一种民用施肥无人机的制作方法

本发明涉及无人机领域，具体是涉及一种民用施肥无人机。

背景技术：

植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，植保无人机施肥作业时以喷洒农药为主，但是大部分的无人机都不能施固体肥料，都是采用人工或者地面机械的方式进行施肥，过程繁琐复杂，当需要混合施肥或者单类施肥时，需要人员提前配合肥料，施肥过程中不能随意切换施肥模式，人员或者地面机械在一些特殊地形上难以施肥，人工施肥的均匀性差，施肥面积小，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。，从而降低了农作物施肥效率。

中国专利cn201810789110.9公开了一种无人机专用农业固体肥料混合施肥机器人，包括工型架、两个储存装置和混合施肥装置，所述的工型架的左右两端安装有两个储存装置，两个储存装置的下端安装有混合施肥装置。该无人机可以解决现有对农作物施肥都是采用人工或者地面机械的方式进行施肥，过程繁琐复杂，当需要混合施肥时，需要人员提前配合肥料，人工施肥的均匀性差，施肥面积小，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对固体肥料进行混合施肥的功能，空中对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

该无人机工作时，虽然能够自动化施肥固态或者液态的肥料，但是混合完成的废料在抛撒施肥时，并无法保证无人机在空中作业时对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，提供一种民用施肥无人机，本技术方案解决了无法无人机在空中作业时，对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大的问题，该无人机均匀施肥驱动电机工作时带动从动槽轮作时动时停的间歇运动，进而会带动连接杆、连接座做往复式运动，进而使得驱动出口管道以及出口软管做水平面上的直线运动，实现均匀施肥，确保植保无人机在空中作业时，对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种民用施肥无人机，包括植保无人机、施肥箱体、存储罐、混合搅拌机构、出口管道控制机构和均匀施肥机构，其中：

所述植保无人机，执行空中向地面的施肥工作；

所述施肥箱体，设置在植保无人机底端；

所述存储罐，设置在施肥箱体内部，用于存放固态/液态的肥料；

所述混合搅拌机构，设置在施肥箱体内部，并位于存储罐的侧部，用于驱动存储罐沿存储罐的轴线进行旋转，进行混合配料，使得存储罐内存放的肥料各组分充分混合；

所述出口管道控制机构，设置在施肥箱体的底端，用于与施肥箱体的输出端进行对接，将肥料抛撒出施肥箱体外；

所述均匀施肥机构，设置在施肥箱体的底端，并位于出口管道控制机构的侧部，用于驱动出口管道控制机构做水平面上的直线运动，实现均匀施肥。

可选的，所述混合搅拌机构包括搅拌驱动电机、第一齿轮、搅拌轴、转动座、转动轴、第二齿轮和内齿圈，所述搅拌驱动电机固定在所述存储罐的一端端部，第一齿轮的贯穿存储罐并传动连接有所述第一齿轮，第一齿轮上同轴固定有有所述搅拌轴，搅拌轴位于存储罐内部，搅拌轴的一端与第一齿轮连接，搅拌轴的另一端与存储罐转动连接，搅拌轴靠近第一齿轮的一端端部转动连接有所述转动座，转动座设置为三角状，转动座的每一个拐角处均通过一根所述转动轴转动连接有一个所述第二齿轮，第二齿轮位于第一齿轮的外侧并与第一齿轮啮合，第二齿轮的外侧设有所述内齿圈，内齿圈与第二齿轮啮合，内齿圈固定在存储罐内部。

可选的，存储罐包括第一罐体、第二罐体和转动支撑架，所述第一罐体和所述第二罐体固定连接，第一罐体顶端设有进料口，进料口延伸至所述施肥箱体的外部，搅拌驱动电机设置在第一罐体上，第二罐体远离第一罐体的一端端部设有出料口，搅拌轴远离第一齿轮的一端与第二罐体转动连接，第一罐体和第二罐体上均转动连接有一个所述转动支撑架，转动支撑架固定在施肥箱体上。

可选的，第一罐体的外部设有若干加热管，所述加热管内设有加热丝。

可选的，混合搅拌机构还包括电机安装座、滚动驱动电机和第三齿轮，第二罐体的底部设有所述电机安装座，电机安装座固定在施肥箱体上，电机安装座上设有所述滚动驱动电机，滚动驱动电机的输出轴传动连接有所述第三齿轮，第二罐体的外部套设有外齿圈，第三齿轮与所述外齿圈啮合。

