飞行控制系统及方法
【专利摘要】本发明公开一种飞行控制系统，包括读取模块，用于当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取目标飞行状态数据和当前飞行状态数据；在调速后，再次读取当前飞行状态数据；滤波模块，用于进行滤波处理；数据运算模块，用于进行数据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；当所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差超过预设范围时，将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进行数据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；判断模块，用于判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处于预设范围。本发明还公开一种飞行控制方法。本发明的技术方案旨在提高飞行器的飞行控制精度。
【专利说明】
飞行控制系统及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及飞行控制领域，尤其涉及一种飞行控制系统及方法。
【背景技术】
[0002] 飞行器在飞行时需要完成多重飞行控制任务，例如读取当前飞行状态数据、读取 目标飞行状态数据，并根据所述当前飞行状态数据及所述目标飞行状态数据完成对飞行控 制电机的控制。
[0003] 相关技术中，飞行器读取的所述当前飞行状态数据常受到飞行噪声或飞行振动的 干扰，因此得到的飞行状态数据不精准，由于对飞行控制电机进行控制的电机控制量是由 所述目标飞行状态数据和所述当前飞行状态数据进行数据运算得到，因此获取的飞行状态 数据不精准将进一步导致对飞行控制电机的电机控制量不准确，从而导致飞行控制精度 低。
【发明内容】
[0004] 本发明的主要目的是提供一种飞行控制系统及方法，旨在提高飞行器的飞行控制 精度。
[0005] 为实现上述目的，本发明提出的所述飞行控制系统包括：
[0006] 读取模块，用于当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞行 状态数据和飞行器当前飞行状态数据;在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再次 读取飞行器当前飞行状态数据；
[0007] 滤波模块，用于对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数据， 并对再次读取的所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据；
[0008] 数据运算模块，用于将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数据 运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；当所述第一滤波飞行数据与所述第二 滤波飞行数据之差超过预设范围时，将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进 行数据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；
[0009] 判断模块，用于判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处 于预设范围。
[0010] 优选地，所述飞行控制系统还包括计时模块，所述计时模块用于设定所述控制周 期。
[0011]优选地，所述飞行控制系统还包括故障判断模块和故障处理模块，所述故障判断 模块用于判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中是否至少一个超过预设 范围，若是，则所述故障处理模块进行数据读取故障处理。
[0012]优选地，所述飞行控制系统还包括故障提示模块，当所述第一滤波飞行数据及所 述第二滤波飞行数据中的至少一个超过预设范围时，所述故障提示模块用于向用户发出故 障提示。
[0013] 优选地，所述读取模块包括姿态传感器、光流传感器、超声波传感器和气压读取单 J L· 〇
[0014] 优选地，所述读取模块包括接收机单元，所述接收机单元用于读取所述目标飞行 状态数据。
[0015] 优选地，所述飞行控制系统包括电机调速器，所述电机调速器用于根据所述电机 控制量对所述飞行控制电机进行调速。
[0016] 本发明还提供一种飞行控制方法，包括如下步骤：
[0017] 当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞行状态数据和飞行 器当前飞行状态数据；
[0018] 对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数据；
[0019] 将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数据运算，以生成电机控 制量对飞行控制电机进行调速；
[0020] 在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再次读取飞行器当前飞行状态数 据，并对再次读取的当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据；
[0021 ]判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处于预设范围；
