叉114与拨弹盘150壁组成的空间内，拨弹盘150被第一电机170驱动从而转动，将弹丸拨入拨弹盘150侧壁的通孔160内。

储弹仓110包括储弹仓本体111和盖体112，盖体112与储弹仓本体111可拆卸连接，储弹仓本体111为内设倾斜面的空腔体。

在本实施例中，储弹仓本体110为内设倾斜面，是为了使弹丸能顺利落入储弹仓110底部的拨弹盘150中。

拨叉盘113包括多个拨叉114。

在本实施例中，拨弹盘150可以是多个拨叉114的结合体，该结合体包含多个拨叉114，多个拨叉114之间预留空档根据弹丸直径设置，确保弹丸可以放在每两个拨叉114与拨弹盘150壁组成的空间内，并且可以由拨叉114拨动。

可选地，拨弹盘150可以由多个拨叉114装配而成，多个拨叉114采用固定件固定在一起，形成拨叉盘113，例如拨叉114末端都设置有螺栓孔，多个拨叉114的螺栓孔重合在一起，然后用螺栓固定。

无人机发射云台装置还包括两个摩擦轮115，出弹道140靠近延伸弯道180的一端的两侧对称设置有两个开口，两个摩擦轮115分别设置在两个开口的一侧，与承载板120可拆卸连接。

在本实施例中，出弹道140靠近延伸弯道180的一端的两侧对称设置有两个开口，开口的形状与摩擦轮115形状匹配，用于在弹丸经过时与摩擦轮115配合提高弹丸的初速度。

当拨叉114将弹丸拨入拨弹盘150侧壁的通孔160中，弹丸通过延伸弯道180进入出弹道140，进而与摩擦轮115接触，产生摩擦，进而提高弹丸的速度。

摩擦轮115两侧还设置有轴承座125，摩擦轮115与两个轴承座125同轴连接；轴承座125上设置有脚柱，脚柱插在承载板120上的插孔内，与承载板120可拆卸连接。

发弹机构还包括加固件116，加固件116套接在出弹道140上，与承载板120焊接固定。

在本实施例中，加固件116可以是加强筋、抱箍，也可以是带有通孔160的连接块。抱箍紧紧箍住出弹道140，两端用螺栓螺母固定在承载板120上；如果采用带有通孔160的连接块，则使出弹道140套接在连接块上，连接块焊接在承载板120上；采用加强筋则采用三角状加强筋，使加强筋一端固接在出弹道140上，另一端固接在承载板120上，在出弹道140的两侧都设置有加强筋。

可选地，加固件116可以是v状支撑架。v状支撑架承载出弹道140，两端插入承载板120上对应插孔，或者两端用抱箍固定，加固出弹道140与承载板120的连接。

无人机发射云台装置还包括：转向机构，所述转向机构包括第二电机117、第三电机118、主载板128、连接件119、第一支撑板121、第二支撑板122、第三支撑板123和多个支架124；所述第二电机117的输出轴延轴线方向依次套接主载板128和第一支撑板121，所述第二支撑板122与所述第三支撑板123平行，分别连接于所述第一支撑板121的一端，第二支撑板122与所述第三支撑板123远离所述第一支撑板121的一端设置有通孔160，所述第三电机118的输出轴的两端穿过所述通孔160，再通过连接件119连接在储弹仓110上，主载板128上设置多个支架124，多个所述支架124用于与无人机云台固定连接。

在本实施例中，第二电机117下方设置有轴承座125，轴承座125与第二电机117的输出轴同轴固定连接，轴承座125用于支撑轴承运动。

可选地，第二电机117周围设置有保护装置，保护装置包括保护壳和若干保护柱，在第二电机117的上方和下方设置有保护壳，保护壳上设置有等间距的通孔160。保护柱套接在保护壳上，将第二电机117围起来，达到保护的目的。

可选地，第二电机117的输出轴沿轴线方向套接主载板128，再同轴连接一个底座，底座上设置有若干螺栓孔，对应的，第一支撑板121上也设置有螺栓孔；底座与第一支撑板121通过螺栓和螺丝可拆卸连接。

可选地，主载板128上设置有多个插孔，支架124通过插孔与主载板128套接，支架124用于连接无人机发射云台装置与无人机。

需要说明的是，第二支撑板122与第三支撑板123平行，分别连接于第一支撑板121的一端；连接方式为可拆卸连接，在第一支撑板121和第二支撑板122之间设置有连接块。连接块为六面体，该六面体相邻的两面每面上分别设置有三个螺栓孔，第一支撑板121和第二支撑板122分别与连接块相邻的两面可拆卸连接，第一支撑板121和第三支撑板123的连接方式与第一支撑板121和第二支撑板122的连接方式相同。

需要说明的是，第二支撑板122与第三支撑板123远离第一支撑板121的一端设置有通孔，第三电机118的输出轴的两端穿过通孔，与储弹仓110连接，在连接处还设置有连接块和铝柱126，连接块上相邻的两面设置有盲孔。第三电机118的输出轴穿过第二支撑板122上的通孔，再卡接在连接块一面的盲孔上，铝柱126的一端卡接在连接块下表面的盲孔内，另一端卡接在承载板120上的插孔内。

第二电机117下方设置有轴承座125，轴承座125与第二电机117的输出轴同轴固定，轴承座125上设置有多个挡板。

在本实施例中，轴承座125与第二电机117连接处设置有法兰，法兰上设置有凸起。轴承座125上设置有多个挡板，多个挡板设置于轴承座125上表面，与法兰上的凸起配合，起到隔档限位作用。挡板的数量可以有多个，这里不做限制。

连接件119套设在所述第三电机118的输出轴上，并通过铝柱126与承载板120固定连接。

在本实施例中，铝柱126不仅起连接作用，同时铝柱126用于垫高连接块，使第三电机118与连接块在同一高度进行装配。

无人机发射云台装置整体采用碳纤维板和聚乳酸材料制成。

在本实施例中，无人机发射云台装置整体采用碳纤维板和聚乳酸材料制成。碳纤维板是将同一方向排列的碳素纤维使用树脂浸润硬化形成的碳纤维板材。具有抗拉强度高、重量轻、柔韧性好、耐腐蚀的特点。现有技术中，发射装置均采用铝合金板件和钢件制成，本实例中无人机发射云台装置采用碳纤维板制造能有效减轻重量，有利于无人机飞行以及装置本身重心配平。

本实用新型实施例提供一种无人机，无人机包括无人机主体127和如上所述的无人机发射云台装置，通过支架124与无人机本体的云台固定连接。

在本实施例中，无人机底部设置有与支架124数量对应的凹槽，无人机发射云台装置上的支架124卡进无人机底部的凹槽，实现无人机与无人机发射云台装置的连接。

在本实施例中，无人机底部设置有底盘，底盘上设置有若干卡槽，多个支架124分别卡进卡槽内连接无人机发射云台装置与无人机。

本实用新型的有益效果是：采用了本实用新型的一种云台发射控制装置及无人机，包括储弹机构和发弹机构，储弹机构包括储弹仓110和承载板120，发弹机构包括炮管130和出弹道140；储弹仓110通过固定件固定在所述承载板120上，所述储弹仓110内设有拨弹盘150，所述拨弹盘150侧壁开设通孔160，所述出弹道140的一端与所述炮管130连接，所述出弹道140的一端设置有延伸弯道180，所述延伸弯道180末端与所述通孔160焊接连通，使发射机构组件均处于储弹机构下方，从而实现了整个装置的重心配平，并且减少了装置的占用空间。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。