可选的，混合搅拌机构还包括支撑座、支撑架和导向滚轮，第一罐体和第二罐体的外部均设有滚动凸缘，滚动凸缘的底部设有所述支撑座，支撑座固定在施肥箱体上，支撑座上设有所述支撑架，支撑架上设有所述导向滚轮，导向滚轮与滚动凸缘相切设置，且导向滚轮与滚动凸缘滚动连接。

可选的，所述出口管道控制机构包括外套筒、出口管道、出口软管、升降盘和升降驱动气缸，施肥箱体上设有通孔，所述通孔处固定有所述外套筒，外套筒内滑动连接有所述出口管道，出口管道贯穿施肥箱体设置，出口管道位于施肥箱体外部的一端上设有所述出口软管，出口管道的外部套设有所述升降盘，施肥箱体的底端设有所述升降驱动气缸，升降驱动气缸的输出轴与升降盘传动连接。

可选的，所述均匀施肥机构包括控制箱体、驱动盘、连接杆、连接座和驱动组件，所述控制箱体设置在施肥箱体的底端，控制箱体内设有所述驱动组件，驱动组件的的输出端传动连接有所述驱动盘，驱动盘与控制箱体转动连接，驱动盘上铰接有所述连接杆，连接杆贯穿控制箱体设置，连接杆的一端与驱动盘连接，连接杆的另一端铰接有所述连接座，连接座位于控制箱体外部，均匀施肥驱动电机套设在出口管道外部。

可选的，驱动组件包括均匀施肥驱动电机、承载盘、主动拨盘、销柱、第一轴体、从动槽轮、径向槽、第三齿轮、第二轴体、第四齿轮、第三轴体和第五齿轮，控制箱体内部设有所述均匀施肥驱动电机，均匀施肥驱动电机的输出轴传动连接有所述承载盘，承载盘上设有所述主动拨盘，主动拨盘的缺口位置处设有所述销柱，销柱固定在承载盘上，主动拨盘的侧部设有所述第一轴体，第一轴体上同轴套设有所述从动槽轮和所述第三齿轮，从动槽轮上圆周分布有若干所述径向槽，销柱与径向槽滑动连接，第一轴体远离承载盘的一侧设有所述第二轴体，第二轴体上同轴套设有所述第四齿轮，第四齿轮与第三齿轮啮合，第二轴体远离第一轴体的一侧设有所述第三轴体，第三轴体上同轴套设有所述第五齿轮，第五齿轮与第四齿轮啮合，第三轴体上同轴套设有驱动盘。

可选的，还包括落料控制机构，所述落料控制机构设置在出口管道与出料口的连接处，落料控制机构包括安装法兰盘、落料控制电机、第六齿轮、外齿盘、限位块、限位槽、联动杆、叶片和固定盘体，所述出料口远离第二罐体的一端端部固定有所述安装法兰盘，安装法兰盘上设有所述落料控制电机，落料控制电机的输出轴传动连接有所述第六齿轮，第六齿轮侧部设有所述外齿盘，第六齿轮与外齿盘啮合，外齿盘与安装法兰盘同轴设置并与安装法兰盘转动连接，安装法兰盘上设有若干所述限位块，限位块沿安装法兰盘的轴线圆周分布在安装法兰盘上，外齿盘上设有若干与限位块数量相等的所述限位槽，限位槽与限位块一一对应，限位槽与限位块滑动连接，外齿盘上铰接有若干与限位块数量相等的所述联动杆，联动杆的一端与外齿盘铰接，联动杆的另一端铰接有所述叶片，外齿盘的内侧同轴设有所述固定盘体，固定盘体与安装法兰盘固定连接，叶片与固定盘体铰接并与固定盘体滑动连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

存储罐用于存放固态/液态的肥料，并通过进料口可以向存储罐内添加或者补充肥料，启动搅拌驱动电机时同步启动滚动驱动电机，当滚动驱动电机工作时，控制滚动驱动电机的转向与搅拌驱动电机的旋转相反，进行混合配料，使得存储罐内存放的肥料特别是固态的肥料在存储罐内的搅拌时间足够长，使得肥料的各组分搅拌混料均匀驱动出口管道控制机构做水平面上的直线运动，实现均匀施肥。配料完成后，启动落料控制电机，带动各个叶片打开或者封闭住固定盘体的开口，进而控制第二罐体处肥料的流通，启动均匀施肥驱动电机，均匀施肥驱动电机工作时带动从动槽轮作时动时停的间歇运动，进而会带动连接杆、连接座做往复式运动，进而使得驱动出口管道以及出口软管做水平面上的直线运动，实现均匀施肥，确保植保无人机在空中作业时，对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大。

