空调飞行器的控制方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种空调飞行器控制方法，所述空调飞行器控制方法包括以下步骤：实时或定时检测用户是否移动；在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随所述用户飞行，并检测当前的环境温度是否发生变化；在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。本发明还公开了一种空调飞行器控制装置。本发明解决了用户周边温度不适宜，导致用户感到不舒服的问题。
【专利说明】
空调飞行器的控制方法及装置
技术领域
[0001]本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种空调飞行器的控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前的空调一般都是放置在地面，或挂在墙壁，会占用一部份场地，并且空调制冷或制热有一定的功用范围，从而造成局部温度达不到要求，当用户处于该局部位置时，会感到不舒服。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种空调飞行器控制方法及装置，旨在解决用户周边温度不适宜，导致用户感到不舒服的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供的一种空调飞行器控制方法，所述空调飞行器控制方法包括以下步骤:
[0005]实时或定时检测用户是否移动；
[0006]在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随所述用户飞行，并检测当前的环境温度是否发生变化；
[0007]在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。
[0008]可选地，所述实时或定时检测用户是否移动的步骤之后，还包括:
[0009]在所述用户未移动时，执行检测当前的环境温度是否发生变化的步骤。
[0010]可选地，所述在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤包括:
[0011 ]在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向；
[0012]根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向；
[0013]采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。
[0014]可选地，所述实时或定时检测用户是否移动的步骤包括:
[0015]接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值；
[0016]根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。
[0017]可选地，所述控制空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤之后，还包括:
[0018]实时或者定时检测用户与空调飞行器的距离的变化值是否大于或等于预设阈值；
[0019]在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行。
[0020]此外，为实现上述目的，本发明还提供一种空调飞行器控制装置，所述空调飞行器控制包括:
[0021]第一检测模块，用于实时或定时检测用户是否移动；
[0022]控制模块，用于在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随所述用户飞行；
[0023]温度检测模块，用于检测当前的环境温度是否发生变化；
[0024]调整模块，用于在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。
[0025]可选地，所述温度检测模块，还用于在所述用户未移动时，检测当前的环境温度是否发生变化。
[0026]可选地，所述控制模块包括:
[0027]确定单元，用于在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向，以及根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向；
[0028]控制单元，用于采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。
[0029]可选地，所述第一检测模块包括:
[0030]接收单元，用于接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值；
[0031]确定单元，用于根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。
[0032]可选地，所述控制模块，还用于实时或者定时检测用户与空调飞行器的距离的变化值是否大于或等于预设阈值；以及在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行。
[0033]本发明提出的空调飞行器控制方法及装置，通过实时或定时检测用户是否移动；在所述用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，以使得用户周边的温度适宜，而不用通过增大或者减少制冷或者制热量来保持用户周边的温度适宜，从而降低能耗，同时，在控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行时，检测当前的环境温度是否发生变化;在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，使得用户周边的温度更加适宜，提高用户的舒适度。
【附图说明】
[0034]图1为本发明空调飞行器控制方法的第一实施例的流程示意图；
[0035]图2为本发明空调飞行器控制方法的第二实施例的流程示意图；
[0036]图3为本发明图1中在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤细化流程示意图；
[0037]图4为本发明图1中实时或定时检测用户是否移动的步骤细化流程示意图；
[0038]图5为本发明空调飞行器控制装置的第一实施例的功能模块示意图；
[0039]图6为本发明图5中的控制模块的细化功能模块示意图；
[0040]图7为本发明图5中的第一检测模块的细化功能模块示意图。
