附接到机身部段10中的装置I被附接至机身部段10的地板梁12。因此，装置I布置在机身部段10的货舱内。装置I包括支承结构2，支承结构2具有定位单元3和工具5，在该情况下，支承结构2自主地将部件附接至机身部段10。这可以通过例如布置在轨道4处的控制单元或处理单元来实现。处理单元13也可以布置在机身部段10外部，并且从机身部段10外部对支承结构2的运动进行控制。处理单元13可以包括发送单元和/或接收单元13a。通过该发送和/或接收单元13a可以控制支承结构2的运动。可以以无线的方式或者通过将处理单元13连接至支承结构2的缆线来进行支承结构2的控制。处理单元13所进行的控制可以包括:使支承结构2沿着轨道4沿机身部段的纵向方向移位，以及使定位单元3运动成以便将工具5定位在部件附接至机身部段10的位置处。处理单元13所进行的控制还可以实现用电力和/或压缩空气对工具5所进行的供给的调节。处理单元13还可以控制通过箱9用工具5对支承结构2进行的供给。
[0068]图9示出了机身部段10和用于将部件附接至飞行器的机身部段10的装置I。装置I可以包括这样的轨道:该轨道形成闭环，以便该轨道沿纵向方向和横向方向这两者延伸。三个支承结构2以可移动的方式与轨道4安装在一起，使得支承结构2可以沿着轨道4 (例如沿着闭环)移动。此外，图9中示出了箱9，箱9中可以容纳工具5或部件或用于将部件组装至机身部段10的装置。箭头14表示支承结构2可以移位的方向。利用轨道4的这种构型，支承结构2可以移动到不同的方位中。特别地，根据支承结构2定位在轨道4的闭环的哪个部分，支承结构2可以沿相反的方向移动。此外，两个支承结构2能够以多模式操作，使得可以同时使用两个工具5以将部件附接至机身部段10。这意味着两个支承结构2可以以同步或相互协作的模式而工作。
[0069]图10示出了飞行器80和用于将飞行器部件附接至机身部段10的装置I。装置I附接在飞行器80的机身内。飞行器80的机身外部布置有另一装置I。此外，飞行器80的机身包括有货门81，装置I能够经由货门81被运送到飞行器80的机身中以提供用于将飞行器部件附接至飞行器80的机身的装置。可能的是，当装置I被拆成若干个部件时，装置I能够经由货门81被运送，以便装置I完全在飞行器80的机身内部被组装。换言之，用于将飞行器部件附接在机身部段10内的装置I可以是模块化系统，例如在机身已关闭的情况下，装置I在飞行器80的预制机身内部被组装。例如，轨道可以包括不同的部件，这些部件在机身内部组装，随后支承结构2可以在飞行器80的机身内以可移动的方式安装至组装好了的轨道4。在例如穿过货门81将轨道4运送出飞行器80之前，可以在飞行器80内部将轨道4拆成若干个部件。换言之，装置I有利地提供模块化构造。这样，该装置可以用于在最终组装线(FAL)中将部件附接至飞行器机身，或者可以只用于主要部件组装(MCA)的一些工作站。在主要部件组装期间，装置I可以固定在夹具上，在该情况下，夹具能够设想为是单独的传送单元15。在最终组装线中，该装置可以是柔性单元，其例如穿过货门被运送。
[0070]图11示出了航天器90和用于将部件一一在该情况下部件可以是航天器部件一一附接至航天器90的机身部段10的装置I。用于将航天器部件附接至航天器或飞行器机身10的装置I可以在地板上安装成使得装置I所包括的支承结构2例如可以在太空中进行飞行操作期间自主地工作。这意味着，即使在航天器部件附接至机身部段10之后，装置I也不会与机身部段10分开。换言之，一旦装置I整合到机身部段10中，例如装置I附接在机身部段10内，装置I可以留在机身部段10内并且例如像机器人手臂那样自主地进行工作任务。此外，支承结构例如可以穿过航天器的气锁从航天器的内部延伸或到达航天器的外部，从而支承结构可以在航天器外部进行组装过程或维修过程。图11中示出了具有工具5的两个支承结构2，其可以在航天器90例如在太空中进行操作的期间在航天器90的机身部段10内进行工作。
[0071]图12示出了用于将飞行器或航天器部件附接至飞行器的机身部段的方法的流程图。在该方法的第一步骤SI中，轨道被布置在飞行器的机身部段内，其中，轨道沿机身部段的纵向方向延伸。在另一步骤S2中，支承结构以可移动的方式安装至轨道使得支承结构能够沿着轨道沿机身部段的纵向方向移动。支承结构包括定位单元，该定位单元用于将用来将飞行器或航天器部件附接至机身部段的工具定位在飞行器或航天器部件待被附接至机身部段的位置处。可能的是可以同时进行该方法的步骤。
[0072]支承结构可以包括单臂、双臂和多臂，但支承结构也可以包括人形机、混合机器人外骨骼或者多个人形机或混合机器人外骨骼。