附图说明

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二；

图3为本发明中存储罐处的结构示意图；

图4为本发明中混合搅拌机构处的结构示意图；

图5为本发明中出口管道控制机构处的结构示意图一；

图6为本发明中出口管道控制机构处的结构示意图二；

图7为本发明中驱动组件处的结构示意图一；

图8为本发明中驱动组件处的结构示意图二；

图9为本发明中落料控制机构处的结构示意图一；

图10为本发明中落料控制机构处的结构示意图二。

附图标记说明：

1-植保无人机；

2-施肥箱体；

3-存储罐；3a-第一罐体；3b-第二罐体；3c-进料口；3d-出料口；3e-滚动凸缘；3f-转动支撑架；3g-加热管；3h-加热丝；3i-外齿圈；

4-混合搅拌机构；4a-搅拌驱动电机；4b-第一齿轮；4c-搅拌轴；4d-转动座；4e-转动轴；4f-第二齿轮；4g-内齿圈；4i-电机安装座；4j-滚动驱动电机；4k-第三齿轮；4l-支撑座；4m-支撑架；4n-导向滚轮；

5-出口管道控制机构；5a-外套筒；5b-出口管道；5c-出口软管；5d-升降盘；5e-升降驱动气缸；

6-均匀施肥机构；6a-控制箱体；6b-驱动盘；6c-连接杆；6d-连接座；6e-均匀施肥驱动电机；6f-承载盘；6g-主动拨盘；6h-销柱；6i-第一轴体；6j-从动槽轮；6k-径向槽；6l-第三齿轮；6m-第二轴体；6n-第四齿轮；6o-第三轴体；6p-第五齿轮；

7-落料控制机构；7a-安装法兰盘；7b-落料控制电机；7c-第六齿轮；7d-外齿盘；7e-限位块；7f-限位槽；7g-联动杆；7h-叶片；7i-固定盘体。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

请参阅图1和图2，该无人机包括植保无人机1、施肥箱体2、存储罐3、混合搅拌机构4、出口管道控制机构5和均匀施肥机构6，其中：

植保无人机1，执行空中向地面的施肥工作；

施肥箱体2，设置在植保无人机1底端；

存储罐3，设置在施肥箱体2内部，用于存放固态/液态的肥料；

混合搅拌机构4，设置在施肥箱体2内部，并位于存储罐3的侧部，用于驱动存储罐3沿存储罐3的轴线进行旋转，进行混合配料，使得存储罐3内存放的肥料各组分充分混合；

出口管道控制机构5，设置在施肥箱体2的底端，用于与施肥箱体2的输出端进行对接，将肥料抛撒出施肥箱体2外；

均匀施肥机构6，设置在施肥箱体2的底端，并位于出口管道控制机构5的侧部，用于驱动出口管道控制机构5做水平面上的直线运动，实现均匀施肥。

请参阅图3和图4，混合搅拌机构4包括搅拌驱动电机4a、第一齿轮4b、搅拌轴4c、转动座4d、转动轴4e、第二齿轮4f和内齿圈4g，搅拌驱动电机4a固定在存储罐3的一端端部，第一齿轮4b的贯穿存储罐3并传动连接有第一齿轮4b，第一齿轮4b上同轴固定有有搅拌轴4c，搅拌轴4c位于存储罐3内部，搅拌轴4c的一端与第一齿轮4b连接，搅拌轴4c的另一端与存储罐3转动连接，搅拌轴4c靠近第一齿轮4b的一端端部转动连接有转动座4d，转动座4d设置为三角状，转动座4d的每一个拐角处均通过一根转动轴4e转动连接有一个第二齿轮4f，第二齿轮4f位于第一齿轮4b的外侧并与第一齿轮4b啮合，第二齿轮4f的外侧设有内齿圈4g，内齿圈4g与第二齿轮4f啮合，内齿圈4g固定在存储罐3内部。

