一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置的制造方法
【专利摘要】本发明实施例公开了一种飞行器的控制方法，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本发明实施例还提供一种飞行器控制装置。本发明实施例中操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
【专利说明】
一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置
技术领域
[0001]本发明涉及智能飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法及飞行器控制
目.0
【背景技术】
[0002]随着无人驾驶技术的不断进步，越来越多的科技公司致力于开发可自主飞行或者遥控驾驶的飞行器。这类飞行器能够在空中飞行或者停留，在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域得到了广发应用。
[0003]目前，遥控驾驶飞行器的方式主要为，操作者可以通过操作遥控器的真实摇杆控制飞行器运动。飞行器的运动方向为向上、向下、向前、向后、向左以及向右，即在三个轴向上运动。
[0004]然而，采用真实摇杆控制飞行器飞行，通常需要操作者腾出至少一只手来进行操作，这对于操作者而言较为不便。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
[0006]有鉴于此，本发明第一方面提供一种飞行器的控制方法，包括:
[0007]当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；
[0008]根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；
[0009]根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；
[0010]向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
[0011]本发明第二方面提供一种飞行器控制装置，包括:
[0012]获取模块，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；
[0013]确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述加速度感应参数确定目标运动参数；
[0014]生成模块，用于根据所述确定模块确定的所述目标运动参数生成飞行控制信息；
[0015]发送模块，用于向飞行器发送所述生成模块生成的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
[0016]从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点:
[0017]本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，只需携带或者穿戴飞行器控制装置，并且利用角度和加速度的变化来控制该飞行器控制装置运动，使得飞行器控制装置在运动过程中产生飞行控制信息，并将该信息传递至飞行器，以使飞行器按照飞行控制信息飞行。从而本方案无需腾出至少一只手来进行操作，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
【附图说明】
[0018]图1为本发明实施例中飞行器控制系统的架构示意图；
[0019]图2为本发明实施例中飞行器控制系统中指令传递的实施例示意图；
[0020]图3为本发明实施例中飞行器控制方法的流程示意图；
[0021]图4为本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例示意图；
[0022]图5为本发明实施例中飞行器控制装置未处于水平放置状态下的重力分解示意图；
[0023]图6为本发明实施例中飞行器控制装置一个实施例示意图；
[0024]图7A为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0025]图7为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0026]图8为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0027]图9为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0028]图10为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0029]图11为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0030]图12为本发明实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；
[0031]图13为本发明实施例中飞行器控制装置一个结构示意图。
【具体实施方式】
[0032]本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
[0033]本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0034]应理解，本发明主要应用于飞行器控制系统，请参阅图1，图1为本发明实施例中飞行器控制系统的架构示意图，其中，图1中的(a)部分和(b)部分分别为两种可选地架构。以下将具体进行介绍:
[0035]图1(a)中，飞行器控制系统包括了可穿戴设备、智能终端以及飞行器，可穿戴设备与智能终端功能构成飞行器控制装置，并用于向飞行器发送飞行控制信息。其操作过程为，操作者佩戴可穿戴设备，然后通过控制可穿戴设备在空间中的运动生成对应的飞行控制信息，进而将该飞行控制信息发送给智能终端，智能终端上安装有控制飞行器飞行的目标应用程序，目标应用程序可以将飞行控制信息发送至飞行器，飞行器根据飞行控制信息进行飞行。
[0036]图1(b)中，飞行器控制系统包括了可穿戴设备以及飞行器，可穿戴设备即为飞行器控制装置，并用于向飞行器发送飞行控制信息。其操作过程为，操作者佩戴可穿戴设备，然后通过控制可穿戴设备在空间中的运动生成对应的飞行控制信息，可穿戴设备中内置有微处理器，将飞行控制信息进行处理后可与直接与飞行器之间进行传递，飞行器收到飞行控制信息后即可按照该信息进行飞行。
[0037]应理解，本发明方案主要应用于飞行器的操作，飞行器(英文全称:UnmannedAerial Vehicle，英文缩写:UAV)就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导，既能一次性使用也能进行回收，又能够携带致命性和非致命性有效负载。
[0038]需要说明的是，飞行器可以是无人机，也可以是航模飞机，还可以是其他飞行机器，此处不做限定。
[0039]而本发明方案中的可穿戴设备即可直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持、数据交互以及云端交互来实现强大的功能，可穿戴设备将会对我们的生活和感知带来很大的转变。
[0040]需要说明的是，智能终端可以是智能手机、平板电脑或者个人数字助理(英文全称:Personal Digital Assistant，英文缩写:PDA)等，此处以智能手机为例进行介绍，然而并不应构成对本发明方案的限定。
