一种可水上起降的便携式无人机的制作方法

本实用新型涉及飞行器技术领域，特别涉及一种可水上起降的便携式无人机。

背景技术：

四旋翼飞行器可以通过控制四个螺旋桨的转速来实现，飞行器的俯仰，翻滚和偏航。相比较于其他种类的飞行器，四旋翼飞行器能够很容易的实现一些高难度飞行动作，可以垂直起降、悬停、倒飞等。其可操纵性更强并且飞行更为稳定，因此其在生活中较其他飞行器更为常见，也具备更广阔的应用前景。

目前“十”字和“X”字型为最常见的四旋翼布局并且机臂与机身为一体结构，螺旋桨裸露，占用空间大。裸露的旋翼在运输过程中容易损坏，并且占用较大的运输空间。此外常见的四旋翼飞行器只能在陆地起降，不能实现水上起降，无法满足渔业和水质检测等领域的需求，需要一种能够实现水陆起降的飞行器。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种可水上起降的便携式无人机。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种可水上起降的便携式无人机，包含上壳、下壳、旋转机构、以及第一至第四旋翼机构；

所述第一至第四旋翼机构均包含机臂、电机和螺旋桨；所述电机设置在所述机臂的外侧末端、输出轴和所述螺旋桨的转轴固连；

所述下壳包含侧壁、挡环和底板；所述侧壁和挡环均呈圆环状、同心设置，下端面均和所述底板固连； 所述侧壁上均匀设有四个和所述第一至第四旋翼机构中机臂一一对应的、供其伸入伸出的机臂槽，且侧壁的上端面上设有两个定位孔；所述挡环上均匀设有四个和所述第一至第四旋翼机构中机臂一一对应的、供其伸入伸出的机臂孔；

所述上壳呈球壳状，其上设有四个和所述侧壁上机臂槽一一对应的旋翼槽，供所述第一至第四旋翼机构中螺旋桨伸入伸出；且上壳的下端面上设有两个定位柱、和所述两个定位孔一一对应过盈配合，使得上壳固定在所述下壳上；

所述机臂孔均包含上下左右四个侧面，其中，左右侧面相互平行，上下侧面相互对称，形成由挡环内壁到挡环外壁逐渐变小的通孔；

所述机臂包含相互连接的臂头和臂身，所述臂身从和机臂相对应的机臂孔、机臂槽中伸出；所述臂头设置在所述挡环内、其和臂身连接处设有分别和机臂孔上下侧面相配合的上下斜面，且臂头上设有和所述旋转机构相配合的旋转孔；

所述旋转孔包含上下左右四个侧壁，其中，上下侧壁相互平行，左右侧壁均为凸出的弧面；

所述旋转机构包含舵机、转轴、以及第一至第四旋臂；所述舵机固定在所述上壳内壁上，其输出轴和所述转轴的一端固连；所述转轴的另一端通过轴承和所述下壳底板的中心相连；所述第一至第四旋臂一端和所述转轴的侧壁固连、另一端一一对应穿过所述第一至第四旋翼机构中机臂臂头上的旋转孔；

所述舵机用于带动所述转轴正转或者反转，使得第一至第四旋翼机构缩入或者伸出所述侧壁内。

作为本实用新型一种可水上起降的便携式无人机进一步的优化方案，所述两个定位柱的连线经过所述侧壁的圆心。

作为本实用新型一种可水上起降的便携式无人机进一步的优化方案，所述底板的底面呈往外凸出的圆弧状。

本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

相比较于传统无人机，本实用新型占用体积小，携带方便。本实用新型通过舵机带动旋转机构旋转，旋转机构旋转时其旋臂带动机臂向内运动，使机臂收缩到上壳内从而减小其占用空间，在机臂完全展开时，其机臂上的两个斜面与孔内上下两斜面配合，同时旋转机构的旋转臂恰好抵住机臂方形孔的一侧圆弧侧面，提供一定的压力使机臂上的斜面与下壳内圆环上的孔内斜面紧密配合，机臂得到有效固定。

本实用新型可以实现水上起降和陆上起降，下壳的底面为弧面，可以为飞行器提供浮力，使其浮在水面上，可以减小水上起飞时的水对飞行器的粘滞力，使飞行器顺利起飞。在陆上降落时圆弧状的下壳在飞行器与地面接触时通过晃动减小刚性冲击。