[0022] 若否，则将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进行数据运算，以生 成电机控制量对飞行控制电机进行调速。
[0023] 优选地，所述飞行控制方法还包括：
[0024] 判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中是否至少一个超过预设 范围，若是，则进行数据读取故障处理。
[0025] 优选地，所述飞行控制方法还包括：当所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞 行数据中的至少一个超过预设范围时，向用户发出故障提示。
[0026] 本发明的技术方案中，所述滤波模块对当前飞行状态数据及电机调速后再次读取 的当前飞行状态数据进行滤波处理，得到所述第一滤波飞行数据和所述第二滤波飞行数 据，使飞行器获取的当前飞行状态数据准确，进一步的，根据所述目标飞行状态数据和所述 第一滤波飞行数据进行数据运算得到的电机控制量，以及根据所述第一滤波飞行数据与所 述第二滤波飞行数据进行数据运算得到的电机控制量精准，从而有效提高飞行器的飞行控 制精度。
【附图说明】
[0027] 为了更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0028] 图1为本发明的飞行控制系统的功能模块示意图；
[0029] 图2为本发明的飞行控制方法的流程示意图；
[0030] 图3为针对本发明的飞行控制系统进行悬停实验的姿态响应曲线；
[0031] 图4为针对本发明的飞行控制系统进行抗干扰实验的姿态响应曲线；
[0032] 图5为针对本发明的飞行控制系统进行跟踪实验的姿态响应曲线；
[0033] 图6为针对本发明的飞行控制系统进行高度控制的响应曲线。
[0034] 附图标号说明：
[0037] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0038] 下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中 的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0039] 需要说明，本实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解 释在某一特定姿态(如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定 姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0040] 另外，在本发明中如涉及"第一"、"第二"等的描述仅用于描述目的，而不能理解为 指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、 "第二"的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，"多个"的含 义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0041] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语"连接"、"固定"等应做广义理解， 例如，"固定"可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是 电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两 个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据 具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0042] 另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普 通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种 技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0043] 本发明提出一种飞行控制系统及方法。
[0044]请参照图1，本发明所述的飞行控制系统包括：
[0045]读取模块10,用于当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞 行状态数据和飞行器当前飞行状态数据;在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再 次读取飞行器当前飞行状态数据；
[0046]滤波模块20,用于对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数 据，并对再次读取的所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据；
[0047]数据运算模块30，用于将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数 据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；当所述第一滤波飞行数据与所述第 二滤波飞行数据之差超过预设范围时，将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据 进行数据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；
[0048]判断模块40,用于判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否 处于预设范围。
