期间安装在机身部段内或者附接至机身部段。但也有可能的是，在组装过程之后，至少轨道保持安装在机身部段内。应当指出的是，组装过程至少包括将部件附接至机身部段。
[0020]根据本发明的另一实施方式，在将飞行器或航天器部件附接之后，在另一步骤中将轨道从机身部段更换下来。
[0021]在部件通过工具被附接至机身部段之后，可以将轨道从机身部段拆下来。例如可以通过使机身部段移动离开可以附接轨道的支架而将轨道驱动出或运送出机身部段。支架可以永久地安装在机库或工厂厂房内。也可以有的情况是，轨道不附接至机身部段。轨道也可以被拆成数个部件，从而能够经由机身部段的货门从机身部段更换将轨道的部件。
[0022]根据本发明的另一实施方式，支承结构包括用于用电力和/或压缩空气对工具进行供给的供给单元。
[0023]例如，用于用电力和/或压缩空气对工具进行供给的供给管线被整合到支承结构中，从而能够避免这种管线与人员之间的接触。供给管线也可以整合到轨道中，以使附接至支承结构的工具通过轨道结构和支承结构而被供以电力和/或压缩空气。还可以有的情况是，待附接至机身部段的部件通过轨道和/或支承结构被递送至人员。在机身部段内进行组装过程所需的部件或装置能够经由轨道和/或经由支承结构通过箱被递送。这样，箱可以在飞行器机身外部装上工具、其他装置或相应部件，然后通过轨道和/或通过支承结构被递送到机身部段中，从而人员不必离开他的工作位置以获取这些部件、其他装置或工具。此外，支承结构可以附接有灯以照亮飞行器或航天器部件带附接至机身部段的位置。例如，灯一直照亮工具实际所处或人使用工具的位置。
[0024]根据本发明的另一实施方式，人通过紧固单元被紧固至支承结构，从而人能够使用工具将飞行器或航天器部件附接至机身部段。紧固单元可以是绳索。
[0025]例如，人能够被保持或承载在悬挂位置，以改进人员的身体姿势。工具和人可以由两个单独的绳保持在悬挂位置中。然而，可以通过支承结构的定位单元将工具布置成使得人总是能够获取工具以便使用该工具将部件附接至机身部段。因此，人可以不承受重量或者不需要携带可能非常重的工具或部件。也可以为人提供远程控制装置，从而能够远程地控制人通过绳所紧固至的支承结构。远程控制例如可以包括使支承结构沿着轨道移动以及通过绳索对工具和/或人员进行定位。远程控制还可以包括将人当前所需要的部件和工具递送给人以将部件附接至飞行器的机身部段。可以通过箱来提供递送，其中，箱能够通过轨道和/或通过支承结构而从机身部段外部被驱动至人。
[0026]在人紧固至支承结构的情况下，支承结构也可以沿着轨道移动。换言之，例如在改变工作姿势或者工作位置时，人可以由支承结构承载和定位。，工作位置或工作姿势以及因此还有支承结构在机身部段内部的定位可以是具体针对在机身部段的组装期间将进行的特定任务的。
[0027]根据本发明的另一实施方式，支承结构适于基于在自学习进程期间所产生的表示支承结构的运动次序的数据而自主地附接飞行器或航天器部件。
[0028]可以在人手动地移动支承结构时所进行的自学习进程期间来获得表示运动次序的数据。用于不同工作进程的不同运动次序例如能够存储在数据库中，从而在支承结构运动的自主模式中，表示运动次序的数据提供用于支承结构的自主运动的预先编制好的运动次序。换言之，支承结构的运动次序例如由处理单元存储，从而多个运动次序提供支承结构的自主运动的基础。因此，能够使用具体针对不同的工作进程的统计值或参数以校准支承结构的自主工作。支承结构基于已知的运动次序的自主工作还可以包括工具的定位及工具的操作和/或使用。因此，可能有的情况是，部件通过支承结构而被自主地附接至机身部段。优选地，支承结构的自主工作还包括钻孔、镌刻、密封、对铆钉进行定位、用专用工具牵拉铆钉、对H1-1ok进行定位、对重型钳进行定位、托架安装、一些铆接过程或者完全自动化的托架安装。
[0029]根据本发明的又一实施方式，轨道附接至机身部段的地板梁。
[0030]例如，轨道在机身部段的货舱内布置在机舱地板下面或下方。因而，就与纵向方向大致垂直并且与横向方向大致垂直的竖向方向而言，轨道可以布置在地板梁下方。地板梁可以沿机身部段的横向方向延伸，并且轨道可以沿与机身部段的横向方向垂直的机身部段的纵向方向延伸。只要部件附接至机身部段，轨道就可以只附接至机身部段的地板梁。因此，在部件已经附接至机身部段之后，例如在机身部段的组装过程之后，可以拆下轨道。然而，轨道可以暂时地附接至地板梁并因此以可拆装的方式安装至地板梁。例如，轨道通过螺纹接头或插入式连接而附接至地板梁。优选地，轨道附接至机身部段的若干个地板梁。