[0041 ]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0042]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0043]基于上述问题，本发明提供一种空调飞行器控制方法。
[0044]参照图1，图1为本发明空调飞行器控制方法的第一实施例的流程示意图。
[0045]在本实施例中，所述空调飞行器控制方法包括:
[0046]步骤SlO，实时或定时检测用户的是否移动；
[0047]本发明实施例中的空调飞行器为一种具有制冷及制热功能的无人机，或者为一种仅具有制冷或者制热功能的无人机，该空调飞行器与一般的放置在地面，或挂在墙壁上的空调的不同之处主要在于，该空调飞行器属于无人机，可以跟随用户飞行，因此，该空调飞行器除了可以应用于室内环境中外，还可以运用于室外环境，从而提高空调器的应用范围。
[0048]空调飞行器在制冷或者制热的过程中，实时或者定时检测用户是否移动，具体的检测过程可以通过空调飞行器中的距离检测传感器进行检测，比如采用超声波测距传感器，激光测距传感器等，在检测到用户与空调飞行器的距离发生变化时，确定用户未移动，在检测到用户与空调飞行器的距离未发生变化。在本实施例中具体使用的距离检测传感器不做限定，可以根据实际情况进行选择。进一步地，也可以采用穿戴设备检测用户的速度或者加速度值是否发生变化的方式来确定用户是否移动，检测到的速度或者加速度值发生变化时，确定用户移动，在速度或者加速度值不变时，确定用户未移动，在通过穿戴设备检测到用户移动状态时，将该状态信息发送给空调飞行器。
[0049]步骤S20，在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，并检测当前的环境温度是否发生变化；
[0050]在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随用户飞行，以使空调飞行器始终与用户的距离处于一个预设范围，比如，2.1?2.3米。具体的，在控制空调飞行器跟随所述用户飞行时，为了控制空调飞行器始终与用户的距离处于一个预设范围，需要通过距离检测传感器检测用户与空调飞行器的距离，由于一般的距离检测传感器的精度都比较高，可能精确到厘米，甚至毫米，微米等，因此，在控制空调飞行器跟随用户飞行的过程中，为了不频繁控制飞行器跟随用户飞行一小段距离，可以在检测到用户与空调飞行器的距离发生变化时，判断检测到的距离的变化值是否大于或者等于预设阈值，若所述距离的变化值大于或等于所述预设阈值，则确定所述距离发生变化，若所述距离的变化值小于所述预设阈值，则判定所述距离未发生变化。在确定所述距离发生变化时才控制空调飞行器跟随用户飞行，在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行，即控制所述空调飞行器悬停。在控制空调飞行器飞行的过程中，检测当前的环境温度是否发生变化，若发生变化，则可进行相应的控制。
[0051]步骤S30，在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。
[0052]在检测到环境温度发生变化时，调整空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。具体的，若检测到环境温度值变小，则在制热模式下，增大温度调节装置的制冷量，在制冷模式下，增大温度调节装置的制热量。具体的控制温度调节装置的制冷或制热量参照控制空调的制冷或者制热量，在本实施例中不做描述。
[0053]本实施例通过实时或定时检测用户是否移动；在所述用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，以使得用户周边的温度适宜，而不用通过增大或者减少制冷或者制热量来保持用户周边的温度适宜，从而降低能耗，同时，在控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行时，检测当前的环境温度是否发生变化;在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，使得用户周边的温度更加适宜，提高用户的舒适度。
[0054]参照图2，图2为本发明空调飞行器控制方法的第二实施例的流程示意图。基于上述空调飞行器控制方法的第一实施例，所述步骤SlO之后，还包括:
[0055]步骤S40，在所述用户未移动时，检测当前的环境温度是否发生变化。
[0056]本发明实施例中的空调飞行器由于可以应用在室外场所，而室外场所的温度在一天内的各个不同时间段温度会有所不同，因此，在检测到用户未移动时，需要实时或定时检测当前的环境温度是否发生变化，以便在检测到的温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，以使用户周边的温度适宜。当然，若空调飞行器应用于室内场所时，为了控制用户周边的温度值更加准确，也可以在检测到用户未移动时，实时或定时检测当前的环境温度是否发生变化，以便在检测到的温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，使得用户的周边温度更加适宜。
[0057]本实施例通过在检测到用户未移动时，实时或定时检测当前的环境温度是否发生变化，以便在温度发生变化时，调整空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，从而使得用户周边的温度更加适宜，提高用户的舒适度。
[0058]参照图3，图3为本发明空调飞行器控制方法的第三实施例的流程示意图。基于上述空调飞行器控制方法的第一实施例，所述第三实施例与第一实施例的区别在于:所述在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤包括:
[0059]步骤S21，在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向；
[0060]步骤S22，根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向；
[0061]步骤S23，采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。
[0062]当检测到用户移动时，为了控制空调飞行器跟随用户飞行，则需要确定用户的移动速度及方向，在确定用户的移动速度和方向后，才可以根据用户的移动速度和方向计算出空调飞行器的飞行速度及方向。具体的，可以在确定用户的移动速度和方向后，根据预设的飞行控制模型来计算出空调飞行器的飞行速度及方向，在确定空调飞行器的飞行速度及方向后，采用该确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，以便用户与空调飞行器的距离始终保持在预设范围内。
