一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种控制飞行器飞行的方法，该方法应用于飞行器飞行控制系统，飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，移动终端与飞行器之间无线通信，该方法包括：移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，确定每个采样点的界面坐标，将每个采样点的界面坐标转换为每个采样点所对应的空间坐标，并向飞行器发送每个采样点所对应的空间坐标；或者，向飞行器发送每个采样点的界面坐标，由飞行器确定出每个采样点所对应的空间坐标，每个采样点所对应的空间坐标用于控制飞行器飞行。本发明实施例提供的方案，可以通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
【专利说明】
一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统
技术领域
[0001]本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统。
【背景技术】
[0002]无人驾驶的飞机简称为无人机，无人机在国民经济和军事上都有很多应用，目前无人机己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察和战场评估等领域，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置和信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。
[0003]现有技术中，控制无人机飞行有两种方式，一种是在无人机起飞后，用户通过遥控器，手动控制无人机飞行，这种方法对用户熟练度要求很高，而且手动控制难度很大。另一种是无人机起飞后，可以在有预设飞行路线的情况下，选择已经预设好的飞行路线，让无人机按指定路线自动飞行。这种飞行控制方法通常只有几种线路，导致灵活性很差。
【发明内容】
[0004]为了解决现有技术中控制无人机飞行控制难度大和灵活性差的问题，本发明实施例提供一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
[0005]本发明第一方面提高一种控制飞行器飞行的方法，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括:
[0006]所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹；
[0007 ]所述移动终端确定每个采样点的界面坐标；
[0008]所述移动终端将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标，并向所述飞行器发送所述每个采样点所对应的空间坐标;或者，
[0009]所述移动终端向所述飞行器发送所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。
[0010]本发明第二方面提高一种控制飞行器飞行的方法，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括:
[0011]所述飞行器接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;所述飞行器根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标;或者，
[0012]所述飞行器接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0013]所述飞行器按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0014]本发明第三方面提高一种移动终端，所述移动终端应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端包括:
[0015]第一确定单元，用于从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹；
[0016]第二确定单元，用于确定所述第一确定单元确定出的所述每个采样点的界面坐标；
[0017]坐标转换单元，用于将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0018]发送单元，用于向所述飞行器发送所述坐标转换单元转换得到的每个采样点所对应的空间坐标;或者，向所述飞行器发送所述第二确定单元确定的所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。
[0019]本发明第四方面提高一种飞行器，所述飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器包括:
[0020]接收单元，用于接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;或者，用于接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0021 ]确定单元，用于根据所述接收单元接收的所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0022]飞行控制单元，用于按照所述接收单元接收的所述每个采样点所对应的空间坐标或者所述确定单元确定的所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0023]本发明第五方面提高一种飞行器飞行控制系统，包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信
[0024]所述移动终端为上述第三方面所述的移动终端；
[0025]所述飞行器为上述第四方面所述的飞行器。
[0026]与现有技术中无人机飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
【附图说明】
[0027]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1A是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图；
[0029]图1B是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图；
[0030]图2A是本发明实施例中控制飞行器飞行的方法的一实施例示意图；