[0041]若采用图1(a)中的飞行器控制系统，则具体可以参阅图2以及图3，图2为本发明实施例中飞行器控制系统中指令传递的实施例示意图，图3为本发明实施例中飞行器控制方法的流程示意图，结合图2以及图3，具体为如下过程:
[0042]步骤101中，假设可穿戴设备为智能戒指，飞行器具体为无人机。在智能戒指中设置有测量加速度的装置，首先测得三轴加速度，三轴即为立体空间的X轴、Y轴和Z轴，接下来将根据这三轴的加速度分别计算得到三轴的速度。
[0043]步骤102中，智能戒指根据三轴的速度生成对应的无人机控制指令，并通过蓝牙将该无人机控制指令发送至智能终端。
[0044]需要说明的是，智能戒指可以通过蓝牙设备向智能终端发送无人机控制指令，SP无人机飞行控制信息，在实际应用中，还可以通过无线保真(英文全称:Wire I essFidelity，英文缩写:WiFi)或者第四代移动通信(英文全称:the 4th Generat1n mobilecommunicat1n，英文缩写:4G)技术等方式进行连接，此处不作限定。
[0045]步骤103中，智能终端将接收到的无人机控制指令转发至无人机；
[0046]步骤104中，无人机可以根据该无人机控制指令进行飞行。
[0047]请参阅图4，本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例包括:
[0048]201、当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取飞行器控制装置的加速度感应参数；
[0049]本实施例中，当飞行器控制装置检测到自身处于运动状态时，可以获取在该运动状态下的加速度感应参数。
[0050]飞行器控制装置包括可穿戴设备，具体可以为智能戒指、智能手表或者智能手环等，此处不作限定。
[0051]以智能戒指为例，假设操作者戴上了智能戒指后开始进行手势活动，不同的手势具有不同的运动方向和加速度感应参数，通常情况下，智能戒指向空间上方移动，飞行器也向上运动；智能戒指向空间下方移动，飞行器也向下运动；智能戒指向空间前方移动，飞行器也向前方运动；智能戒指向空间左方移动，飞行器也向左方运动；智能戒指向空间右方移动，飞行器也向右方运动。
[0052]202、根据加速度感应参数确定目标运动参数；
[0053]本实施例中，飞行器控制装置可以根据加速度感应参数确定目标运动参数，具体可以通过相关公式计算得到各个方向上的目标运动参数。
[0054]203、根据目标运动参数生成飞行控制信息；
[0055]本实施例中，飞行器控制装置根据目标运动参数生成对应的飞行控制信息。目标运动参数与飞行控制信息之间具有一定的对应关系，比如，目标运动参数为0.25米/秒，则飞行控制信息中的速度信息可以是0.5米/秒，即它们之间为两倍的关系。且根据飞行器控制装置移动方向确定飞行器应该移动的方向，假设飞行器控制装置移动方向为正前方，则飞行控制信息中的方向信息为正前方。
[0056]204、向飞行器发送飞行控制信息，飞行控制信息用于控制飞行器飞行。
[0057]本实施例中，飞行器控制装置向飞行器发送飞行控制信息，具体可以包括飞行的速度和飞行方向，以使得飞行器根据飞行控制信息进行飞行。
[0058]本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，只需携带或者穿戴飞行器控制装置，并且利用角度和加速度的变化来控制该飞行器控制装置运动，使得飞行器控制装置在运动过程中产生飞行控制信息，并将该信息传递至飞行器，以使飞行器按照飞行控制信息飞行。从而本方案无需腾出至少一只手来进行操作，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
[0059]可选地，在上述图4对应的实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第一个可选实施例中，向飞行器发送飞行控制信息，可以包括:
[0060]向移动终端发送飞行控制信息，以使移动终端将飞行控制信息发送至飞行器。
[0061]本实施例中，飞行器控制装置向飞行器发送飞行控制信息的一种具体实现方式可以是，首先，飞行器控制装置向移动终端发送该飞行控制信息，其中，移动终端即为智能终端。然后再由移动终端将飞行控制信息发送至飞行器。
[0062]需要说明的是，移动终端可以是智能手机、平板电脑或者PDA等，此处以智能手机为例进行介绍，然而并不应构成对本发明方案的限定。
[0063]具体为，当飞行器控制装置为智能戒指时，用户可以只佩戴该智能戒指并控制其在空间内自由运动，将运动产生的数据转换为飞行控制指令，并发送给智能手机，智能手机与智能戒指之间可以具有一定通信距离，也就是说，操作者无需随身携带智能手机，需要在两者的可通信范围内，均可相互传递信息。
[0064]可以理解的是，飞行器控制装置与移动终端之间可以通过蓝牙、4G网络或WiFi网络等方式传输信息，在实际应用中，也可以通过其他方式传输信息，此处不做限定。
[0065]其次，本发明实施例中，飞行器控制装置还可以通过移动终端将飞行控制信息发送给飞行器，由移动终端实现远程信息的发送。通过上述方式，可以无需飞行器控制装置具备远程发送功能，且飞行器控制装置近距离地与移动终端通信所消耗的电量较少，对网络质量的要求较低，传输的信号功耗也较低，更有利于较少方案的成本且提升方案的实用性。
[0066]可选地，在上述图4或图对应的第一个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第二个可选实施例中，获取飞行器控制装置的加速度感应参数之前，还可以包括:
[0067]检测飞行器控制装置是否处于水平放置状态；
[0068]若飞行器控制装置未处于水平放置状态，则对加速度感应参数进行初始化处理。
[0069]本实施例中，在飞行器控制装置获取自身的加速度感应参数之前，还需要检测飞行器控制装置当前是否处于水平放置状态，如果飞行器控制装置当前没有处于水平放置的状态，则还需要加速度感应参数进行初始化处理。
[0070]具体的初始化处理过程为，请参阅图5，图5为本发明实施例中飞行器控制装置未处于水平放置状态下的重力分解示意图，由图可见，飞行器控制装置当前没有处于水平放置状态，于是垂直向下的重力加速度会产生X轴、Y轴和Z轴的三个分量。为了消除重力加速度的影响，需要对加速度感应参数做初始化处理，即在飞行器控制装置的正上方加一个向上的重力加速度，与垂直向下的重力加速度大小相等，方向相反。这样既可与垂直向下的重力加速度相互抵消，消除地球上的重力加速度之后，无论飞行器控制装置是否处于水平放置，得到的X轴、Y轴和Z轴上三个轴向的加速度都为O。在飞行器控制装置运动的时候，X轴、Y轴和Z轴均存在加速度测量值。
[0071]其中，重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度。也叫自由落体加速度，用字母“g”表示。方向为竖直向下，其大小由多种方法可测定。
[0072]通常指地面附近物体受地球引力作用在真空中下落的加速度，记为g。为了便于计算，其近似标准值通常取为980厘米/秒的二次方或9.8米/秒的二次方。在月球、其他行星或星体表面附近物体的下落加速度，则分别称月球重力加速度、某行星或星体重力加速度。
[0073]其次，本发明实施例中，当飞行器控制装置没有处于水平放置状态时，会出现重力加速度，这样的话则会影响加速度感应参数的准确性，通过本方案可以抵消掉重力加速度的影响，从而增加加速度感应参数的准确度，并且增加方案的准确性。
[0074]可选地，在上述图4或图4对应的第一个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第三个可选实施例中，加速度感应参数为飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度；
[0075]获取飞行器控制装置的加速度感应参数，可以包括:
[0076]通过惯性传感器获取飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度。
[0077]本实施例中，飞行器控制装置中内置有惯性传感器，通过惯性传感器获取飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度。
[0078]具体为，惯性传感器是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器，也是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件。惯性传感器包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。
[0079]其中，三轴加速度计又分为机械式线加速度计、挠性线加速度计、石英线加速度计(含压阻、压电线加速度计)以及石英挠性线加速度计等。
[0080]在三轴加速度计中有一种是三轴加速度传感器，同样的它是基于加速度的基本原理去实现工作的，加速度是个空间矢量，一方面，要准确了解物体的运动状态，必须测得其三个坐标轴上的分量;另一方面，在预先不知道物体运动方向的场合下，只有应用三轴加速度传感器来检测加速度信号。由于三轴加速度传感器也是基于重力原理的，因此用三轴加速度传感器可以实现双轴正负90度或双轴O至360度的倾角，通过校正后期精度要高于双轴加速度传感器大于测量角度为60度的情况。
[0081]三轴陀螺仪又分为机械式干式、液浮、半液浮或气浮角速率陀螺、挠性角速率陀螺、石英角速率陀螺(含半球谐振角速率陀螺等)、光纤角速率陀螺以及激光角速率陀螺等。
[0082]三轴陀螺仪可以同时测定6个方向(即前、后、左、右、上和下)的位置、移动轨迹以及加速度。单轴的只能测量两个方向的量，也就是一个系统需要三个陀螺仪，而3轴的一个就能替代三个单轴的。三轴的体积小、重量轻、结构简单、可靠性好，是激光陀螺的发展的基础元件。三轴陀螺仪最大的作用就是测量角速度，以判别物体的运动状态，所以也称为运动传感器。换句话说，三轴陀螺仪可以让我们的设备知道自己在哪儿和去哪儿。
[0083]其次，本发明实施例中，采用惯性传感器获取加速度感应参数，以此为方案的实现提供的具体的技术解决手段，从而提升了方案的实用性和可靠性。
[0084]可选地，在上述图4对应的第三个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第四个可选实施例中，目标运动参数包括飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度；
[0085]根据加速度感应参数确定目标运动参数，可以包括:
[0086]按照如下方式计算第一方向运动速度:
[0087]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0088]其中，Vn(X)表示在第n时刻X轴方向对应的第一方向运动速度，Vn(X)表示在第(η-1)时刻X轴方向对应的第一方向初始速度，an(x)表示在第η时刻X轴方向的运动加速度，anU)表示在第(η-1)时刻X轴方向的运动加速度，△ t表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差；
[0089]按照如下方式计算第二方向运动速度:
[0090]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0091]其中，Vn(y)表示在第η时刻Y轴方向对应的第二方向运动速度，Vn-Ky)表示在第(η-1)时刻Y轴方向对应的第二方向初始速度，an(y)表示在第η时刻Y轴方向的运动加速度，an-Ky)表示在第(η-1)时刻Y轴方向的运动加速度，△ t表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差；
[0092]按照如下方式计算第三方向运动速度:
[0093]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0094]其中，Vn(Z)表示在第n时刻Z轴方向对应的第三方向运动速度，Vn(Z)表示在第(η-1)时刻Z轴方向对应的第三方向初始速度，an(z)表示在第η时刻Z轴方向的运动加速度，anU)表示在第(η-1)时刻Z轴方向的运动加速度，△ t表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差。
[0095]本实施例中，目标运动参数包括飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度，其中第一方向、第二方向以及第三方向分别为空间坐标系中的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向。下面将具体介绍如何计算这三个方向的运动速度。
[0096]假设第一方向为X轴方向，采用如下公式:
[0097]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0098]其中，n表示某一时刻，在这个时刻测得的X轴方向的运动加速度an(x)为0.2米/秒2，而前一时刻(η-1)的运动加速度a^U)为0.4米/秒2，中间时间间隔八七为1秒，而(n-1)时刻的初始速度为0.1米/秒。
[0099]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0100]=0.1+0.5Χ(0.2+0.4)Χ1
[0101]=0.4米/秒
[0102]SVn(X)大于或等于O，则表示运动方向为X轴的正方向，Vn(X)小于O，则表示运动方向为X轴的负方向，即相反方向。
[0103]假设第二方向为Y轴方向，采用如下公式:
[0104]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0105]其中，η表示某一时刻，在这个时刻测得的Y轴方向的运动加速度an(y)为0.8米/秒2，而前一时刻(n-Ι)的运动加速度an-Ky)为I米/秒2，中间时间间隔八七为1秒，而(n-Ι)时刻的初始速度为0.3米/秒。
[0106]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0107]=0.3+0.5Χ(0.8+1)Χ1
[0108]=1.2米/秒
[0109]gVn(y)大于或等于0，则表示运动方向为Y轴的正方向，Vn(y)小于0，则表示运动方向为Y轴的负方向，即相反方向。
[0110]假设第三方向为Z轴方向，采用如下公式:
[0111]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0112]其中，n表示某一时刻，在这个时刻测得的Z轴方向的运动加速度an(z)为-0.2米/秒2，而前一时刻(n-Ι)的运动加速度an—Kz)为-0.4米/秒2，中间时间间隔八七为1秒，而(n-1)时刻的初始速度为0.1米/秒。
[0113]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0114]=0.1+0.5Χ (-0.2-0.4) X I
[0115]=-0.2米/秒
[0116]SVn(Z)大于或等于0，则表示运动方向为Z轴的正方向，Vn(Z)小于0，则表示运动方向为Z轴的负方向，即相反方向。
[0117]再次，本发明实施例中，目标运动参数具体为三个方向上的运动速度，可以通过本方案提出的公式分别计算得到这三个方向上的运动速度，从而为计算得到准确的目标运动参数提供了可靠的解决方案，以此提升方案的实用性和可行性。