[0063]本实施例通过在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向，然后根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向，最后采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，使得空调飞行器不用盲目飞行，提高控制的准确性。
[0064]参照图4，图4为本发明空调飞行器控制方法的第四实施例的流程示意图。基于上述空调飞行器控制方法的第三实施例，所述第四实施例与上述任意实施例的区别在于:所述步骤S1之包括:
[0065]步骤SII，接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值；
[0066]步骤S12，根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。
[0067]在本发明实施例中，通过可穿戴设备检测用户的速度或者加速度值，在检测到用户的速度或者加速度值后，将该检测到的速度或者加速度值发送至空调飞行器，空调飞行器接收可穿戴设备发送的速度或者加速度值，并根据接收到的速度或者加速度值确定用户是否移动，在接收到的速度或者加速度值不为零时，确定用户移动，在接收到的速度或者加速度值为零时，确定用户未移动。
[0068]本实施例通过接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值，并根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动，提高了检测用户是否移动的准确度。
[0069]本发明进一步提供一种空调飞行器控制装置。
[0070]参照图5，图5为本发明空调飞行器控制装置的第一实施例的功能模块示意图。
[0071]在本实施例中，所述空调飞行器控制装置包括:第一检测模块10、控制模块20、温度检测模块30及调整模块40。
[0072]所述第一检测模块10，用于实时或定时检测用户的是否移动；
[0073]本发明实施例中的空调飞行器为一种具有制冷及制热功能的无人机，或者为一种仅具有制冷或者制热功能的无人机，该空调飞行器与一般的放置在地面，或挂在墙壁上的空调的不同之处主要在于，该空调飞行器属于无人机，可以跟随用户飞行，因此，该空调飞行器除了可以应用于室内环境中外，还可以运用于室外环境，从而提高空调器的应用范围。
[0074]空调飞行器在制冷或者制热的过程中，实时或者定时检测用户是否移动，具体的检测过程可以通过空调飞行器中的距离检测传感器进行检测，比如采用超声波测距传感器，激光测距传感器等，在检测到用户与空调飞行器的距离发生变化时，确定用户未移动，在检测到用户与空调飞行器的距离未发生变化。在本实施例中具体使用的距离检测传感器不做限定，可以根据实际情况进行选择。进一步地，也可以采用穿戴设备检测用户的速度或者加速度值是否发生变化的方式来确定用户是否移动，检测到的速度或者加速度值发生变化时，确定用户移动，在速度或者加速度值不变时，确定用户未移动，在通过穿戴设备检测到用户移动状态时，将该状态信息发送给空调飞行器。
[0075]所述控制模块20，用于在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行；
[0076]所述温度检测模块30，用于检测当前的环境温度是否发生变化；
[0077]在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随用户飞行，以使空调飞行器始终与用户的距离处于一个预设范围，比如，2.1?2.3米。具体的，在控制空调飞行器跟随所述用户飞行时，为了控制空调飞行器始终与用户的距离处于一个预设范围，需要通过距离检测传感器检测用户与空调飞行器的距离，由于一般的距离检测传感器的精度都比较高，可能精确到厘米，甚至毫米，微米等，因此，在控制空调飞行器跟随用户飞行的过程中，为了不频繁控制飞行器跟随用户飞行一小段距离，可以在检测到用户与空调飞行器的距离发生变化时，判断检测到的距离的变化值是否大于或者等于预设阈值，若所述距离的变化值大于或等于所述预设阈值，则确定所述距离发生变化，若所述距离的变化值小于所述预设阈值，则判定所述距离未发生变化。在确定所述距离发生变化时才控制空调飞行器跟随用户飞行，在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行，即控制所述空调飞行器悬停。在控制空调飞行器飞行的过程中，检测当前的环境温度是否发生变化，若发生变化，则可进行相应的控制。
[0078]所述调整模块40，用于在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。
[0079]在检测到环境温度发生变化时，调整空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。具体的，若检测到环境温度值变小，则在制热模式下，增大温度调节装置的制冷量，在制冷模式下，增大温度调节装置的制热量。具体的控制温度调节装置的制冷或制热量参照控制空调的制冷或者制热量，在本实施例中不做描述。
[0080]进一步地，所述温度检测模块30，还用于在所述用户未移动时，检测当前的环境温度是否发生变化。
[0081]本发明实施例中的空调飞行器由于可以应用在室外场所，而室外场所的温度在一天内的各个不同时间段温度会有所不同，因此，在检测到用户未移动时，需要实时或定时检测当前的环境温度是否发生变化，以便在检测到的温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，以使用户周边的温度适宜。当然，若空调飞行器应用于室内场所时，为了控制用户周边的温度值更加准确，也可以在检测到用户未移动时，实时或定时检测当前的环境温度是否发生变化，以便在检测到的温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，使得用户的周边温度更加适宜。
[0082]本实施例通过实时或定时检测用户是否移动；在所述用户移动，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，以使得用户周边的温度适宜，而不用通过增大或者减少制冷或者制热量来保持用户周边的温度适宜，从而降低能耗，同时，在控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行时，检测当前的环境温度是否发生变化;在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量，使得用户周边的温度更加适宜，提高用户的舒适度。
[0083]参照图6，图6为本发明空调飞行器控制装置的第二实施例的功能模块示意图。基于上述空调飞行器控制装置的第一实施例，所述第二实施例与第一实施例的区别在于:所述控制模块20包括:确定单元21及控制单元22。