[0031]图2B是本发明实施例中输入轨迹采样的一示例示意图；
[0032]图2C是本发明实施例中输入轨迹采样的另一示例示意图；
[0033]图2D是本发明实施例中控制飞行器飞行的方法的另一实施例示意图；
[0034]图3是本发明实施例中控制飞行器飞行的方法的另一实施例示意图；
[0035]图4是本发明实施例中移动终端的一实施例示意图；
[0036]图5是本发明实施例中移动终端的另一实施例不意图；
[0037]图6是本发明实施例中飞行器的一实施例示意图；
[0038]图7是本发明实施例中飞行器的另一实施例示意图；
[0039]图8是本发明实施例中移动终端的另一实施例不意图；
[0040]图9是本发明实施例中飞行器的另一实施例示意图。
【具体实施方式】
[0041]本发明实施例提供一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。以下分别进行详细说明。
[0042]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]本发明实施例中的飞行器通常指无人飞行器，包括无人机、遥控飞机、无人航空器、无人飞艇和无人气球等。
[0044]图1A是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图。
[0045]参阅图1A，本发明实施例提供的飞行器控制系统包括飞行器10和移动终端20，移动终端20与飞行器10之间无线通信，可以是通过无线保真(wifi)网络通信，还可以是通过无线数传的方式进行通信。
[0046]移动终端20可以是手机和平板电脑等终端设备。用户可以在移动终端20中安装飞行器控制应用(APP)，在需要控制飞行器时，用户只要打开该APP，进入特技飞行的操作界面，即可通过移动终端20控制飞行器10飞行，飞行器10的飞行控制方式是在移动终端20的操作界面上输入一个飞行控制轨迹，该飞行控制轨迹可以是用户直接在移动终端20的屏幕上触摸输入的。
[0047]移动终端20可以从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，然后确定每个采样点的界面坐标，并向飞行器10发送所述每个采样点的界面坐标。
[0048]采样点的界面坐标指的是采样点在飞行器控制应用界面中的坐标，移动终端可以先确定采样点在移动终端的屏幕上的坐标，然后根据屏幕坐标系和飞行器控制应用界面坐标系之间的映射关系，将采样点的屏幕坐标转换为采样点的界面坐标。移动终端的屏幕坐标系可以是以左上角的像素点为坐标原点的。飞行器控制应用界面坐标系可以是以界面中心为原点的，当然坐标系不限于该处列举的两种情况。无论是哪种定义的坐标系，两者之间都是可以根据映射关系或者比例关系进行转换的。
[0049]飞行器10接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标后，飞行器10会将当前所处位置的空间坐标作为坐标原点，然后根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出每个采样点的界面坐标所对应的空间坐标。例如:当第一个采样点的界面坐标是(0，0)，第二个采样点的界面坐标是(I，I)时，若屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系是1:20，则第一个采样点所对应的空间坐标为(0，0)，第二个采样点所对应的空间坐标为(20，20)。需要说明的是，屏幕上的像素点之间的距离与飞行器控制应用界面上的像素点之间的距离是相同的，都是使用屏幕上的像素点的间距。
[0050]每个采样点所对应的空间坐标指的是:在与整个飞行器控制应用界面所对应的空间范围内所确定的与采样点的界面坐标所对应的坐标。
[0051]飞行器10确定出每个采样点所对应的空间坐标后，飞行器10按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。从而实现了用户通过移动终端输入飞行控制轨迹来控制飞行器飞行的目的。这种飞行控制方式操作简单，而且还提高了飞行控制的灵活性。
[0052]以上所描述的是移动终端20向飞行器10发送采样点的界面坐标时，实现对飞行器10进行飞行控制的实例。实际上，移动终端20还可以直接根据采样点的界面坐标计算出采样点所对应的空间坐标。然后直接发送采样点所对应的空间坐标给飞行器10。下面结合图1B介绍发送采样点所对应的空间坐标，从而实现对飞行器10进行飞行控制的情况。
[0053]图1B是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图。
[0054]参阅图1B，本发明实施例提供的飞行器控制系统包括飞行器10和移动终端20，移动终端20与飞行器10之间无线通信，可以是通过无线保真(wifi)网络通信，还可以是通过无线数传的方式进行通信。
[0055]移动终端20可以是手机和平板电脑等终端设备。用户可以在移动终端20中安装飞行器控制应用(APP)，在需要控制飞行器时，用户只要打开该APP，进入特技飞行的操作界面，即可通过移动终端20控制飞行器10飞行，飞行器10的飞行控制方式是在移动终端20的操作界面上输入一个飞行控制轨迹，该飞行控制轨迹可以是用户直接在移动终端20的屏幕上触摸输入的。
[0056]移动终端20可以从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，然后确定每个采样点的界面坐标，并将每个采样点的界面坐标转换成每个采样点所对应的空间坐标。
[0057]采样点的界面坐标指的是采样点在飞行器控制应用界面中的坐标，移动终端可以先确定采样点在移动终端的屏幕上的坐标，然后根据屏幕坐标系和飞行器控制应用界面坐标系之间的映射关系，将采样点的屏幕坐标转换为采样点的界面坐标。移动终端的屏幕坐标系可以是以左上角的像素点为坐标原点的。飞行器控制应用界面坐标系可以是以界面中心为原点的，当然坐标系不限于该处列举的两种情况。无论是哪种定义的坐标系，两者之间都是可以根据映射关系或者比例关系进行转换的。
[0058]每个采样点所对应的空间坐标指的是:在与整个飞行器控制应用界面所对应的空间范围内所确定的与采样点的界面坐标所对应的坐标。
[0059]移动终端将个采样点的界面坐标转换成每个采样点所对应的空间坐标的过程可以是:移动终端将当前所处位置的空间坐标作为坐标原点，然后根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出每个采样点的界面坐标所对应的空间坐标。例如:当第一个采样点的界面坐标是(0，0)，第二个采样点的界面坐标是(1，1)时，若屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系是1: 20，则第一个采样点所对应的空间坐标为(O，O)，第二个采样点所对应的空间坐标为(20，20)。需要说明的是，屏幕上的像素点之间的距离与飞行器控制应用界面上的像素点之间的距离是相同的，都是使用屏幕上的像素点的间距。