[0118]可选地，在上述图4对应的第四个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第五个可选实施例中，飞行控制信息包括飞行器的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值；
[0119]根据目标运动参数生成飞行控制信息，可以包括:
[0120]根据第一方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定第一飞行速度值，第一方向运动速度与第一飞行速度值呈正相关；
[0121]根据第二方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定第二飞行速度值，第二方向运动速度与第二飞行速度值呈正相关；
[0122]根据第三方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定第三飞行速度值，第三方向运动速度与第三飞行速度值呈正相关。
[0123]本实施例中，在得到飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运行速度以及第三方向运动速度之后，根据预设飞行速度对应关系确定飞行器的飞行速度。
[0124]具体地，预设飞行速度对应关系即为飞行器控制装置运动速度与飞行器运动速度之间的转化关系，例如，飞行器控制装置运动速度是飞行器运动速度的一半，或者三分之一，还可以是通过某些特定的计算方式得到的关系。
[0125]例如:飞行器运动速度的=飞行器控制装置运动速度X 2
[0126]或，
[0127]飞行器运动速度的=(飞行器控制装置运动速度+10)X 2
[0128]或，
[0129]飞行器运动速度的=飞行器控制装置运动速度+15
[0130]上述各个式子仅为示意，在实际应用中还可以有多种其他的计算方法，此处不作限定。
[0131]于是，能够分别得到各个轴向上飞行器的飞行速度，即得到飞行速度值，其中，飞行器控制装置的运动速度与飞行器的运动速度之间呈正相关关系，即飞行器控制装置的运动速度越大，飞行器的运动速度也越大。
[0132]进一步地，本发明实施例中，限定了对于飞行器控制装置而言，采用预设飞行速度对应关系可以计算第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度所对应的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值，以此确定可用于控制飞行器飞行的飞行控制信息，从而提升方案的可行性和实用性。
[0133]可选地，在上述图4对应的第三个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第六个可选实施例中，
[0134]根据加速度感应参数确定目标运动参数，可以包括:
[0135]根据飞行器控制装置的加速度感应参数确定运动状态参数，运动状态参数用于确定飞行器控制装置的运动姿态。
[0136]本实施例中，惯性传感器获取加速度感应参数，当加速度感应参数包括运动加速度和运动角速度时，即可以确定飞行器控制装置的运动状态参数，运动状态参数主要用于确定飞行器控制装置的运动姿态。
[0137]运动加速度和运动角速度可以在空间中定位飞行器控制装置，惯性传感器的精度主要取决于三轴陀螺仪和三轴加速度计的精度，尤其是陀螺仪其漂移对惯性传感器误差增长的影响是时间的三次方函数。精度越高的惯性传感器，获得的加速度感应参数越准确，所确定的飞行器控制装置的运动状态参数也越准确。运动状态参数用于确定飞行器控制装置的运动姿态，包括飞行器控制装置移动的俯仰角、横滚角以及偏航角中的至少一项。
[0138]再次，本发明实施例中，可以确定飞行器控制装置的运动姿态，由于飞行器控制装置可以通过运动来控制飞行器飞行，除了可以控制飞行器向某个方向飞行，还可以控制飞行器按照指定的飞行姿态进行飞行，这样就需要飞行器控制装置在运动过程中也具有相应的运动姿态，从而增强方案的可行性和实用性。
[0139]可选地，在上述图4对应的第六个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第七个可选实施例中，飞行控制信息包括飞行飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项；
[0140]根据目标运动参数生成飞行控制信息，可以包括:
[0141]根据运动状态参数生成飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项，其中，运动状态参数的变化程度越大，飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中至少一项变化幅度越大。
[0142]本实施例中，得到飞行器控制装置的运动状态参数之后，即可得到飞行器控制装置移动的俯仰角、横滚角以及偏航角中的至少一项。
[0143]具体地，飞行器控制装置根据运动状态参数生成飞行控制信息，该飞行控制信息具体为飞行器飞行对应的飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项。也就是说，需要将飞行器控制装置移动时产生的俯仰角、横滚角以及偏航角，分别转换为飞行器的飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角。
[0144]其中，运动状态参数的变化程度越大，飞行控制信息的变化幅度也越大，即为飞行器控制装置移动时产生的角度大小直接影响了飞行器飞行时的角度大小。
[0145]进一步地，本发明实施例中，可以将飞行器控制装置的运动姿态转换为飞行器飞行所采用的飞行姿态，以此增强方案的实用性和灵活性。
[0146]为便于理解，下面以一个具体应用场景对本发明中一种飞行器的控制方法进行详细描述，具体为:
[0147]同学甲参加一场无人机操作大赛，为了更方便地操作无人机飞行，同学甲选用了智能戒指对其进行操作。
[0148]首先，无人机的第一个飞行动作需要为向正上方飞行，于是同学甲将佩戴了智能戒指的手向正上方抬起，智能戒指识别到当前移动的方向为正上方，且移动速度为0.5米/秒，假设设定智能戒指移动的速度为飞行器实际运动速度的一半，于是生成飞行控制信息为，向正上方以I米/秒的速度运动，智能戒指向无人机发送该飞行控制信息，使得无人机完成第一个动作。
[0149]接着，无人机的第二个飞行动作需要向正前方快速飞行，于是同学甲将佩戴了智能戒指的手快速向正前方移动，智能戒指识别到当前移动的方向为正前方，且移动速度为
0.3米/秒，假设设定智能戒指移动的速度为飞行器实际运动速度的一半，于是生成飞行控制信息为，向正前方以0.6米/秒的速度运动，智能戒指向无人机发送该飞行控制信息，使得无人机完成第二个动作。
[0150]最后，无人机的第三个飞行动作需要向上以45度的仰角飞行，于是同学甲将佩戴了智能戒指的手向上以45度角的方向抬起手，于是生成飞行控制信息为，以45度的仰角进行运动，智能戒指向无人机发送该飞行控制信息，使得无人机完成第三个动作。
[0151]至此完成三个基本动作，同学甲在后续再控制无人机按照自定义方式飞行。
[0152]下面对本发明中的飞行器控制装置进行详细描述，请参阅图6，本发明实施例中的飞行器控制装置包括:
[0153]获取模块301，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；
[0154]确定模块302，用于根据所述获取模块301获取的所述加速度感应参数确定目标运动参数；
[0155]生成模块303，用于根据所述确定模块302确定的所述目标运动参数生成飞行控制信息；
[0156]发送模块304，用于向飞行器发送所述生成模块303生成的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