附图说明

图1为本实用新型伸展时的示意图；

图2为本实用新型去掉上壳和舵机后的结构示意图；

图3为本实用新型中第一至第四旋臂和转轴相配合的结构示意图；

图4为本实用新型中机臂的结构示意图；

图5为本实用新型收缩时的示意图；

图6为本实用新型中上壳的结构示意图；

图7为本实用新型中下壳半剖示意图。

图中，1-上壳，2-电机，3-螺旋桨，4-机臂，5-下壳，6-侧壁，7-下壳圆柱孔，8-挡环，9-转轴，10-第一旋臂，11-臂头，12-臂身，13-臂头的上斜面，14-旋转孔，15-定位柱，16-机臂孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明：

本实用新型可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本实用新型的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

如图1、图2所示，本实用新型公开了一种可水上起降的便携式无人机，包含上壳、下壳、旋转机构、以及第一至第四旋翼机构。

第一至第四旋翼机构均包含机臂、电机和螺旋桨；电机设置在机臂的外侧末端、输出轴和螺旋桨的转轴固连。

下壳包含侧壁、挡环和底板；侧壁和挡环均呈圆环状、同心设置，下端面均和底板固连； 侧壁上均匀设有四个和第一至第四旋翼机构中机臂一一对应的、供其伸入伸出的机臂槽，且侧壁的上端面上设有两个定位孔；挡环上均匀设有四个和第一至第四旋翼机构中机臂一一对应的、供其伸入伸出的机臂孔。

如图6所示，上壳呈球壳状，其上设有四个和侧壁上机臂槽一一对应的旋翼槽，供第一至第四旋翼机构中螺旋桨伸入伸出；且上壳的下端面上设有两个定位柱、和两个定位孔一一对应过盈配合，使得上壳固定在下壳上。

机臂孔均包含上下左右四个侧面，其中，左右侧面相互平行，上下侧面相互对称，形成由挡环内壁到挡环外壁逐渐变小的通孔。

如图4所示，机臂包含相互连接的臂头和臂身，臂身从和机臂相对应的机臂孔、机臂槽中伸出；臂头设置在挡环内、其和臂身连接处设有分别和机臂孔上下侧面相配合的上下斜面，且臂头上设有和旋转机构相配合的旋转孔。

旋转孔包含上下左右四个侧壁，其中，上下侧壁相互平行，左右侧壁均为凸出的弧面。

如图3所示，旋转机构包含舵机、转轴、以及第一至第四旋臂；舵机固定在上壳内壁上，其输出轴和转轴的一端固连；转轴的另一端通过轴承和下壳底板的中心相连；第一至第四旋臂一端和转轴的侧壁固连、另一端一一对应穿过第一至第四旋翼机构中机臂臂头上的旋转孔。

舵机用于带动转轴正转或者反转，使得第一至第四旋翼机构缩入或者伸出侧壁内。图1位伸出状态，图5位缩入状态。

两个定位柱的连线经过侧壁的圆心。

如图7所示，下壳底板的底面呈往外凸出的圆弧状。

相比较于传统无人机，本实用新型占用体积小，携带方便。本实用新型通过舵机带动旋转机构旋转，旋转机构旋转时其旋臂带动机臂向内运动，使机臂收缩到上壳内从而减小其占用空间，在机臂完全展开时，其机臂上的两个斜面与孔内上下两斜面配合，同时旋转机构的旋转臂恰好抵住机臂方形孔的一侧圆弧侧面，提供一定的压力使机臂上的斜面与下壳内圆环上的孔内斜面紧密配合，机臂得到有效固定。

本实用新型可以实现水上起降和陆上起降，下壳的底面为弧面，可以为飞行器提供浮力，使其浮在水面上，可以减小水上起飞时的水对飞行器的粘滞力，使飞行器顺利起飞。在陆上降落时圆弧状的下壳在飞行器与地面接触时通过晃动减小刚性冲击。

本实用新型还可以进一步包含信号接收器、以及根据信号接收器接收到的信号控制舵机工作的控制芯片。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。