[0060]移动终端20确定出每个采样点所对应的空间坐标后，会向飞行器1发送每个采样点所对应的空间坐标。
[0061]飞行器10按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。从而实现了用户通过移动终端输入飞行控制轨迹来控制飞行器飞行的目的。这种飞行控制方式操作简单，而且还提高了飞行控制的灵活性。
[0062]结合图1A和IB部分的飞行器飞行控制系统的介绍，下面结合图2A和图2D，从移动终端和飞行器的交互过程来介绍本发明实施例所提供的控制飞行器飞行的方法。
[0063]参阅图2A，本发明实施例所提供的控制飞行器飞行的方法的一实施例包括:
[0064]101、移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹。
[0065]操作界面可以是特技飞行的操作界面。飞行控制轨迹可以是用户通过移动终端触摸屏输入的，该飞行控制轨迹可以是用户根据自己的控制意愿输入的。
[0066]操作界面的输入轨迹可以是连续的，也可以是不连续的。
[0067]输入轨迹中包含很多个像素点，可以从众多像素点中确定出采样点。
[0068]移动终端确定采样点的方式可以有很多种，可以是随机选取，还可以是等距离选取，还可以是按照输入轨迹的变化幅度来选取，一个输入轨迹可以包括多个轨迹段，其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。
[0069]其中，等距离选取的方式可以是:
[0070]所述移动终端根据所需采样点的个数和所述输入轨迹的长度，确定等距离采样的长度；
[0071]所述移动终端从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述等距离采样的长度进行采样，确定出采样点。
[0072]若移动终端确定所需采样点的个数为4个，根据输入轨迹的长度，假设为3厘米，因为输入轨迹的起始位置为第一个采样点，所以可以确定等距离采样的长度为I厘米，如图2B所示，从起始位置开始确定第一个采样点A，然后每隔I厘米确定一个采样点，依次可以确定第二采样点B、第三采样点C和第四采样点D。
[0073]其中，按照输入轨迹的变化幅度来选取的方式可以是:
[0074]从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述输入轨迹中各轨迹段的变化幅度，确定出采样点；其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。
[0075]如图2C所示，输入轨迹上可以包括四个轨迹段，第一个轨迹段是从屏幕左边开始的上升轨迹段，也就是从M点到P点的轨迹段，第二个轨迹段从P点到R点的轨迹段，第三个轨迹段是从R点到S点的下降轨迹段，第四个轨迹段是较平滑的轨迹段，也就是从S点到U点的轨迹段。其中，P点和R点属于第二轨迹段，S点属于第三轨迹段。
[0076]在采样过程中，从输入轨迹的其实位置开始，确定第一个采样点M，接下来的第一个轨迹段都比较平滑，可以再选取一个采样点，也可以不再在第一个轨迹段上确定采样点。第二个轨迹段的变化幅度较大，可以确定P、Q和R三个采样点。第三个轨迹段的下降过程也较平滑，可以只选择S—个采样点，第四个轨迹段的变化也较平滑，但较长，所以从第四个轨迹段中确定T和U两个采样点。
[0077]102、移动终端确定每个采样点的界面坐标。
[0078]确定每个像素点的坐标的方案可以是:
[0079]移动终端将所述输入轨迹中的第一个像素点作为第一个采样点，并将所述第一个采样点的界面坐标设置为(O，O);
[0080]移动终端将每个剩余采样点与所述第一个采样点的像素点偏移量作为所述每个剩余采样点的界面坐标，所述剩余采样点为除所述第一个采样点之外的采样点。
[0081]当然，这只是一种坐标的确定方案，只要是按照一定的规定，从输入轨迹中选取相应的米样点都可以理解为是本申请所保护的米样点坐标的确定方案。
[0082]第一个采样点的界面坐标设置为(0，0)，其余每个剩余采样点的界面坐标可以用(x，y)表不；
[0083]所述X表示前后方向，所述X为正数表示相对于所述第一个采样点向前的方向，所述X为负数表示相对于所述第一个采样点向后的方向；
[0084]所述y表示左右方向，所述y为正数表示相对于所述第一个采样点向右的方向，所述y为负数表示相对于所述第一个采样点向左的方向。
[0085]103、移动终端向所述飞行器发送所述每个采样点的界面坐标。
[0086]104、飞行器根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标。
[0087]可选地，飞行器根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标的方案可以是:
[0088]飞行器将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点；
[0089]飞行器根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。关于从界面坐标到空间坐标的转换过程可以参阅图1A和图1B中相应的实例描述进行理解，本处不在重复赘述。
[0090]也就是说第一个采样点对应飞行器当前所处位置的空间坐标，即为坐标原点(0，O)。其他每个剩余采样点所对应的空间坐标都可以用(m，n)表示；
[0091 ]所述m表示前后方向，所述m为正数表示相对于所述坐标原点向前的方向，所述m为负数表示相对于所述坐标原点向后的方向；
[0092]所述η表示左右方向，所述η为正数表示相对于所述坐标原点向右的方向，所述η为负数表示相对于所述坐标原点向左的方向。
[0093]飞行器当前位置的空间坐标作为坐标原点，根据像素点与空间位置的实际的比例关系，例如:手机的APP最大的距离为100CM，飞行器乘以一个放大的比较系数，就计算出下一个飞行器需要到达的空间坐标，如坐标点的20CM，放大系数为10，则计算结果为200CM的飞行距离。也就是说，当采样点的界面坐标是(I，I)时，该采样点所对应的空间坐标即可以为(10，10)这样就可以计算出每个采样点所对应的空间坐标。
[0094]105、飞行器按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0095]可选地，可以是飞行器从坐标原点开始，按照所述每个剩余采样点的采样顺序，依次按照所述每个剩余采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0096]飞行器在不受干扰的情况下，会从第一个空间坐标点飞到第二个空间坐标点，然后依次飞到下一个空间坐标点，直到飞到最后一个空间坐标点，结束本次飞行。