[0049] 本发明的技术方案中，所述滤波模块20对当前飞行状态数据及电机调速后再次读 取的当前飞行状态数据进行滤波处理，得到所述第一滤波飞行数据和所述第二滤波飞行数 据，使飞行器获取的当前飞行状态数据准确，进一步的，根据所述目标飞行状态数据和所述 第一滤波飞行数据进行数据运算得到的电机控制量，以及根据所述第一滤波飞行数据与所 述第二滤波飞行数据进行数据运算得到的电机控制量精准，从而有效提高飞行器的飞行控 制精度。
[0050] 所述滤波模块20采用数字滤波方法对所述当前飞行状态数据及调速后电机调速 后再次读取的当前飞行状态数据进行处理，以降低所述当前飞行状态数据及调速后再次读 取的当前飞行状态数据的噪声水平，排除震动因素对所述当前飞行状态数据及所述调速后 再次读取的当前飞行状态数据造成的影响。
[0051] 所述电机控制量包括飞行器的位置、速度、高度、爬升速度、姿态角、姿态角速度等 控制量。
[0052] 在本实施例中，所述飞行控制系统应用于六旋翼飞行器。
[0053] 所述飞行控制系统还包括通讯模块（图未示），所述通讯模块用于与地面控制中心 通讯，具体的，所述通讯模块打包机上的飞行数据发送给地面控制中心，所述飞行数据至少 包括所述当前飞行状态数据；同时所述通讯模块接收地面控制中心传来的所述目标飞行状 态数据并正确执行。所述通讯模块通过串口与Xbee通讯模块通讯，所述Xbee通讯模块之间 通过2.4GHz无线链路通讯，进一步地，所述飞行数据还包括所述调速后再次读取的所述当 前飞行状态数据。
[0054]在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时后，再次读取飞行器当前飞行状态数 据，因此，读取的飞行状态数据是飞行器处于稳定状态下的数据。
[0055]优选地，所述飞行控制系统还包括计时模块50,所述计时模块50用于设定所述控 制周期。
[0056]在本实施例中，所述计时模块50为定时器，所述定时器产生6路PWM调制波分别用 于控制六个所述飞行控制电机的转速，所述定时器产生2路PWM调制波以实现对于飞行器的 俯仰角和横滚角的控制
[0057]优选地，所述飞行控制系统还包括故障判断模块60和故障处理模块70,所述故障 判断模块60用于判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中是否至少一个超 过预设范围，若是，则所述故障处理模块70进行数据读取故障处理。
[0058] 所述故障判断模块60和所述故障处理模块70相互连接。
[0059] 当所述第一滤波飞行数据和/或所述第二滤波飞行数据超过预设范围时，所述故 障判断模块60判断所述读取模块10出现故障。
[0060] 所述飞行控制系统设置一存储模块(图未示），所述存储模块中存储若干项数据读 取故障，并存储各项数据读取故障所对应的故障处理措施，形成数据读取故障与故障处理 措施的映射表。
[0061] 若干项所述数据读取故障分别对应每一数据读取子单元的数据读取故障，所述故 障处理措施为每一数据读取子单元的数据读取故障对应的数据处理措施。
[0062] 具体的，判断所述第一滤波飞行数据和/或所述第二滤波飞行数据中是否至少一 个超过预设范围，包括:分别判断每一数据读取子单元(包括姿态传感器11、光流传感器13、 超声波传感器15和气压读取单元17)读取的数据是否超过预设范围。
[0063] 当某一数据读取子单元读取的数据超过预设范围时，判断该数据读取子单元出现 数据读取故障，所述故障处理模块70从所述映射表读取中当前的数据读取故障对应的故障 处理措施，并对当前的数据读取故障进行处理。
[0064] 优选地，所述飞行控制系统还包括故障提示模块80,当所述第一滤波飞行数据及 所述第二滤波飞行数据中的至少一个超过预设范围时，所述故障提示模块80用于向用户发 出故障提示。
[0065] 所述故障提示发送至地面控制中心或所述接收机单元19,用于提示用户飞行器处 于故障状态。
[0066] 具体的，所述故障提示模块80向用户发出故障提示的同时，还可以进一步向用户 发出是否启动所述故障处理模块70的请示信号。
[0067]当收到用户根据所述请示信号发出的启动信号时，所述故障处理模块70启动，所 述故障处理模块70从所述映射表中读取对应的故障处理措施并进行故障处理；当收到用户 根据所述请示信号发出的不启动信号时，所述故障处理模块70不启动。
[0068]进一步地，所述故障处理模块70中存储预设的故障响应时间，当所述故障提示发 出的时间已经超过所述故障响应时间却仍未收到所述启动信号或所述不启动信号时，所述 故障处理模块70自动进行故障处理，以避免因故障处理不及时导致的飞行器损坏。
[0069]所述故障处理模块70进行故障处理时，所述故障提示模块80向用户发出正在进行 故障处理的提示。
[0070] 进一步地，进行故障处理后，所述故障判断模块60判断到达下一次控制周期时所 述读取模块10读取的所述当前飞行状态数据或再次读取的当前飞行状态数据是否处于预 设范围内；
[0071] 若下一次控制周期时所述读取模块10读取的所述当前飞行状态数据或再次读取 的当前飞行状态数据处于预设范围内，则所述故障提示模块80向用户发出故障已纠正提 示；
[0072] 若所述读取模块10读取的所述当前飞行状态数据或再次读取的当前飞行状态数 据超过预设范围，则所述故障提示模块80向用户发出故障未纠正提示，因此，用户可以及时 了解故障处理结果。
[0073] 所述故障提示可以为文本提示、语音提示、声音提示及灯光提示中的一种或多种 或任意种类的结合。
[0074] 优选地，所述读取模块10包括姿态传感器11、光流传感器13、超声波传感器15和气 压读取单元17。
[0075] 在本实施例中，所述气压读取单元17为气压计。