[0157]本实施例中，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取模块301获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数，确定模块302根据所述获取模块301获取的所述加速度感应参数确定目标运动参数，生成模块303根据所述确定模块302确定的所述目标运动参数生成飞行控制信息，发送模块304向飞行器发送所述生成模块303生成的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
[0158]本发明实施例中，提供了一种飞行器控制装置，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，只需携带或者穿戴飞行器控制装置，并且利用角度和加速度的变化来控制该飞行器控制装置运动，使得飞行器控制装置在运动过程中产生飞行控制信息，并将该信息传递至飞行器，以使飞行器按照飞行控制信息飞行。从而本方案无需腾出至少一只手来进行操作，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。
[0159]可选地，在上述图6所对应的实施例的基础上，请参阅图7A，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，
[0160]所述发送模块304包括:
[0161 ]发送单元3041，用于向移动终端发送所述飞行控制信息，以使所述移动终端将所述飞行控制信息发送至所述飞行器。
[0162]其次，本发明实施例中，飞行器控制装置还可以通过移动终端将飞行控制信息发送给飞行器，由移动终端实现远程信息的发送。通过上述方式，可以无需飞行器控制装置具备远程发送功能，且飞行器控制装置近距离地与移动终端通信所消耗的电量较少，对网络质量的要求较低，传输的信号功耗也较低，更有利于较少方案的成本且提升方案的实用性。[0163 ]可选地，在上述图6或图7A所对应的实施例的基础上，请参阅图7，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，所述飞行器控制装置还包括:
[0164]检测模块305，用于所述获取模块301获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数之前，检测所述飞行器控制装置是否处于水平放置状态；
[0165]处理模块306，用于若所述检测模块305检测得到所述飞行器控制装置未处于水平放置状态，则对所述加速度感应参数进行初始化处理。
[0166]其次，本发明实施例中，当飞行器控制装置没有处于水平放置状态时，会出现重力加速度，这样的话则会影响加速度感应参数的准确性，通过本方案可以抵消掉重力加速度的影响，从而增加加速度感应参数的准确度，并且增加方案的准确性。
[0167]可选地，在上述图6或图7A所对应的实施例的基础上，请参阅图8，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，所述加速度感应参数为所述飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度；
[0168]所述获取模块301包括:
[0169]获取单元3011，用于通过惯性传感器获取所述飞行器控制装置的所述运动加速度和/或所述运动角速度。
[0170]其次，本发明实施例中，采用惯性传感器获取加速度感应参数，以此为方案的实现提供的具体的技术解决手段，从而提升了方案的实用性和可靠性。
[0171]可选地，在上述图8所对应的实施例的基础上，请参阅图9，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，所述目标运动参数包括所述飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度；
[0172]所述确定模块302包括:
[0173]第一计算单元3021，用于按照如下方式计算所述第一方向运动速度:
[0174]Vn(x) =Vn-1(x)+0.5 X (an(x)+an-1(x)) X A t
[0175]其中，所述Vn(X)表示在第n时刻X轴方向对应的所述第一方向运动速度，所述Vr1(X)表示在第(n-Ι)时刻X轴方向对应的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η时刻X轴方向的运动加速度，所述a^U)表示在第(n-Ι)时刻X轴方向的运动加速度，所述At表示第(n-Ι)时刻与第η时刻之间的时间差；
[0176]第二计算单元3022，用于按照如下方式计算所述第二方向运动速度:
[0177]Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) X At
[0178]其中，所述Vn(y)表示在第η时刻Y轴方向对应的所述第二方向运动速度，所述Vr1(y)表示在第(n-Ι)时刻Y轴方向对应的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η时刻Y轴方向的运动加速度，所述an-Ky)表示在第(n-Ι)时刻Y轴方向的运动加速度，所述At表示第(n-Ι)时刻与第η时刻之间的时间差；
[0179]第三计算单元3023，用于按照如下方式计算所述第三方向运动速度:
[0180]Vn(z) =Vn-1(z)+0.5 X (an(z)+an-1(z)) X Δ t
[0181]其中，所述Vn(Z)表示在第η时刻Z轴方向对应的所述第三方向运动速度，所述Vr1(ζ)表示在第(n-Ι)时刻Z轴方向对应的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η时刻Z轴方向的运动加速度，所述an-Kz)表示在第(n-Ι)时刻Z轴方向的运动加速度，所述At表示第(n-Ι)时刻与第η时刻之间的时间差。
[0182]再次，本发明实施例中，目标运动参数具体为三个方向上的运动速度，可以通过本方案提出的公式分别计算得到这三个方向上的运动速度，从而为计算得到准确的目标运动参数提供了可靠的解决方案，以此提升方案的实用性和可行性。
[0183]可选地，在上述图9所对应的实施例的基础上，请参阅图10，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，所述飞行控制信息包括所述飞行器的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值；
[0184]所述生成模块303包括:
[ΟΙ85]第一确定单元3031，用于根据所述第一计算单元3021计算得到的所述第一方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定所述第一飞行速度值，所述第一方向运动速度与所述第一飞行速度值呈正相关；
[0186]第二确定单元3032，用于根据所述第二计算单元3022计算得到的所述第二方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第二飞行速度值，所述第二方向运动速度与所述第二飞行速度值呈正相关；
[0187]第三确定单元3033，用于根据所述第三计算单元3023计算得到的所述第三方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第三飞行速度值，所述第三方向运动速度与所述第三飞行速度值呈正相关。
[0188]进一步地，本发明实施例中，限定了对于飞行器控制装置而言，采用预设飞行速度对应关系可以计算第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度所对应的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值，以此确定可用于控制飞行器飞行的飞行控制信息，从而提升方案的可行性和实用性。