[0097]与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
[0098]结合图2D，本发明实施例提供的提供的控制飞行器飞行的方法的另一实施例包括:
[0099]111、移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹。
[0100]112、移动终端确定每个采样点的界面坐标。
[0101]113、移动终端根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标。
[0102]114、移动终端向所述飞行器发送所述每个采样点的所对应的空间坐标。
[0103]115、飞行器按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0104]与图2A所描述的方案相比，图2D所描述的方案只是确定采样点所对应的空间坐标的执行主体由飞行器变成了移动终端，其中从界面坐标到空间坐标的转换过程，以及其他内容都可以参阅图2A部分的描述进行理解，本处不再重复赘述。
[0105]图2D所描述的方案有利于节省飞行器的计算量，有利于飞行器更好的控制飞行。
[0106]另外，在上述方案的基础上，本发明实施例提供的控制飞行器飞行的方法的另一实施例中还可以包括:
[0107]201、移动终端获取针对所述飞行器的飞行中断控制指示信息，所述飞行中断控制指示信息用于指示所述飞行器中断当前的飞行。
[0108]202、移动终端向所述飞行器发送所述飞行中断控制指示信息。
[0109]203、飞行器接收所述移动终端发送的飞行中断控制指示信息后，按照所述飞行中断控制指示信息的指示，中断当前的飞行。
[0110]飞行器在飞行的过程中，对用户的输入保持优先响应，用户可以打断飞行器的飞行，自行控制飞行器的飞行，这样可以优先保障飞行器的安全，避免飞行器碰撞等异常情况发生。
[0111]本发明通过用户使用移动终端进行画线输入，控制飞行器进行指定路线自动飞行;解决了飞行器飞行要求用户操作高的问题，降低了用户手动操作难度，让用户零门槛玩转特技飞行;解放用户的双手，完成更有创意的特技飞行。
[0112]飞行器的特技飞行能被比他优先级更高的操作所打继，保证用户的手动操作得到优先执行，保障飞行器和用户的安全。
[0113]结合图1A至图3部分的描述，下面结合图4介绍本发明实施例中的移动终端30。
[0114]参与图4，本发明实施例所提供的移动终端30应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端30包括:
[0115]第一确定单元301，用于从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹；
[0116]第二确定单元302，用于确定所述第一确定单元301确定出的所述每个采样点的界面坐标；
[0117]坐标转换单元303，用于将所述第二确定单元302确定的每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0118]发送单元304，用于向所述飞行器发送所述坐标转换单元303转换得到的每个采样点所对应的空间坐标;或者，向所述飞行器发送所述第二确定单元302确定的所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。
[0119]本发明实施例中，第一确定单元301从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;第二确定单元302确定所述第一确定单元301确定出的所述每个采样点的界面坐标;坐标转换单元303将所述第二确定单元302确定的每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标;发送单元304向所述飞行器发送所述坐标转换单元303转换得到的每个采样点所对应的空间坐标;或者，向所述飞行器发送所述第二确定单元302确定的所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的移动终端，可以使用户通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
[0120]可选地，所述第二确定单元302用于:
[0121]将所述输入轨迹中的第一个像素点作为第一个采样点，并将所述第一个采样点的界面坐标设置为(O，O);
[0122]将每个剩余采样点与所述第一个采样点的像素点偏移量作为所述每个剩余采样点的界面坐标，所述剩余采样点为除所述第一个采样点之外的采样点。
[0123]可选地，所述第一确定单元301用于:
[0124]根据所需采样点的个数和所述输入轨迹的长度，确定等距离采样的长度；
[0125]从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述等距离采样的长度进行采样，确定出米样点。
[0126]可选地，所述第一确定单元301用于:
[0127]从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述输入轨迹中各轨迹段的变化幅度，确定出采样点；其中，其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。
[0128]可选地，所述坐标转换单元303还用于:
[0129]将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点；
[0130]根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。
[0131]可选地，所述每个剩余采样点的界面坐标用(x，y)表示；
[0132]所述X表示前后方向，所述X为正数表示相对于所述第一个采样点向前的方向，所述X为负数表示相对于所述第一个采样点向后的方向；
[0133]所述y表示左右方向，所述y为正数表示相对于所述第一个采样点向右的方向，所述y为负数表示相对于所述第一个采样点向左的方向。
[0134]可选地，参阅图5，本发明实施例所提供的移动终端的另一实施例中，所述移动终端还包括获取单元305，
[0135]所述获取单元305，用于获取针对所述飞行器的飞行中断控制指示信息；
[0136]所述发送单元304，用于向所述飞行器发送所述获取单元305获取的所述飞行中断控制指示信息，所述飞行中断控制指示信息用于指示所述飞行器中断当前的飞行。
[0137]飞行器在飞行的过程中，对用户的输入保持优先响应，用户可以打断飞行器的飞行，自行控制飞行器的飞行，这样可以优先保障飞行器的安全，避免飞行器碰撞等异常情况发生。
