技术特征：
1.一种单电机微型扑翼飞行器，其特征在于：包括机架、传动机构、尾翼机构以及两套曲柄摇杆机构，传动机构、两套曲柄连杆机构和尾翼机构均安装在机架上，所述机架包括齿轮座(14)和支撑杆(15)，所述齿轮座(14)固定设置在支撑杆(15)的前端，所述支撑杆(15)的后端设有尾翼安装孔，齿轮座(14)上设有两个齿轮安装孔和两个摇杆安装孔，所述支撑杆(15)前端设有电机固定装置；所述尾翼机构包括平翼(16)、竖翼(17)、摆翼(18)、摆动驱动器(19)，平翼(16)通过尾翼安装孔固定在机架后端，并保持水平，所述竖翼(17)固定设置在平翼(16)的轴线上方，并保持竖直，所述竖翼(17)后端连接有摆翼(18)和摆动驱动器(19)，所述摆翼(18)在摆动驱动器(19)的驱动下可左右摆动。2.根据权利要求1所述的一种单电机微型扑翼飞行器，其特征在于：所述传动机构包括电机(2)、电机套(1)、电机轴齿轮(3)、双联齿轮(4)、传动轴(5)，所述电机轴齿轮(3)安装在电机(2)的轴上，双联齿轮(4)安装在传动轴(5)上；电机(2)安装在电机套(1)内，电机套(1)通过电机固定装置固定在机架上，双联齿轮(4)的大齿轮与电机轴齿轮(3)啮合。3.根据权利要求1所述的一种单电机微型扑翼飞行器，其特征在于：所述曲柄摇杆机构包括曲柄齿轮(6)、曲柄齿轮轴(7)、第一转动副(8)、连杆(9)、第二转动副(10)、摇杆(11)、第三转动副(12)、翅膀(13)，所述曲柄齿轮轴(7)安装在齿轮安装孔上，所述曲柄齿轮(6)通过曲柄齿轮轴(7)和齿轮安装孔配合安装在机架上，两套曲柄摇杆机构上的两个曲柄齿轮(6)相互啮合，其中一个曲柄齿轮(6)与双联齿轮(4)的小齿轮相啮合，所述曲柄齿轮(6)上设有第一转动副(8)，所述曲柄齿轮(6)通过第一转动副(8)与连杆(9)一端连接，所述连杆(9)另一端通过第二转动副(10)与摇杆(11)中部相连，所述第三转动副(12)与摇杆安装孔相配合，所述摇杆(11)一端通过第三转动副(12)和摇杆安装孔安装在机架上，摇杆(11)另一端连接有翅膀(13)，两套曲柄摇杆机构对称设置在机架两侧。
技术总结
本实用新型公开了一种单电机微型扑翼飞行器，属于微型扑翼飞行器领域。该飞行器包括机架以及安装在机架上的传动机构、两套曲柄连杆机构和尾翼机构。传动机构包括电机、电机轴齿轮、双联齿轮及传动轴等；曲柄连杆机构包括曲柄齿轮、连杆、摇杆及翅膀；传动部分的电机通过两级齿轮减速以及曲柄连杆机构，将圆周运动转化成翅膀的上下扑动运动，并且设置了合适的传动比，保证翅膀扑动频率以及产生的升力满足飞行器飞行的要求。其优点是通过对称设置的曲柄连杆机构保证左右翼运动的同步性，进而提高整体飞行的稳定性，并且设置一个电机驱动减轻了整机的重量，实现微型化、轻量化的设计。轻量化的设计。轻量化的设计。
技术研发人员：黄铸 冯亚涛 秦艺嘉 韩雄韬 申晓颖
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2022.09.14
技术公布日：2023/3/28