[0189]可选地，在上述图8所对应的实施例的基础上，请参阅图11，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，
[0190]所述确定模块302包括:
[0191]第四确定单元3024，用于根据所述飞行器控制装置的所述加速度感应参数确定所述运动状态参数，所述运动状态参数用于确定所述飞行器控制装置的运动姿态。
[0192]再次，本发明实施例中，可以确定飞行器控制装置的运动姿态，由于飞行器控制装置可以通过运动来控制飞行器飞行，除了可以控制飞行器向某个方向飞行，还可以控制飞行器按照指定的飞行姿态进行飞行，这样就需要飞行器控制装置在运动过程中也具有相应的运动姿态，从而增强方案的可行性和实用性。
[0193]可选地，在上述图11所对应的实施例的基础上，请参阅图12，本发明实施例提供的飞行器控制装置的另一实施例中，所述飞行控制信息包括飞行飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项；
[0194]所述生成模块303包括:
[0195]生成单元3034，用于根据所述第四确定单元3024确定的所述运动状态参数生成所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中的至少一项，其中，所述运动状态参数的变化程度越大，所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中至少一项变化幅度越大。
[0196]进一步地，本发明实施例中，可以将飞行器控制装置的运动姿态转换为飞行器飞行所采用的飞行姿态，以此增强方案的实用性和灵活性。
[0197]本发明实施例还提供了另一种飞行器控制装置，如图13所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该飞行器控制装置可以为包括手机、可穿戴设备、平板电脑、个人数字助理(英文全称:Personal Digital Assistant，英文缩写:PDA)、销售终端(英文全称:Point of Sales，英文缩写:P0S)、车载电脑等任意终端设备，以飞行器控制装置为手机为例:
[0198]图13示出的是与本发明实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图13，手机包括:射频(英文全称:Rad1 Frequency，英文缩写:RF)电路410、存储器420、输入单元430、显示单元440、传感器450、音频电路460、无线保真(英文全称:wirelessfidelity，英文缩写:WiFi)模块470、处理器480、以及电源490等部件。本领域技术人员可以理解，图13中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0199]下面结合图13对手机的各个构成部件进行具体的介绍:
[0200]RF电路410可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器480处理;另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路410包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(英文全称:LowNoise 411^11;1^61'，英文缩写:]^嫩)、双工器等。此外，RF电路410还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(英文全称:Global System of Mobile communicat1n，英文缩写:GSM)、通用分组无线服务(英文全称:General Packet Rad1 Service，GPRS)、码分多址(英文全称:CodeDivis1n Multiple Access，英文缩写:CDMA)、宽带码分多址(英文全称:Wideband CodeDivis1n Multiple Acces s，英文缩写:WCDMA)、长期演进(英文全称:Long TermEvolut1n，英文缩写:LTE)、电子邮件、短消息服务(英文全称:Short Messaging Service，SMS)等。
[0201]存储器420可用于存储软件程序以及模块，处理器480通过运行存储在存储器420的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等;存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0202]输入单元430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元430可包括触控面板431以及其他输入设备432。触控面板431，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板431上或在触控面板431附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板431可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器;触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器480，并能接收处理器480发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板431。除了触控面板431，输入单元430还可以包括其他输入设备432。具体地，其他输入设备432可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
[0203]显示单元440可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元440可包括显示面板441，可选的，可以采用液晶显示器(英文全称:LiquidCrystal Display，英文缩写:LCD)、有机发光二极管(英文全称:Organic Light-EmittingD1de，英文缩写:0LED)等形式来配置显示面板441。进一步的，触控面板431可覆盖显示面板441，当触控面板431检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器480以确定触摸事件的类型，随后处理器480根据触摸事件的类型在显示面板441上提供相应的视觉输出。虽然在图13中，触控面板431与显示面板441是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板431与显示面板441集成而实现手机的输入和输出功能。
[0204]手机还可包括至少一种传感器450，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板441的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板441和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等;至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
