控制装置、无人航空器及控制方法与流程

本发明涉及在通过无人航空器配送物品的系统中将物品安装于无人航空器的方法等领域。

背景技术：

1、先前，提出了在通过无人机等无人航空器配送物品的系统中将物品高效地安装于无人航空器的方法。例如，专利文献1中揭示一种系统，其用于在利用无人机配送配送物的据点中对无人机迅速且高效地供给配送物。专利文献1揭示的系统中，无人机停机的起飞降落装置的底面能够开口，在该开口之下具备配置有配送物的升降装置。而且，通过利用升降装置使配送物上升而经由开口将配送物安装于无人机。

2、[先前技术文献]

3、[专利文献]

4、[专利文献1]日本专利特开2021-160887号公报

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、然而，所述先前技术并未揭示具备绞盘(提升机)的无人航空器使用该绞盘将物品安装于无人航空器的方法。

3、由此，作为本发明的课题一例，提供一种能够通过控制无人航空器所具备的绞盘来由工作人员将物品适当安装于无人航空器的控制装置、无人航空器及控制方法。

4、[解决问题的技术手段]

5、(应用例1)为了解决所述课题，本应用例的控制装置的特征在于，控制具备系留构件、线状构件及绞盘的无人航空器的所述绞盘，该系留构件能够系留物品，该线状构件连接于所述系留构件，该绞盘能够进行所述线状构件的卷出及提升，所述控制装置具备：获取部，获取表示所述无人航空器与配置于比所述无人航空器更下方的所述物品之间的距离的距离信息；及控制部，以根据所述距离信息所示的距离来卷出所述线状构件的方式控制所述绞盘。由此，工作人员能够适当地将物品安装于无人航空器。

6、(应用例2)根据所述应用例1所述的控制装置，其进而具备根据所述距离信息所示的距离来决定所述线状构件的卷出量的决定部，所述控制部以将与由所述决定部决定的卷出量对应的所述线状构件卷出的方式控制所述绞盘。由此，可使绞盘高效地卷出适当量的线状构件。

7、(应用例3)根据所述应用例1所述的控制装置，其中所述获取部按时间序列多次获取所述距离信息，所述控制部以卷出所述线状构件直至所述距离信息所示的距离成为规定距离为止的方式控制所述绞盘。由此，可使绞盘高效地卷出适当量的线状构件。

8、(应用例4)根据所述应用例1所述的控制装置，其中当在通过卷出所述线状构件而所述系留构件与所述物品或设置于所述物品的连接构件之间的距离成为规定距离的状态下，利用外力而进而卷出所述线状构件的情况下，所述控制部以产生用以提升所述线状构件的反作用力的方式控制所述绞盘。由此，可发挥以下的(i)与(ii)中的至少任一效果。(i)由于系留构件与物品或设置于物品的连接构件之间的距离隔开规定距离，因此可抑制因系留构件接触于物品而损伤物品的可能性。(ii)通过产生用以提升线状构件的反作用力，可抑制工作人员安装物品时线状构件被过度拉出而松弛，从而工作人员可获得良好的作业感。

9、(应用例5)根据所述应用例4所述的控制装置，其中在所述系留构件与所述物品或设置于所述物品的连接构件之间的距离成为规定距离的状态下，所述控制部以产生与作用于所述卷出的所述线状构件及所述系留构件的重力平衡的反作用力的方式控制所述绞盘。由此，可维持无人航空器的系留构件与物品或物品的连接构件之间的距离成为规定距离的状态，并且可利用外力进而将线状构件卷出。

10、(应用例6)根据所述应用例4所述的控制装置，其中用以提升所述线状构件的反作用力，是比作用于所述卷出的所述线状构件及所述系留构件的重力大的反作用力。

11、(应用例7)根据所述应用例4所述的控制装置，其中在所述系留构件与所述物品或设置于所述物品的连接构件之间的距离成为规定距离的情况下，所述控制部以将所述线状构件的卷出锁定的方式控制所述绞盘。由此，可维持无人航空器的系留构件与物品或物品的连接构件之间的距离成为规定距离的状态。

12、(应用例8)根据所述应用例7所述的控制装置，其中当在所述线状构件的卷出被锁定的状态下，通过所述无人航空器所具备的外力检测部检测出规定外力的情况下，所述控制部以解除所述锁定的方式控制所述绞盘，且以产生作用于所述卷出的所述线状构件及所述系留构件的重力以上的反作用力的方式控制所述绞盘。由此，可降低直至检测出规定外力为止用于产生反作用力而需要的消耗电力。

13、(应用例9)根据所述应用例8所述的控制装置，其中当在解除所述锁定之后，利用外力而进而将所述线状构件卷出的情况下，所述控制部以直至所述系留构件与所述物品或设置于所述物品的连接构件之间的距离返回至所述规定距离为止产生所述反作用力，且当返回至所述规定距离时将所述线状构件的卷出锁定的方式控制所述绞盘。由此，可抑制在工作人员安装物品时线状构件被过度拉出而松弛，工作人员可获得良好的作业感，并且可维持系留构件与物品或设置于物品的连接构件之间的距离成为规定距离的状态。