[0076] 所述读取模块10通过串口读取姿态传感器11信息、光流传感器13和超声波传感器 15信息，通过I 2C读取气压计信息。
[0077] 优选地，所述读取模块10包括接收机单元19,所述接收机单元19用于读取所述目 标飞行状态数据。
[0078]所述接收机单元19采用高电平的时间长度来承载信息，更新频率范围为50Hz到 80Hz，高电平时间长度为lms~2ms。所述飞行控制系统利用外部中断对高电平时间进行测 量，从而获取所述接收机单元19的信息。
[0079] 所述飞行控制系统还包括参数保存模块（图未示），所述参数保存模块用于在系统 启动时读取飞行参数。对于重要参数，如控制PID参数，通过EEPR0M进行存储，在系统启动时 读取。
[0080] 所述飞行控制系统运行于STM32F407硬件电路，基于ST标准外设库开发。
[0081] 优选地，所述飞行控制系统包括电机调速器90,所述电机调速器90用于根据所述 电机控制量对所述飞行控制电机进行调速。
[0082] 所述电机调速器90用高电平时间长短来判断控制量的大小。
[0083] 请参照图2,本发明还提供一种飞行控制方法，包括如下步骤：
[0084] 步骤S10,当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞行状态数 据和飞行器当前飞行状态数据；
[0085] 步骤S20,对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数据；
[0086] 步骤S30，将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数据运算，以生 成电机控制量对飞行控制电机进行调速；
[0087] 步骤S40,在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再次读取飞行器当前飞行 状态数据，并对再次读取的当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据。
[0088] 步骤S50,判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处于预 设范围；
[0089] 步骤S60,若否，则将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进行数据运 算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速。
[0090] 步骤S61(图未示），若是，则结束本轮控制周期内的对飞行控制电机的调速。
[0091 ]进一步地，所述飞行控制方法还包括：
[0092]步骤S70(图未示），判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中是否 至少一个超过预设范围；
[0093 ]步骤S80 (图未示），若是，则进行数据读取故障处理。
[0094]进一步地，所述飞行控制方法还包括：
[0095]步骤S90(图未示），当所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中的至少 一个超过预设范围时，向用户发出故障提示。
[0096]优选地，步骤S10之前，还包括步骤S09，系统初始化。
[0097] 具体的，系统上电之后，进行系统初始化，其中包括对于GPI0的初始化，系统时钟 的初始化等;然后对所述定时器进行设置，机上中断为100Hz，在每次中断内，依次完成获取 传感器信息、获取接收机信息、解算电机控制量和处理通讯数据等任务。
[0098] 通过实际的飞行测试对所述飞行控制系统的性能作评估。实验中，飞行器采用无 线链路向地面控制中心发送实时姿态信息，地面控制中心接收实时姿态信息并进行保存。
[0099] 针对本发明的飞行控制系统进行悬停实验的姿态响应曲线如图3所示。
[0100] 使飞行器从地面起飞，达到一定高度之后，使姿态控制器输入的俯仰角与横滚角 给定为〇°，偏航角给定为起飞时角度。使得飞行器进入空中悬停状态。
[0101]在悬停状态中，俯仰角与横滚角均在零值附近的小范围内波动，抖动的范围基本 维持在0.5°以内。偏航角维持在69°附近的小范围内抖动，波动范围大致在1°范围内。根据 悬停测试，可以看出姿态控制器已经可以达到很高的控制精度，基本可以保证俯仰角、横滚 角在给定角度的±0.5°范围内，保证偏航角在给定角度的± 1°范围内，已经逼近了姿态传 感器的精度，达到了非常好的控制效果。
[0102] 针对本发明的飞行控制系统进行抗干扰实验的姿态响应曲线如图4所示。
[0103] 使飞行器从地面起飞，并在空中进入悬停状态，通过拨动起落架的方式对飞行器 的各个轴上施加干扰。
[0104] 在122s左右，飞行器受到了来自横滚角与俯仰角的干扰，其中，俯仰角的干扰达到 了 11°，横滚角上的干扰较小，约为4°，飞行器迅速调整姿态，在123s恢复了悬停状态，通过 约Is时间就快速修正了姿态，可以看出横滚角与俯仰角具有较强的抗干扰性能。由于122s 的干扰并没有对偏航角造成太大的影响。因此，偏航轴的抗干扰特性采用了发生在91s到 92s的一次干扰，干扰的量值达到了25°，飞行器在干扰撤去的91.7s开始调整偏航轴姿态， 经过了约3s调整到了稳定状态。从图中可以看出，在偏航角恢复的过程中有一个量值约为 10°的超调量，这应该是由于控制量中的积分作用过大造成的，可以进一步调整积分作用进 而调整控制效果。
[0105] 针对本发明的飞行控制系统进行跟踪实验的姿态响应曲线如图5所示。
[0106] 信号跟踪实验中，采用起飞后用摇杆给出指令的方式进行，飞行器按照摇杆给定 指令进行飞行。