[0205]音频电路460、扬声器461，传声器462可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路460可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器461，由扬声器461转换为声音信号输出；另一方面，传声器462将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路460接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器480处理后，经RF电路410以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。
[0206]WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块470可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图13示出了WiFi模块470，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
[0207]处理器480是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器480可包括一个或多个处理单元;优选的，处理器480可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器480中。
[0208]手机还包括给各个部件供电的电源490(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器480逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
[0209 ]尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
[0210]在本发明实施例中，该终端所包括的处理器480还具有以下功能:
[0211]当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；
[0212]根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；
[0213]根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；
[0214]向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
[0215]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0216]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0217]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0218]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0219]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称:Read-OnlyMemory，英文缩写:ROM)、随机存取存储器(英文全称:Random Access Memory，英文缩写:RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0220]以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括: 当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数； 根据所述加速度感应参数确定目标运动参数； 根据所述目标运动参数生成飞行控制信息； 向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向飞行器发送所述飞行控制信息，包括: 向移动终端发送所述飞行控制信息，以使所述移动终端将所述飞行控制信息发送至所述飞行器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数之前，所述方法还包括: 检测所述飞行器控制装置是否处于水平放置状态； 若所述飞行器控制装置未处于水平放置状态，则对所述加速度感应参数进行初始化处理。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述加速度感应参数为所述飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度； 所述获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数，包括: 通过惯性传感器获取所述飞行器控制装置的所述运动加速度和/或所述运动角速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标运动参数包括所述飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度； 所述根据所述加速度感应参数确定目标运动参数，包括: 按照如下方式计算所述第一方向运动速度: Vn(x)=Vn-1(x)+0.5X (an(x)+an-1(x)) XAt 其中，所述Vn(X)表示在第η时刻X轴方向对应的所述第一方向运动速度，所述Vrrf(X)表示在第(η-1)时刻X轴方向对应的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η时刻X轴方向的运动加速度，所述a^U)表示在第(η-1)时刻X轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差； 按照如下方式计算所述第二方向运动速度: Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) XAt 其中，所述Vn(y)表示在第η时刻Y轴方向对应的所述第二方向运动速度，所述Vn-Ky)表示在第(η-1)时刻Y轴方向对应的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η时刻Y轴方向的运动加速度，所述an-1(y)表示在第(η-1)时刻Y轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差； 按照如下方式计算所述第三方向运动速度: Vn(z)=Vn-1(z)+0.5X (an(z)+an-1(z)) XAt 其中，所述Vn(z)表示在第η时刻Z轴方向对应的所述第三方向运动速度，所述Vrrf(ζ)表示在第(η-1)时刻Z轴方向对应的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η时刻Z轴方向的运动加速度，所述an-1(Z)表示在第(η-1)时刻Z轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制信息包括所述飞行器的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值； 所述根据所述目标运动参数生成飞行控制信息，包括: 根据所述第一方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定所述第一飞行速度值，所述第一方向运动速度与所述第一飞行速度值呈正相关； 根据所述第二方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第二飞行速度值，所述第二方向运动速度与所述第二飞行速度值呈正相关； 根据所述第三方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第三飞行速度值，所述第三方向运动速度与所述第三飞行速度值呈正相关。