[0138]本发明实施例所提供的移动终端的相关功能可以结合图1A至图3部分的相关描述进行理解，本处不做过多赘述。
[0139]参阅图6，本发明实施例所提供的飞行器40应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器的一实施例包括:
[0140]接收单元401，用于接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标或者所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;或者，用于接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标；
[ο141]确定单元402，用于根据所述接收单元401接收的所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标；
[ΟΙ42]飞行控制单元403，用于按照所述接收单元401接收的所述每个采样点所对应的空间坐标或者所述确定单元402确定的所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0143]本发明实施例中，接收单元401接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标或者所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹；或者，用于接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标;确定单元402根据所述接收单元401接收的所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标;飞行控制单元403按照所述接收单元401接收的所述每个采样点所对应的空间坐标或者所述确定单元402确定的所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的飞行器，可以根据用户通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
[0144]可选地，所述确定单元402用于:
[0145]将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点；
[0146]根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。
[0147]可选地，所述每个剩余采样点所对应的空间坐标用(m，η)表示；
[0148]所述m表示前后方向，所述m为正数表示相对于所述坐标原点向前的方向，所述m为负数表示相对于所述坐标原点向后的方向；
[0149]所述η表示左右方向，所述η为正数表示相对于所述坐标原点向右的方向，所述η为负数表示相对于所述坐标原点向左的方向。
[0150]可选地，所述飞行控制单元403，用于从坐标原点开始，按照所述每个剩余采样点的采样顺序，依次按照所述每个剩余采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0151]可选地，在上述飞行器的实施例的基础上，参阅图7，本发明实施例提供的飞行器的另一实施例中，所述飞行器还包括:中断控制单元404，
[0152]所述接收单元401，还用于接收所述移动终端发送的飞行中断控制指示信息；
[0153]所述中断控制单元404，用于按照所述接收单元401接收的所述飞行中断控制指示信息的指示，中断当前的飞行。
[0154]飞行器在飞行的过程中，对用户的输入保持优先响应，用户可以打断飞行器的飞行，自行控制飞行器的飞行，这样可以优先保障飞行器的安全，避免飞行器碰撞等异常情况发生。
[0155]本发明实施例所提供的飞行器的相关功能可以结合图1A至图3部分的相关描述进行理解，本处不做过多赘述。
[0156]本发明实施例还提供了另一种移动终端，该移动终端可以是手机。如图8所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。
[0157]图8示出的是与本发明实施例提供的移动终端800的部分结构的框图。参考图8，移动终端包括:摄像头810、存储器820、输入单元830、显示单元840、传感器850、音频电路860、WiFi模块870、处理器880、以及电源890等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0158]下面结合图8对移动终端的各个构成部件进行具体的介绍:
[0159]摄像头810可用于拍照；
[0160]存储器820可用于存储软件程序以及模块，处理器880通过运行存储在存储器820的软件程序以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理。存储器820可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等;存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0161]输入单元830可用于接收用户的操作指令，如:输入飞行控制轨迹，以及产生与移动终端800的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元830可包括触控面板831以及其他输入设备832。触控面板831，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板831上或在触控面板831附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接移动终端。可选的，触控面板831可包括触摸检测移动终端和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测移动终端检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器;触摸控制器从触摸检测移动终端上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器880，并能接收处理器880发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板831。除了触控面板831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