当搅拌驱动电机4a工作时，带动第一齿轮4b进行旋转，第一齿轮4b旋转时会同步带动搅拌轴4c进行旋转，将存储罐3内存放的肥料各组分搅拌均匀，同时将肥料从第一罐体3a推送至第二罐体3b的出料口3d处。在第一齿轮4b的旋转过程中，第一齿轮4b还会带动与其啮合的第二齿轮4f旋转，第二齿轮4f与内齿圈4g啮合，在第二齿轮4f和内齿圈4g的作用下，使得搅拌轴4c的旋转过程更加稳定。

存储罐3包括第一罐体3a、第二罐体3b和转动支撑架3f，第一罐体3a和第二罐体3b固定连接，第一罐体3a顶端设有进料口3c，进料口3c延伸至施肥箱体2的外部，搅拌驱动电机4a设置在第一罐体3a上，第二罐体3b远离第一罐体3a的一端端部设有出料口3d，搅拌轴4c远离第一齿轮4b的一端与第二罐体3b转动连接，第一罐体3a和第二罐体3b上均转动连接有一个转动支撑架3f，转动支撑架3f固定在施肥箱体2上。混合搅拌机构4还包括电机安装座4i、滚动驱动电机4j和第三齿轮4k，第二罐体3b的底部设有电机安装座4i，电机安装座4i固定在施肥箱体2上，电机安装座4i上设有滚动驱动电机4j，滚动驱动电机4j的输出轴传动连接有第三齿轮4k，第二罐体3b的外部套设有外齿圈3i，第三齿轮4k与外齿圈3i啮合。

当滚动驱动电机4j工作时，控制滚动驱动电机4j的转向与搅拌驱动电机4a的旋转相反，滚动驱动电机4j驱动第三齿轮4k进行旋转，第三齿轮4k又会带动与其啮合的外齿圈3i进行旋转，进而带动第二罐体3b以及与第二罐体3b的第一罐体3a沿着第二罐体3b的轴向进行旋转，并且第一罐体3a、第二罐体3b旋转的方向与搅拌轴4c的旋转方向相反，这样的设置，使得存储罐3内存放的肥料特别是固态的肥料在存储罐3内的搅拌时间足够长，使得肥料的各组分搅拌混料均匀。

在本实施例中，第一罐体3a的外部设有若干加热管3g，加热管3g内设有加热丝3h，加热丝3h工作时，可以对第一罐体3a处的肥料进行加热，根据施肥的要求，选择是否工作以及加热的温度。

混合搅拌机构4还包括支撑座4l、支撑架4m和导向滚轮4n，第一罐体3a和第二罐体3b的外部均设有滚动凸缘3e，滚动凸缘3e的底部设有支撑座4l，支撑座4l固定在施肥箱体2上，支撑座4l上设有支撑架4m，支撑架4m上设有导向滚轮4n，导向滚轮4n与滚动凸缘3e相切设置，且导向滚轮4n与滚动凸缘3e滚动连接。

在第一罐体3a和第二罐体3b受到滚动驱动电机4j的驱动下沿着进行旋转时，通过第一罐体3a和第二罐体3b上安装的滚动凸缘3e与导向滚轮4n的滚动配合，配合上转动支撑架3f，起到了旋转过程的导向作用，使得存储罐3整体在旋转时更加稳定。

请参阅图5和图6，出口管道控制机构5包括外套筒5a、出口管道5b、出口软管5c、升降盘5d和升降驱动气缸5e，施肥箱体2上设有通孔，通孔处固定有外套筒5a，外套筒5a内滑动连接有出口管道5b，出口管道5b贯穿施肥箱体2设置，出口管道5b位于施肥箱体2外部的一端上设有出口软管5c，出口管道5b的外部套设有升降盘5d，施肥箱体2的底端设有升降驱动气缸5e，升降驱动气缸5e的输出轴与升降盘5d传动连接。

升降驱动气缸5e工作时，会带动升降盘5d做升降运动，升降盘5d升降时便能够带动位于外套筒5a内部的出口管道5b做升降运动，使得出口管道5b紧挨着出料口3d或者与出料口3d保持一定的距离。