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度感应参数确定目标运动参数，包括: 根据所述飞行器控制装置的所述加速度感应参数确定所述运动状态参数，所述运动状态参数用于确定所述飞行器控制装置的运动姿态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行控制信息包括飞行飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项； 所述根据所述目标运动参数生成飞行控制信息，包括: 根据所述运动状态参数生成所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中的至少一项，其中，所述运动状态参数的变化程度越大，所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中至少一项变化幅度越大。9.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括: 获取模块，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数； 确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述加速度感应参数确定目标运动参数； 生成模块，用于根据所述确定模块确定的所述目标运动参数生成飞行控制信息； 发送模块，用于向飞行器发送所述生成模块生成的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。10.根据权利要求9所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述发送模块包括: 发送单元，用于向移动终端发送所述飞行控制信息，以使所述移动终端将所述飞行控制信息发送至所述飞行器。11.根据权利要求9或10所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述飞行器控制装置还包括: 检测模块，用于所述获取模块获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数之前，检测所述飞行器控制装置是否处于水平放置状态； 处理模块，用于若所述检测模块检测得到所述飞行器控制装置未处于水平放置状态，则对所述加速度感应参数进行初始化处理。12.根据权利要求9或10所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述加速度感应参数为所述飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度； 所述获取模块包括: 获取单元，用于通过惯性传感器获取所述飞行器控制装置的所述运动加速度和/或所述运动角速度。13.根据权利要求12所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述目标运动参数包括所述飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度； 所述确定模块包括: 第一计算单元，用于按照如下方式计算所述第一方向运动速度: Vn(x)=Vn-1(x)+0.5X (an(x)+an-1(x)) XAt 其中，所述Vn(X)表示在第η时刻X轴方向对应的所述第一方向运动速度，所述Vrrf(X)表示在第(η-1)时刻X轴方向对应的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第η时刻X轴方向的运动加速度，所述a^U)表示在第(η-1)时刻X轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差； 第二计算单元，用于按照如下方式计算所述第二方向运动速度: Vn(y)=Vn-1(y)+0.5X (an(y)+an-1(y)) XAt 其中，所述Vn(y)表示在第η时刻Y轴方向对应的所述第二方向运动速度，所述Vn-Ky)表示在第(η-1)时刻Y轴方向对应的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第η时刻Y轴方向的运动加速度，所述an-1(y)表示在第(η-1)时刻Y轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差； 第三计算单元，用于按照如下方式计算所述第三方向运动速度: Vn(z)=Vn-1(z)+0.5X (an(z)+an-1(z)) XAt 其中，所述Vn(ζ)表示在第η时刻Z轴方向对应的所述第三方向运动速度，所述Vrrf(ζ)表示在第(η-1)时刻Z轴方向对应的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第η时刻Z轴方向的运动加速度，所述an-1(Z)表示在第(η-1)时刻Z轴方向的运动加速度，所述At表示第(η-1)时刻与第η时刻之间的时间差。14.根据权利要求13所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述飞行控制信息包括所述飞行器的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值； 所述生成t吴块包括: 第一确定单元，用于根据所述第一计算单元计算得到的所述第一方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定所述第一飞行速度值，所述第一方向运动速度与所述第一飞行速度值呈正相关； 第二确定单元，用于根据所述第二计算单元计算得到的所述第二方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第二飞行速度值，所述第二方向运动速度与所述第二飞行速度值呈正相关； 第三确定单元，用于根据所述第三计算单元计算得到的所述第三方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第三飞行速度值，所述第三方向运动速度与所述第三飞行速度值呈正相关。15.根据权利要求12所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述确定模块包括: 第四确定单元，用于根据所述飞行器控制装置的所述加速度感应参数确定所述运动状态参数，所述运动状态参数用于确定所述飞行器控制装置的运动姿态。16.根据权利要求15所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述飞行控制信息包括飞行飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项； 所述生成t吴块包括: 生成单元，用于根据所述第四确定单元确定的所述运动状态参数生成所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中的至少一项，其中，所述运动状态参数的变化程度越大，所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中至少一项变化幅度越大。
【文档编号】G05D1/08GK106054914SQ201610681165
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年8月17日
【发明人】申俊峰, 王洁梅, 王斌
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司