[0084]所述确定单元21，用于在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向，以及根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向；
[0085]所述控制单元22，用于采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。
[0086]当检测到用户移动时，为了控制空调飞行器跟随用户飞行，则需要确定用户的移动速度及方向，在确定用户的移动速度和方向后，才可以根据用户的移动速度和方向计算出空调飞行器的飞行速度及方向。具体的，可以在确定用户的移动速度和方向后，根据预设的飞行控制模型来计算出空调飞行器的飞行速度及方向，在确定空调飞行器的飞行速度及方向后，采用该确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，以便用户与空调飞行器的距离始终保持在预设范围内。
[0087]本实施例通过在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向，然后根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向，最后采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行，使得空调飞行器不用盲目飞行，提高控制的准确性。
[0088]参照图7，图7为本发明空调飞行器控制装置的第三实施例的功能模块示意图。基于上述空调飞行器控制装置的任一实施例，所述第三实施例与所述任一实施例的区别在于:所述第一检测模块10包括:接收单元11及确定单元12。
[0089]所述接收单元11，用于接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值；
[0090]所述确定单元12，用于根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。
[0091]在本发明实施例中，通过可穿戴设备检测用户的速度或者加速度值，在检测到用户的速度或者加速度值后，将该检测到的速度或者加速度值发送至空调飞行器，空调飞行器接收可穿戴设备发送的速度或者加速度值，并根据接收到的速度或者加速度值确定用户是否移动，在接收到的速度或者加速度值不为零时，确定用户移动，在接收到的速度或者加速度值为零时，确定用户未移动。
[0092]本实施例通过接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值，并根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动，提高了检测用户是否移动的准确度。
[0093]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如R0M/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0094]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种空调飞行器控制方法，其特征在于，所述空调飞行器控制方法包括以下步骤: 实时或定时检测用户是否移动； 在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随所述用户飞行，并检测当前的环境温度是否发生变化； 在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。2.如权利要求1所述的空调飞行器控制方法，其特征在于，所述实时或定时检测用户是否移动的步骤之后，还包括: 在所述用户未移动时，执行检测当前的环境温度是否发生变化的步骤。3.如权利要求1所述的空调飞行器控制方法，其特征在于，所述在检测到用户移动时，控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤包括: 在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向； 根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向； 采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。4.如权利要求1至3任一项所述的空调飞行器控制方法，其特征在于，所述实时或定时检测用户是否移动的步骤包括: 接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值； 根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。5.如权利要求4所述的空调飞行器控制方法，其特征在于，所述控制空调飞行器跟随所述用户飞行的步骤之后，还包括: 实时或者定时检测用户与空调飞行器的距离的变化值是否大于或等于预设阈值； 在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行。6.—种空调飞行器控制装置，其特征在于，所述空调飞行器控制包括: 第一检测模块，用于实时或定时检测用户是否移动； 控制模块，用于在检测到用户移动时，控制空调飞行器跟随所述用户飞行； 温度检测模块，用于检测当前的环境温度是否发生变化； 调整模块，用于在检测到的所述环境温度发生变化时，调整所述空调飞行器中的温度调节装置的制冷或制热量。7.如权利要求6所述的空调飞行器控制装置，其特征在于，所述温度检测模块，还用于在所述用户未移动时，检测当前的环境温度是否发生变化。8.如权利要求6所述的空调飞行器控制装置，其特征在于，所述控制模块包括: 确定单元，用于在检测到用户移动时，确定所述用户的移动速度及方向，以及根据所述移动速度及方向确定所述空调飞行器的飞行速度及方向； 控制单元，用于采用确定的所述空调飞行器的飞行速度及方向对应的控制参数控制所述空调飞行器跟随所述用户飞行。9.如权利要求6至8任一项所述的空调飞行器控制装置，其特征在于，所述第一检测模块包括: 接收单元，用于接收可穿戴设备检测到的用户的速度或者加速度值； 确定单元，用于根据接收到的速度或者加速度值确定所述用户是否移动。10.如权利要求9所述的空调飞行器控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于实时或者定时检测用户与空调飞行器的距离的变化值是否大于或等于预设阈值；以及在所述距离的变化值小于所述预设阈值时，控制所述空调飞行器停止跟随所述用户飞行。
【文档编号】F24F11/00GK106091273SQ201610454939
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月21日
【发明人】刘均, 刘新, 宋朝忠, 欧阳张鹏
【申请人】深圳市元征科技股份有限公司