[0031]根据本发明的另一方面，提供了一种用于附接飞行器或航天器部件的装置。该装置包括轨道和支承结构。轨道构造成布置在飞行器的机身部段内。支承结构以可移动的方式安装至轨道，从而支承结构能够沿着轨道沿机身部段的纵向方向移动。其中，支承结构包括定位单元，该定位单元用于将用来将飞行器或航天器部件附接至机身部段的工具定位在飞行器或航天器部件待被附接至机身部段的位置处。
[0032]该装置例如可以暂时地布置在机身部段处或者布置在机身部段内。这意味着可以只在组装过程一一组装过程意指将部件附接至机身部段一一期间提供该装置，随后可以从机身部段拆下该装置。应当指出的是，优选地，在组装过程期间，可以将数个部件附接至机身部段。该装置和/或机身部段可以在机库或工厂厂房内移动，使得轨道至少部分地延伸到机身部段中而不附接至机身部段的一部分。在另一示例中，轨道直接附接至机身部段。
[0033]根据本发明的另一实施方式，轨道附接至传送单元使得轨道延伸到飞行器或航天器的机身部段中以便使得能够将飞行器或航天器部件附接至机身部段。
[0034]传送单元可以是机身部段待在其中组装的机库或工厂厂房内的支架。还可以有的情况是，机身部段放置在传送单元上使得机身部段朝向轨道移动以便实现轨道延伸到机身部段中。此外，轨道和机身部段两者都可以附接至传送单元或者放置在传送单元上，在这种情况下，传送单元朝向彼此移动使得轨道延伸到机身部段中。在组装过程期间，轨道像是榫舌一样延伸到机身部段中，从而轨道至少部分地被管形的机身部段围绕。优点在于，不需要在每次要将部件附接至飞行器或航天器机身时重复地安装组装过程所需的装备，比如光源、介质支承件等等。
[0035]根据本发明的另一实施方式，该装置构造成用于在飞行器或航天器的货舱中使用。
[0036]因此，包括轨道和支承结构的装置的高度或宽度或者长度受到限制。例如，该装置的最大的高度可以是两米。由于支承结构可以包括数个轴承，因此支承结构可以调整其形状以便到达货舱内人进入受限的区域中。
[0037]根据本发明的又一实施方式，飞行器或航天器部件选自由以下各项构成的组:铆钉、密封件、H1-lok、夹具和托架。
[0038]还可以有能够通过支承结构或者通过工具而附接至机身部段的其他部件。这些部件也可以通过轨道和/或通过支承结构被递送至在机身部段内在支承结构旁边工作的人。在机身部段内没有人的情况下，这些部件也可以被递送或供给至支承结构以便将部件组装或附接至机身部段。例如，这是自主模式中的情况，在自主模式中，支承结构将部件附接至飞行器机身，例如，支承结构基于在自学习进程期间所获得的表示运动次序的数据而自主地进行组装过程。
[0039]该装置包括多功能轨道，该多功能轨道能够主动地和/或被动地定位多个支承结构并因此能够定位工具。此外，可以通过轨道和/或支承结构将待被附接至机身部段的材料和部件以及其他装置和工具供给至机身部段的货舱内将与所述部件附接、例如必须进行组装过程的一些区域。可以通过整合到轨道和/或支承结构的供给管线来进行所述供给。轨道也可以提供被动辅助功能来作为介质出口。
[0040]人和支承结构的机器人运动学部件可以以协作和/或相配合的方式工作。换言之，人和自动化运动学部件可以同时在同一环境中工作或进行操作。由此，人和自动化运动学部件能够在共享空间的同时独立地工作和/或人和自动化运动学部件协同工作，以便支承结构主动地以及被动地支承人。以相配合的方式工作例如意味着支承结构和人中的每一者将部件附接至机身部段，而这可能是同时发生的。以协作的方式工作例如意味着支承结构和人员两者可以将同一部件同时附接至机身部段。
[0041]轨道提供介质供给，例如，轨道提供用于支承结构和工具的电力、气动力及控制次序。此外，定位致动器可以整合到轨道中或者整合到附接至轨道的支承结构中以便控制支承结构的定位单元。在所述致动器可以是支承结构的机器人运动学部件的一部分的情况下，所述致动器可以使支承结构和/或供给管线移动。
[0042]应当指出的是，该装置的应用不限于飞行器的货舱或载货甲板。包括轨道和支承结构的该装置也可以用于上地板应用。
[0043]通过处理单元或者通过经由界面电子设备连接控制器，人能够远程地控制整个装置。此外，可以使用能够连接至该装置或者连接至该装置的部件的即插即用模块。例如，通过在该装置中整合两个支承结构，可以实现双臂机器人应用。例如，可以通过由人使用的控制器所操纵的至少一个运动学工作件来联接这两个支承结构。支承结构可以用于像是装载以及附接待安装的系统部件这样的操作，例如，水箱和/或废物箱安装。待附接至机身部段的部件可