[0073]尽管附图和上述描述中详细地示出和描述了本发明，但这种示出和描述应当认为是说明性和示例性的而不是限制性的；本发明不限于所公开的实施方式。在研读了附图、公开内容和所附权利要求之后，本领域实施所要求保护的本发明的技术人员能够理解和实现所公开的实施方式的其他变型。在权利要求中，术语“包括”并不排除其他元件，并且不定冠词“一”或“一个”并不排除多个。仅在互不相同的从属权利要求中描述一些措施的这一事实并不表示不能够有利地使用这些措施的组合。权利要求中的任何附图标记都不应当解释为限定保护范围。
【主权项】
1.一种用于将部件附接至飞行器或航天器的机身部段(10)的方法，所述方法包括下述步骤: 步骤SI，将轨道(4)布置在所述飞行器或航天器的所述机身部段(10)内，其中，所述轨道(4)沿所述机身部段的纵向方向延伸； 步骤S2，将支承结构(2)以可移动的方式安装至所述轨道(4)，使得所述支承结构(2)能够沿着所述轨道(4)沿所述机身部段的所述纵向方向移动； 其中，所述支承结构(2)包括定位单元(3)，所述定位单元(3)用于将用来将所述部件附接至所述机身部段(10)的工具(5)定位在所述部件待被附接至所述机身部段(10)的位置处。2.根据权利要求1所述的方法，还包括如下步骤: 通过所述工具(5)将所述部件附接至所述机身部段(10)。3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，还包括如下步骤: 在附接所述部件之后，从所述轨道(4)中拆下所述支承结构(2)。4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，还包括如下步骤: 在附接所述部件之后，从所述机身部段(10)更换所述轨道(4)。5.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其中，所述支承结构(2)包括用于以电力和/或压缩空气对所述工具(5)进行供给的供给单元。6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，还包括如下步骤: 通过紧固单元(8)将人(6)紧固至所述支承结构(2)，使得所述人(6)能够使用所述工具(5)将所述部件附接至所述机身部段(10)。7.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其中，所述支承结构(2)适于基于在自学习进程期间产生的表示所述支承结构(2)的运动次序的数据而自主地附接所述部件。8.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其中，所述轨道(4)附接至所述机身部段(10)的地板梁(12)。9.一种用于将部件附接至飞行器或航天器的机身部段的装置，所述装置包括: 轨道(4)，所述轨道(4)构造成布置在所述飞行器或航天器的所述机身部段(10)内；支承结构(2)，所述支承结构(2)以可移动的方式安装至所述轨道(4)使得所述支承结构(2)能够沿着所述轨道沿所述机身部段(10)的纵向方向移动； 其中，所述支承结构(2)包括定位单元(3)，所述定位单元(3)用于将用来将所述部件附接至所述机身部段(10)的工具(5)定位在所述部件待被附接至所述机身部段(10)的位置处。10.根据权利要求9所述的装置，还包括: 传送单元(15)，所述轨道(4)附接至所述传送单元(15)使得所述轨道(4)延伸到所述飞行器或航天器的所述机身部段(10)中以实现所述部件至所述机身部段(10)的附接。11.根据权利要求9至10中的一项所述的装置， 其中，所述装置(I)构造成用于在所述飞行器或航天器的货舱中使用。12.根据权利要求9至11中的一项所述的装置，其中，所述部件选自由以下各项构成的组:铆钉、密封件、H1-Lok和托架。
【专利摘要】本发明涉及一种用于将部件附接至飞行器或航天器的机身部段(10)的方法。在该方法的步骤(S1)中，轨道(4)布置在飞行器的机身部段(10)内，其中，轨道(4)沿机身部段(10)的纵向方向延伸。在另一步骤(S2)中，支承结构(2)以可移动的方式安装至轨道(4)使得支承结构(2)能够沿着轨道(4)沿机身部段(10)的纵向方向移动。支承结构(2)包括定位单元(3)，定位单元(3)用于将用来将部件附接至机身部段(10)的工具(5)定位在部件待被附接至机身部段(10)的位置处。本发明还涉及一种用于将部件附接至飞行器的机身部段(10)的装置(1)。
【IPC分类】B64F5/00
【公开号】CN105584643
【申请号】CN201510761447
【发明人】罗伯特·亚历山大·戈利希, 斯文·赫罗米克, 英戈·克罗内
【申请人】空中客车德国运营有限责任公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月10日
【公告号】CA2911689A1, DE102014116560A1, US20160130016