[0162]显示单元840可用于显示操作界面上的输入轨迹。显示单元840可包括指示灯841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(OrganicLight-Emitting D1de，0LED)等形式来配置指示灯841。进一步的，触控面板831可覆盖指示灯841，当触控面板831检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器880以确定触摸事件的类型，随后处理器880根据触摸事件的类型在指示灯841上提供相应的视觉输出。虽然在图8中，触控面板831与指示灯841是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板831与指示灯841集成而实现移动终端的输入和输出功能。
[0163]移动终端800还可包括至少一种传感器850。
[0164]音频电路860、扬声器861，传声器862可提供用户与移动终端之间的音频接口。音频电路860可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器861，由扬声器861转换为声音信号输出；另一方面，传声器862将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路860接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器880处理后，经摄像头810以发送给比如另一移动终端，或者将音频数据输出至存储器820以便进一步处理。
[0165]WiFi模块870可以用于与飞行器无线通信。
[0166]处理器880是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器820内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器820内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。可选的，处理器880可包括一个或多个处理单元;优选的，处理器880可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器880中。
[0167]移动终端800还包括给各个部件供电的电源890(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器880逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
[0168]尽管未示出，移动终端800还可以包括射频(Rad1 Frequency，RF)电路、蓝牙模块等，在此不再赘述。
[0169]在本发明实施例中，该移动终端在控制飞行器飞行时所包括的处理器880还具有以下功能:
[0170]从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹；
[0171]确定每个采样点的界面坐标；
[0172]将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标，并向所述飞行器发送所述每个采样点所对应的空间坐标;或者，
[0173]向所述飞行器发送所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。
[0174]可选地，所述确定每个采样点的界面坐标，包括:
[0175]所述将所述输入轨迹中的第一个像素点作为第一个采样点，并将所述第一个采样点的界面坐标设置为(0，0);
[0176]所述将每个剩余采样点与所述第一个采样点的像素点偏移量作为所述每个剩余采样点的界面坐标，所述剩余采样点为除所述第一个采样点之外的采样点。
[0177]可选地，所述从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，包括:
[0178]所述从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述输入轨迹中各轨迹段的变化幅度，确定出采样点;其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。
[0179]可选地，所述从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，包括:
[0180]所述根据所需采样点的个数和所述输入轨迹的长度，确定等距离采样的长度；
[0181]所述从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述等距离采样的长度进行采样，确定出采样点。
[0182]可选地，当所述移动终端向所述飞行器发送所述每个采样点所对应的空间坐标时所述移动终端确定每个采样点的界面坐标之后，所述方法还包括:
[0183]所述将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点；
[0184]所述根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。
[0185]可选地，所述每个剩余采样点的界面坐标用(x，y)表示；
[0186]所述X表示前后方向，所述X为正数表示相对于所述第一个采样点向前的方向，所述X为负数表示相对于所述第一个采样点向后的方向；
[0187]所述y表示左右方向，所述y为正数表示相对于所述第一个采样点向右的方向，所述y为负数表示相对于所述第一个采样点向左的方向。
[0188]可选地，所述方法还包括:
[0189]所述获取针对所述飞行器的飞行中断控制指示信息；
[0190]所述向所述飞行器发送所述飞行中断控制指示信息，所述飞行中断控制指示信息用于指示所述飞行器中断当前的飞行。
[0191]本发明实施例所提供的移动终端的相关功能可以结合图1A至图3部分的相关描述进行理解，本处不做过多赘述。
[0192]图9是本发明实施例提供的飞行器90的结构示意图。飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信。所述飞行器90包括处理器910、存储器950和收发器930，WIFI模块940，WIFI模块940用于与移动终端无线通信。存储器950可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供操作指令和数据。存储器950的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)0
[0193]在一些实施方式中，存储器950存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
