专利名称：三维空间运动轨迹控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种搬运系统控制系统，尤其是能准确控制物体运动过程的三维空间运动轨迹控制系统。
背景技术：
目前，现有的搬运系统在搬运物体时，需要人工控制，并且在搬运过程中不断调整，才能逐渐到达目的位置，同时控制精度低，费时费力。
实用新型内容为了克服现有的搬运系统控制不便的问题，本实用新型提供一种三维空间运动轨迹控制系统，能够对三维空间点进行定位，并通过时间分割插补算法拟合运动轨迹，经过计算对电机进行控制，无需人工控制，省时省力，控制精度高。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:该三维空间运动轨迹控制系统包括I个主控制器和4个分控制器，主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器、AT89C52单片机、74LS373锁存器和INTEL 6264存储器；AT89C52单片机的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC，通过IOK电阻和0.1uF电容并联接地GND，构成复位电路；AT89C52单片机的Xl脚和X2脚之间连接有晶振，同时分别通过30pF电容接地GND，构成晶振电路;AT89C52单片机的ALE脚接74LS373锁存器的LE脚，使74LS373锁存器处于使能状态；AT89C52单片机的POO脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器的DO脚-D7脚，AT89C52单片机的P27脚接INTEL 6264存储器的/CEl脚，AT89C52单片机的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器的/WE脚和/OE脚，进行读写操作；AT89C52单片机的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器的A8脚-Al2脚，作为高5位地址；74LS373锁存器的OUTO脚-0UT7脚接INTEL 6264存储器的AO脚-A7脚，AT89C52单片机的POO脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器的DO脚-D7脚；AT89C52单片机的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器的RO脚和DI脚，用作串行口通讯；电源VCC为+5V电源。另外，本控制系统可以通过键盘和显示进行人机交互。使用时，该控制系统采用时间分割插补算法对需要调运的物体进行控制，物体采用3根有效绳和I根冗余绳进行定位，首先将控制程序下载到主控制器和4个分控制器的AT89C52单片机中，主控制器控制物体的移动，4个分控制器分别控制有效绳和冗余绳的定位，通过计算，主控制器向分控制器发送对应的插补绳长数据和校验信息，分控制器向主控制器发送回检信息；在一个XYZ三维空间中，该控制系统控制物体从M点移动到N点的具体步骤如下:物体首先从M点出发沿Z轴位移到Ml点，再沿X轴位移到M2点，最后沿Y轴到达N点。本实用新型的有益效果是:能够对三维空间点进行定位，并通过时间分割插补算法拟合运动轨迹，经过计算对电机进行控制，无需人工控制，省时省力，控制精度高。以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的电路原理示意图。图2是本实用新型的实施例工作过程示意图。图中1.SP1490 差分收发器，2.AT89C52 单片机，3.74LS373 锁存器，4.1NTEL6264存储器。
具体实施方式
在图中，该三维空间运动轨迹控制系统包括I个主控制器和4个分控制器，主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器1、AT89C52单片机2、74LS373锁存器3和INTEL 6264存储器4 ；AT89C52单片机2的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC，通过IOK电阻和0.1uF电容并联接地GND，构成复位电路；AT89C52单片机2的Xl脚和X2脚之间连接有晶振，同时分别通过30pF电容接地GND，构成晶振电路；AT89C52单片机2的ALE脚接74LS373锁存器3的LE脚，使74LS373锁存器3处于使能状态；AT89C52单片机2的POO脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器3的DO脚-D7脚，AT89C52单片机2的P27脚接INTEL 6264存储器4的/CEl脚，AT89C52单片机2的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器4的/WE脚和/OE脚，进行读写操作；AT89C52单片机2的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器4的A8脚-Al2脚，作为高5位地址；74LS373锁存器3的OUTO脚-0UT7脚接INTEL 6264存储器4的AO脚-A7脚，AT89C52单片机2的POO脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器4的DO脚-D7脚；AT89C52单片机2的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器I的RO脚和DI脚，用作串行口通讯；电源VCC为+5V电源。另外，本控制系统可以通过键盘和显示进行人机交互。在图中，使用时，该控制系统采用时间分割插补算法对需要调运的物体进行控制，物体采用3根有效绳和I根冗余绳进行定位，首先将控制程序下载到主控制器和4个分控制器的AT89C52单片机2中，主控制器控制物体的移动，4个分控制器分别控制有效绳和冗余绳的定位，通过计算，主控制器向分控制器发送对应的插补绳长数据和校验信息，分控制器向主控制器发送回检信息；在一个XYZ三维空间中，该控制系统控制物体从M点移动到N点的具体步骤如下:物体首先从M点出发沿Z轴位移到Ml点，再沿X轴位移到M2点，最后沿Y轴到达N点。
权利要求1.三维空间运动轨迹控制系统，包括I个主控制器和4个分控制器，主控制器和分控制器的实现电路均包括SP1490差分收发器(1)、AT89C52单片机(2)、74LS373锁存器(3)和INTEL 6264存储器(4);其特征是:AT89C52单片机(2)的RESET脚通过2.2uF电容接电源VCC，通过IOK电阻和0.1uF电容并联接地GND ；AT89C52单片机(2)的Xl脚和X2脚之间连接有晶振，同时分别通过30pF电容接地GND ；AT89C52单片机(2)的ALE脚接74LS373锁存器(3)的LE脚；AT89C52单片机(2)的POO脚-P07脚依次分别连接74LS373锁存器(3)的DO 脚-D7 脚，AT89C52 单片机(2)的 P27 脚接 INTEL 6264 存储器(4)的 /CEl 脚，AT89C52单片机(2)的/WR脚和/RD脚分别接INTEL 6264存储器(4)的/WE脚和/OE脚；AT89C52单片机(2)的P20脚-P24脚分别依次接INTEL 6264存储器(4)的A8脚-Al2脚；74LS373锁存器(3)的OUTO脚-0UT7脚接INTEL 6264存储器(4)的AO脚-A7脚，AT89C52单片机(2)的POO脚-P07脚分别依次连接INTEL 6264存储器(4)的DO脚-D7脚；AT89C52单片机⑵的RXD脚和TXD脚分别接SP1490差分收发器(I)的RO脚和DI脚；电源VCC为+5V电源。
专利摘要本实用新型涉及一种小型自动搬运系统，该小型自动搬运系统设有多个直立的支架，支架的上部设有滑轮，支架的下部设有测速器，测速器与卷扬机相连，卷扬机的开启和关断由分控制器控制，分控制器通过串行通讯总线与总控制器相连，多条钢丝绳的一端分别绕过滑轮与测速器相连，多条钢丝绳的另一端共同连接到起吊器。该小型自动搬运系统可按优化路线或预定路线运行，将指定位置的货件自动搬运到指定位置的货位上，不仅能最大限度的利用空间，满足存储要求，还能减轻工人劳动强度，提高存储效率，加强货物管理；另外，该系统还具有功能较强、成本低、可靠性高的特点，具有广阔地应用前景。
文档编号B65G43/08GK203020975SQ20122061898
公开日2013年6月26日 申请日期2012年11月21日 优先权日2012年11月21日
发明者张嘉睿, 李瑞林 申请人:中国矿业大学