[0107] 可以看出，俯仰角与横滚角具有相似的跟踪性能，在给定一个±10°左右的给定信 号的时候，虽然会有一定的跟踪延迟，但是对于控制效果的影响不大，均能够在约0.5s内完 成响应，达到了较好的控制效果。在偏航角上，当给定一个速度信号的时候，偏航角也能够 快速地逼近给定信号。
[0108] 针对本发明的飞行控制系统进行高度控制的响应曲线如图6所示。
[0109] 首先通过手动控制从地面起飞，达到特定高度之后切入自动高度控制模式，可以 得到高度控制效果的数据。
[0110] 当高度给定为132cm，高度的实际输出在132cm附件约为10cm的条形带内波动，基 本可以达到对于控制系统的要求。
[0111] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本 发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用 在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种飞行控制系统，其特征在于，包括： 读取模块，用于当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞行状态 数据和飞行器当前飞行状态数据;在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再次读取 飞行器当前飞行状态数据； 滤波模块，用于对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数据，并对 再次读取的所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据； 数据运算模块，用于将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数据运 算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速；当所述第一滤波飞行数据与所述第二滤 波飞行数据之差超过预设范围时，将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进行 数据运算，以生成电机控制量对飞行控制电机进行调速； 判断模块，用于判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处于预 设范围。2. 如权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括计时模 块，所述计时模块用于设定所述控制周期。3. 如权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括故障判断 模块和故障处理模块，所述故障判断模块用于判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波 飞行数据中是否至少一个超过预设范围，若是，则所述故障处理模块进行数据读取故障处 理。4. 如权利要求3所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括故障提示 模块，当所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中的至少一个超过预设范围时， 所述故障提示模块用于向用户发出故障提示。5. 如权利要求1至4中任意一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述读取模块包括 姿态传感器、光流传感器、超声波传感器和气压读取单元。6. 如权利要求1至4中任意一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述读取模块包括 接收机单元，所述接收机单元用于读取所述目标飞行状态数据。7. 如权利要求1至4中任意一项所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统 包括电机调速器，所述电机调速器用于根据所述电机控制量对所述飞行控制电机进行调 速。8. -种飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 当到达预设的飞行控制的控制周期时，读取用户输入的目标飞行状态数据和飞行器当 前飞行状态数据； 对所述当前飞行状态数据进行滤波处理得到第一滤波飞行数据； 将所述目标飞行状态数据和所述第一滤波飞行数据进行数据运算，以生成电机控制量 对飞行控制电机进行调速； 在所述飞行控制电机调速后达到预设时间时，再次读取飞行器当前飞行状态数据，并 对再次读取的当前飞行状态数据进行滤波处理得到第二滤波飞行数据； 判断所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据之差是否处于预设范围； 若否，则将所述第一滤波飞行数据与所述第二滤波飞行数据进行数据运算，以生成电 机控制量对飞行控制电机进行调速。9. 如权利要求8所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法还包括： 判断所述第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中是否至少一个超过预设范围， 若是，则进行数据读取故障处理。10. 如权利要求9所述的飞行控制方法，其特征在于，所述飞行控制方法还包括：当所述 第一滤波飞行数据及所述第二滤波飞行数据中的至少一个超过预设范围时，向用户发出故 障提示。
【文档编号】G05D1/10GK106094840SQ201610575935
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年7月20日
【发明人】黄瑞锋, 王中阁, 胡俊
【申请人】深圳洲际通航投资控股有限公司