[0194]在本发明实施例中，通过调用存储器950存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，
[0195]通过收发器930接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标或者所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标;或者，
[0196]通过收发器930接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标；
[0197]按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0198]与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的飞行器，可以根据用户通过在移动终端的操作界面上输入飞行控制轨迹的方式来控制飞行器飞行，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
[0199]处理器910控制飞行器90的操作，处理器910还可以称为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)。存储器950可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和数据。存储器950的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。的应用中飞行器90的各个组件通过总线系统920耦合在一起，其中总线系统920除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统920。
[0200]上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器910中，或者由处理器910实现。处理器910可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器910中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器910可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器950，处理器910读取存储器950中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0201]可选地，处理器910用于:
[0202]将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点；
[0203]根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。
[0204]可选地，所述每个剩余采样点所对应的空间坐标用(m，η)表示；
[0205]所述m表示前后方向，所述m为正数表示相对于所述坐标原点向前的方向，所述m为负数表示相对于所述坐标原点向后的方向；
[0206]所述η表示左右方向，所述η为正数表示相对于所述坐标原点向右的方向，所述η为负数表示相对于所述坐标原点向左的方向。
[0207]可选地，处理器910用于:从坐标原点开始，按照所述每个剩余采样点的采样顺序，依次按照所述每个剩余采样点所对应的空间坐标控制飞行。
[0208]可选地，收发器930还接收所述移动终端发送的飞行中断控制指示信息；
[0209]处理器910用于按照所述飞行中断控制指示信息的指示，中断当前的飞行。
[0210]飞行器在飞行的过程中，对用户的输入保持优先响应，用户可以打断飞行器的飞行，自行控制飞行器的飞行，这样可以优先保障飞行器的安全，避免飞行器碰撞等异常情况发生。
[0211]本发明实施例所提供的飞行器的相关功能可以结合图1A至图3部分的相关描述进行理解，本处不做过多赘述。
[0212]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:R0M、RAM、磁盘或光盘等。
[0213]以上对本发明实施例所提供的控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器以及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括: 所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹； 所述移动终端确定每个采样点的界面坐标； 所述移动终端将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标，并向所述飞行器发送所述每个采样点所对应的空间坐标;或者， 所述移动终端向所述飞行器发送所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定每个采样点的界面坐标，包括: 所述移动终端将所述输入轨迹中的第一个像素点作为第一个采样点，并将所述第一个采样点的界面坐标设置为(O，O); 所述移动终端将每个剩余采样点与所述第一个采样点的像素点偏移量作为所述每个剩余采样点的界面坐标，所述剩余采样点为除所述第一个采样点之外的采样点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出米样点，包括: 所述移动终端从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述输入轨迹中各轨迹段的变化幅度，确定出采样点；其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出米样点，包括: 所述移动终端根据所需采样点的个数和所述输入轨迹的长度，确定等距离采样的长度； 所述移动终端从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述等距离采样的长度进行采样，确定出采样点。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动终端将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标，包括: 所述移动终端将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点； 所述移动终端根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个剩余采样点的界面坐标用(x，y)表不； 所述X表示前后方向，所述X为正数表示相对于所述第一个采样点向前的方向，所述X为负数表示相对于所述第一个采样点向后的方向； 所述y表示左右方向，所述y为正数表示相对于所述第一个采样点向右的方向，所述y为负数表示相对于所述第一个采样点向左的方向。