14、(应用例10)根据所述应用例1所述的控制装置，其中所述控制部以根据所述距离信息所示的距离来将所述线状构件卷出直至所述系留构件的垂直方向上的位置与设置于所述物品的连接构件的垂直方向上的位置对应为止的方式，控制所述绞盘。由此，工作人员能够将物品适当地安装于无人航空器。

15、(应用例11)根据所述应用例10所述的控制装置，其中在所述系留构件的垂直方向上的位置与设置在所述物品的连接构件的垂直方向上的位置对应的状态下，所述控制部以产生与作用于所述卷出的所述线状构件及所述系留构件的重力平衡的反作用力的方式控制所述绞盘。由此，可维持无人航空器的系留构件的垂直方向上的位置与物品的连接构件的垂直方向上的位置对应的状态。

16、(应用例12)根据所述应用例10的控制装置，其中在所述系留构件的垂直方向上的位置与设置于所述物品的连接构件的垂直方向上的位置对应的情况下，所述控制部以将所述线状构件的卷出锁定的方式控制所述绞盘。由此，可维持无人航空器的系留构件的垂直方向上的位置与物品的连接构件的垂直方向上的位置对应的状态。

17、(应用例13)根据所述应用例4至9及11中的任一项所述的控制装置，其中所述控制部在以产生所述反作用力的方式控制所述绞盘的状态、且所述线状构件的卷出量不变化的状态持续规定时间的情况下，以将所述线状构件的卷出锁定的方式控制所述绞盘。由此，可在将线状构件进而卷出而完成向系留构件安装物品时，防止因外力所致的线状构件的卷出。

18、(应用例14)根据所述应用例13所述的控制装置，其中所述绞盘具有用以安装于所述无人航空器的安装部，所述绞盘以所述安装部为支点而利用外力能够旋动或无法旋动地安装，当在利用所述外力而无法使所述绞盘旋动的状态下将所述线状构件的卷出锁定的情况下，所述控制部以所述绞盘能够旋动的方式控制所述安装部。由此，在尽管为无法利用外力卷出线状构件的状态，但仍想要利用外力卷出线状构件时，可降低施加至线状构件的外力对无人航空器造成的不良影响。

19、(应用例15)根据所述应用例1至12中任一项所述的控制装置，其中所述绞盘具有用以安装于所述无人航空器的安装部，所述绞盘以所述安装部为支点而利用外力能够旋动或无法旋动地安装，所述控制部在利用所述外力能够卷出所述线状构件的状态下以所述绞盘无法旋动的方式控制所述安装部，且在无法利用所述外力卷出所述线状构件的状态下以所述绞盘能够旋动的方式控制所述安装部。由此，在尽管为无法利用外力卷出线状构件的状态，但仍想要利用外力卷出线状构件时，可降低施加至线状构件的外力对无人航空器造成的不良影响。

20、(应用例16)根据所述应用例1至12中任一项所述的控制装置，其中所述距离信息所示的距离是所述系留构件与所述物品或设置于所述物品的连接构件之间的距离。

21、(应用例17)根据所述应用例1至12中任一项所述的控制装置，其中所述获取部获取表示所述物品的高度、及自所述物品的配置面至所述无人航空器为止的高度的信息，且根据各个所述高度来获取所述距离信息。由此，即便无人航空器不具备测定距离的传感器，也可获取表示无人航空器与配置于比无人航空器更下方的物品之间的距离的距离信息。

22、(应用例18)根据所述应用例1至12中任一项所述的控制装置，其中所述无人航空器具备测定所述距离的传感器，所述获取部自所述传感器获取所述距离信息。由此，可迅速获取表示无人航空器与配置于比无人航空器更下方的物品之间的距离的距离信息。

23、(应用例19)本应用例的无人航空器的特征在于具备：系留构件，能够系留物品；线状构件，连接于所述系留构件；绞盘，能够进行所述线状构件的卷出及提升；获取部，获取表示所述无人航空器与配置于比所述无人航空器更下方的所述物品之间的距离的距离信息；及控制部，以根据所述距离信息所示的距离来卷出所述线状构件的方式控制所述绞盘。

24、(应用例20)本应用例的控制方法的特征在于，其是由控制具备系留构件、线状构件及绞盘的无人航空器的所述绞盘的电脑执行的控制方法，该系留构件能够系留物品，该线状构件连接于所述系留构件，该绞盘能够进行所述线状构件的卷出及提升，且该控制方法包含：获取表示所述无人航空器与配置于比所述无人航空器更下方的所述物品之间的距离的距离信息的步骤；及以根据所述距离信息所示的距离来卷出所述线状构件的方式控制所述绞盘的步骤。

25、[发明的效果]

26、根据本发明，工作人员能够将物品适当地安装于无人航空器。