请参阅图6、图7和图8，均匀施肥机构6包括控制箱体6a、驱动盘6b、连接杆6c、连接座6d和驱动组件，控制箱体6a设置在施肥箱体2的底端，控制箱体6a内设有驱动组件，驱动组件的的输出端传动连接有驱动盘6b，驱动盘6b与控制箱体6a转动连接，驱动盘6b上铰接有连接杆6c，连接杆6c贯穿控制箱体6a设置，连接杆6c的一端与驱动盘6b连接，连接杆6c的另一端铰接有连接座6d，连接座6d位于控制箱体6a外部，均匀施肥驱动电机6e套设在出口管道5b外部。

驱动组件包括均匀施肥驱动电机6e、承载盘6f、主动拨盘6g、销柱6h、第一轴体6i、从动槽轮6j、径向槽6k、第三齿轮6l、第二轴体6m、第四齿轮6n、第三轴体6o和第五齿轮6p，控制箱体6a内部设有均匀施肥驱动电机6e，均匀施肥驱动电机6e的输出轴传动连接有承载盘6f，承载盘6f上设有主动拨盘6g，主动拨盘6g的缺口位置处设有销柱6h，销柱6h固定在承载盘6f上，主动拨盘6g的侧部设有第一轴体6i，第一轴体6i上同轴套设有从动槽轮6j和第三齿轮6l，从动槽轮6j上圆周分布有若干径向槽6k，销柱6h与径向槽6k滑动连接，第一轴体6i远离承载盘6f的一侧设有第二轴体6m，第二轴体6m上同轴套设有第四齿轮6n，第四齿轮6n与第三齿轮6l啮合，第二轴体6m远离第一轴体6i的一侧设有第三轴体6o，第三轴体6o上同轴套设有第五齿轮6p，第五齿轮6p与第四齿轮6n啮合，第三轴体6o上同轴套设有驱动盘6b。

当均匀施肥驱动电机6e工作时，便会带动承载盘6f上的主动拨盘6g以及销柱6h同步进行旋转，当主动拨盘6g以一定的速度作连续回转时，在主动拨盘6g缺口位置的上销柱6h未进入从动槽轮6j的其中一个径向槽6k时，由于第一轴体6i的内凹锁止弧被主动拨盘6g的外凹锁止弧卡住，因此从动槽轮6j不动，当销柱6h刚进入到从动槽轮6j的其中一个径向槽6k时，此时锁止弧也刚被松开，此后，从动槽轮6j受销柱6h的驱使而转动，而销柱6h在另一边离开该径向槽6k时，锁止弧又被卡住，从动槽轮6j又会静止不动，直至销柱6h再次进入从动槽轮6j的另一个径向槽6k时，又重复上述运动，所以，从动槽轮6j作时动时停的间歇运动。同时在从动槽轮6j发生旋转时，又会带动第一轴体6i以及第三齿轮6l进行旋转，第三齿轮6l在旋转时，又会带动第二轴体6m以及第三轴体6o进旋转，第四齿轮6n在旋转时又会通过第五齿轮6p带动第三轴体6o以及驱动盘6b转动。在驱动盘6b转动时，通过齿轮组之间的相互啮合，便会带动连接杆6c、连接座6d做往复式运动，进而使得驱动出口管道5b以及出口软管5c做水平面上的直线运动，在肥料抛撒时，实现均匀施肥。

请参阅图9和图10该无人机还包括落料控制机构7，落料控制机构7设置在出口管道5b与出料口3d的连接处，落料控制机构7包括安装法兰盘7a、落料控制电机7b、第六齿轮7c、外齿盘7d、限位块7e、限位槽7f、联动杆7g、叶片7h和固定盘体7i，出料口3d远离第二罐体3b的一端端部固定有安装法兰盘7a，安装法兰盘7a上设有落料控制电机7b，落料控制电机7b的输出轴传动连接有第六齿轮7c，第六齿轮7c侧部设有外齿盘7d，第六齿轮7c与外齿盘7d啮合，外齿盘7d与安装法兰盘7a同轴设置并与安装法兰盘7a转动连接，安装法兰盘7a上设有若干限位块7e，限位块7e沿安装法兰盘7a的轴线圆周分布在安装法兰盘7a上，外齿盘7d上设有若干与限位块7e数量相等的限位槽7f，限位槽7f与限位块7e一一对应，限位槽7f与限位块7e滑动连接，外齿盘7d上铰接有若干与限位块7e数量相等的联动杆7g，联动杆7g的一端与外齿盘7d铰接，联动杆7g的另一端铰接有叶片7h，外齿盘7d的内侧同轴设有固定盘体7i，固定盘体7i与安装法兰盘7a固定连接，叶片7h与固定盘体7i铰接并与固定盘体7i滑动连接。