7.—种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括: 所述飞行器接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;所述飞行器根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标;或者， 所述飞行器接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标； 所述飞行器按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，包括: 所述飞行器将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点； 所述飞行器根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述每个剩余采样点所对应的空间坐标用(m，n)表不； 所述m表示前后方向，所述m为正数表示相对于所述坐标原点向前的方向，所述m为负数表示相对于所述坐标原点向后的方向； 所述η表示左右方向，所述η为正数表示相对于所述坐标原点向右的方向，所述η为负数表示相对于所述坐标原点向左的方向。10.根据权利要求7-9任一所述的方法，其特征在于，所述飞行器按照所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行，包括: 所述飞行器从坐标原点开始，按照所述每个剩余采样点的采样顺序，依次按照所述每个剩余采样点所对应的空间坐标控制飞行。11.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端包括: 第一确定单元，用于从操作界面的输入轨迹中确定出采样点，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹； 第二确定单元，用于确定所述第一确定单元确定出的所述每个采样点的界面坐标；坐标转换单元，用于将所述每个采样点的界面坐标转换为所述每个采样点所对应的空间坐标； 发送单元，用于向所述飞行器发送所述坐标转换单元转换得到的每个采样点所对应的空间坐标;或者，向所述飞行器发送所述第二确定单元确定的所述每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的界面坐标用于所述飞行器确定出所述每个采样点所对应的空间坐标，所述每个采样点所对应的空间坐标用于控制所述飞行器飞行。12.根据权利要求11所述的移动终端，其特征在于， 所述第二确定单元用于: 将所述输入轨迹中的第一个像素点作为第一个采样点，并将所述第一个采样点的界面坐标设置为(0，0); 将每个剩余采样点与所述第一个采样点的像素点偏移量作为所述每个剩余采样点的界面坐标，所述剩余采样点为除所述第一个采样点之外的采样点。13.根据权利要求11或12所述的移动终端，其特征在于， 所述第一确定单元用于: 从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述输入轨迹中各轨迹段的变化幅度，确定出采样点；其中，其中，所述幅度变化大的轨迹段中确定出的采样点的数量比所述变化小的轨迹段中确定出的采样点的数量多。14.根据权利要求11或12所述的移动终端，其特征在于， 所述第一确定单元用于: 根据所需采样点的个数和所述输入轨迹的长度，确定等距离采样的长度； 从所述输入轨迹的起始位置开始，按照所述等距离采样的长度进行采样，确定出采样点。15.根据权利要求11或12所述的移动终端，其特征在于， 所述坐标转换单元用于: 将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点； 根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。16.根据权利要求12所述的移动终端，其特征在于，所述每个剩余采样点的界面坐标用(x，y)表不； 所述X表示前后方向，所述X为正数表示相对于所述第一个采样点向前的方向，所述X为负数表示相对于所述第一个采样点向后的方向； 所述y表示左右方向，所述y为正数表示相对于所述第一个采样点向右的方向，所述y为负数表示相对于所述第一个采样点向左的方向。17.—种飞行器，其特征在于，所述飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器包括: 接收单元，用于接收所述移动终端发送的每个采样点的界面坐标，所述每个采样点的是所述移动终端从操作界面的输入轨迹中确定出来的，所述输入轨迹是为控制所述飞行器飞行而输入的飞行控制轨迹;或者，用于接收所述移动终端发送的所述每个采样点所对应的空间坐标； 确定单元，用于根据所述接收单元接收的所述每个采样点的界面坐标，确定出所述每个采样点所对应的空间坐标； 飞行控制单元，用于按照所述接收单元接收的所述每个采样点所对应的空间坐标或者所述确定单元确定的所述每个采样点所对应的空间坐标控制飞行。18.根据权利要求17所述的飞行器，其特征在于， 所述确定单元用于: 将所述飞行器当前所处位置的空间坐标作为坐标原点； 根据预先得到的屏幕上像素点间的距离与空间范围的比例关系，确定出除所述第一个采样点之外的每个剩余采样点的空间坐标。19.根据权利要求18所述的飞行器，其特征在于，所述每个剩余采样点所对应的空间坐标用(m，n)表示； 所述m表示前后方向，所述m为正数表示相对于所述坐标原点向前的方向，所述m为负数表示相对于所述坐标原点向后的方向； 所述η表示左右方向，所述η为正数表示相对于所述坐标原点向右的方向，所述η为负数表示相对于所述坐标原点向左的方向。20.根据权利要求17-19任一所述的飞行器，其特征在于， 所述飞行控制单元，用于从坐标原点开始，按照所述每个剩余采样点的采样顺序，依次按照所述每个剩余采样点所对应的空间坐标控制飞行。21.—种飞行器飞行控制系统，其特征在于，包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信 所述移动终端为上述权利要求11-16任一所述的移动终端； 所述飞行器为上述权利要求17-20任一所述的飞行器。
【文档编号】G05D1/10GK106043694SQ201610343343
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年5月20日
【发明人】周大军, 申俊峰, 王洁梅
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司