落料控制电机7b工作时，带动第六齿轮7c进行旋转，第六齿轮7c会带动与其啮合的外齿盘7d在安装法兰盘7a上发生转动，外齿盘7d在转动的过程中又会带动各个联动杆7g发生滑移，在限位块7e与限位槽7f限位配合下，使得联动杆7g在滑移的过程中即能够带动各个叶片7h打开或者封闭住固定盘体7i的开口，进而控制第二罐体3b处肥料的流通。

本发明的工作原理：

存储罐3用于存放固态/液态的肥料，并通过进料口3c可以向存储罐3内添加或者补充肥料，启动搅拌驱动电机4a时同步启动滚动驱动电机4j，当滚动驱动电机4j工作时，控制滚动驱动电机4j的转向与搅拌驱动电机4a的旋转相反，进行混合配料，使得存储罐3内存放的肥料特别是固态的肥料在存储罐3内的搅拌时间足够长，使得肥料的各组分搅拌混料均匀驱动出口管道控制机构5做水平面上的直线运动，实现均匀施肥。配料完成后，启动落料控制电机7b，带动各个叶片7h打开或者封闭住固定盘体7i的开口，进而控制第二罐体3b处肥料的流通，启动均匀施肥驱动电机6e，均匀施肥驱动电机6e工作时带动从动槽轮6j作时动时停的间歇运动，进而会带动连接杆6c、连接座6d做往复式运动，进而使得驱动出口管道5b以及出口软管5c做水平面上的直线运动，实现均匀施肥，确保植保无人机1在空中作业时，对地面自动化施肥，施肥均匀，施肥面积大。

本无人机通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、通过进料口3c向第一罐体3a内添加或者补充肥料；

步骤二、启动植保无人机1，植保无人机1飞向农作物的高空上，准备实施高空施肥作业；

步骤三、启动搅拌驱动电机4a，当搅拌驱动电机4a工作时，带动第一齿轮4b进行旋转，第一齿轮4b旋转时会同步带动搅拌轴4c进行旋转，将存储罐3内存放的肥料各组分搅拌均匀，同时将肥料从第一罐体3a推送至第二罐体3b的出料口3d处；

步骤四、启动搅拌驱动电机4a时同步启动滚动驱动电机4j，当滚动驱动电机4j工作时，控制滚动驱动电机4j的转向与搅拌驱动电机4a的旋转相反，滚动驱动电机4j驱动第三齿轮4k进行旋转，第三齿轮4k又会带动与其啮合的外齿圈3i进行旋转，进而带动第二罐体3b以及与第二罐体3b的第一罐体3a沿着第二罐体3b的轴向进行旋转，并且第一罐体3a、第二罐体3b旋转的方向与搅拌轴4c的旋转方向相反，使得存储罐3内存放的肥料特别是固态的肥料在存储罐3内的搅拌时间足够长，使得肥料的各组分搅拌混料均匀；

步骤五、当存储罐3进行旋转时，启动升降驱动气缸5e，升降驱动气缸5e控制升降盘5d、出口管道5b降下，避免干涉到存储罐3旋转；

步骤六、配料完成后，关闭搅拌驱动电机4a和滚动驱动电机4j，确保此时出料口3d正朝下设置，并且与出口管道5b对准，启动升降驱动气缸5e，升降驱动气缸5e控制升降盘5d、出口管道5b升起，并使得出口管道5b与出料口3d相接触；

步骤七、启动落料控制电机7b，落料控制电机7b工作时，带动第六齿轮7c进行旋转，第六齿轮7c会带动与其啮合的外齿盘7d在安装法兰盘7a上发生转动，外齿盘7d在转动的过程中又会带动各个联动杆7g发生滑移，在限位块7e与限位槽7f限位配合下，使得联动杆7g在滑移的过程中即能够带动各个叶片7h打开或者封闭住固定盘体7i的开口，进而控制第二罐体3b处肥料的流通；

步骤八、启动均匀施肥驱动电机6e，均匀施肥驱动电机6e工作时带动从动槽轮6j作时动时停的间歇运动，进而会带动连接杆6c、连接座6d做往复式运动，进而使得驱动出口管道5b以及出口软管5c做水平面上的直线运动，实现均匀施肥。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。