坐标式机械手码垛机组的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种坐标式机械手码垛机组，包括有滚筒输送机，滚筒输送机的另一端安装有托盘库，滚筒输送机上方垛码机、整形机，所述的垛码机包括有固定支架、移袋换向组件、抓取释放组件、垛盘升降输送组件、代码输送机，本实用新型无需人工干预，一键按下，系统自动作业；码垛效率高，码垛整齐，适应恶劣环境作业；通用性强，更换不同机械手可对多种物品的码垛；性价比高，后期维护保养成本低廉；稳定、安全、可靠性高，故障率低可连续运行。
【专利说明】坐标式机械手码垛机组
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及定量包装领域，具体属于针对大米、饲料、建材、化工原料等，坐标式机械手码垛机组。
【背景技术】
[0002]在各类编织袋包装物，纸塑复合袋的自动码垛作业，通用性强，更换机械手改用吸盘式可对箱体进行自动码垛装箱，桶装液体等有规则的物体自动码垛；例如:粮食，化肥，食品，饲料，饮料，烟草等。现有的码垛机自动化程度不够高，不适用现在生产要求。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是提供一种坐标式机械手码垛机组，无需人工干预，一键按下，系统自动作业；码垛效率高，码垛整齐，适应恶劣环境作业；通用性强，更换不同机械手可对多种物品的码垛；性价比高，后期维护保养成本低廉；稳定、安全、可靠性高，故障率低可连续运行。
[0004]本实用新型的技术方案如下:
[0005]一种坐标式机械手码垛机组，包括有滚筒输送机，滚筒输送机的另一端安装有托盘库，滚筒输送机上方垛码机、整形机，所述的垛码机包括有固定支架、移袋换向组件、抓取释放组件、垛盘升降输送组件、代码输送机，移袋换向组件包括有安装于固定支架顶端的同步轮、滑轨，同步轮上安装有同步带，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有与同步带传动连接的伺服电机，滑块上滑动安装有抓手滑块，抓手滑块上安装有抓取释放组件；代码输送机安装于固定支架外侧，代码输送机上方为抓取释放组件，抓取释放组件包括有升降气缸，升降气缸的活塞杆连接有旋转气缸，旋转气缸的活塞杆上安装有推爪气缸，推爪气缸的活塞杆安装有抓手；所述垛盘升降输送组件包括有垛盘升降平台，垛盘升降平台上安装有减速电机、链轮座，链轮座上安装有链轮，链轮上安装有链条；所述的整形机包括有机架，机架上安装有皮带输送机，皮带输送机由上升段、水平段组成，水平段上安装有压辊支架，压辊支架内安装有压辊，压辊外连接有传动机构。
[0006]所述的压辊竖向滑动安装于运行轨道中。
[0007]本实用新型的系统组成部分:托盘自动供给输送机、托盘升降输送组件、出垛输送机、提升输送机、成品袋整形机、机械手抓取释放组件、移袋换向组件、电气控制系统组成。托盘自动供给输送机是由叉车一次性将10-20个托盘送入托盘库中，托盘是由托盘升降系统发出指令将自动逐个供给。通过辊道输送机将托盘输送到待码升降机构。托盘升降输送组件由机械手按预先设定的编码程序码完一层自动下降一层，当到达设定的层数自动输送到出垛输送机上。电气控制系统发出指令给托盘自动供给输送机将下一个空托盘输送到升降组件后，直接升到顶部等待袋子排序和编码。出垛输送机将码好的垛盘输送出来等待叉车卸走入库。提升输送机将成品袋装物从生产线的低端提升输送到高端，给整形机整形。成品袋整形机对提升输送来的袋子进行均匀压平，便于多层堆码平整，不滑袋。
[0008]机械手抓取释放组件由手爪气缸驱动张开与闭合对输送来的并经整平的袋子，机械抓手为气动升降式与待码机配合将完成。按码袋编排向序抓取、释放、转向工作。移袋换向组件，由2条十字相交的直线运行轨道为机械手运行轨迹，由控制信号控制伺服电机做坐标定点移位将袋子按序排放码垛。
[0009]电气控制系统是由PLC程序控制和触摸屏设定并操作控制多部分组织机构控制机械手按码垛要求进行码垛。启动运行开始，电气控制系统按设定的程序自动工作。
[0010]本实用新型无需人工干预，一键按下，系统自动作业；码垛效率高，码垛整齐，适应恶劣环境作业；通用性强，更换不同机械手可对多种物品的码垛；性价比高，后期维护保养成本低廉；稳定、安全、可靠性高，故障率低可连续运行。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]参见附图，一种坐标式机械手码垛机组，包括有滚筒输送机1，滚筒输送机I的另一端安装有托盘库2，滚筒输送机I上方垛码机3、整形机4，垛码机3包括有固定支架、移袋换向组件、抓取释放组件、垛盘升降输送组件、代码输送机，移袋换向组件包括有安装于固定支架顶端的同步轮、滑轨，同步轮上安装有同步带，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有与同步带传动连接的伺服电机，滑块上滑动安装有抓手滑块，抓手滑块上安装有抓取释放组件；代码输送机安装于固定支架外侧，代码输送机上方为抓取释放组件，抓取释放组件包括有升降气缸，升降气缸的活塞杆连接有旋转气缸，旋转气缸的活塞杆上安装有推爪气缸，推爪气缸的活塞杆安装有抓手；所述垛盘升降输送组件包括有垛盘升降平台，垛盘升降平台上安装有减速电机、链轮座，链轮座上安装有链轮，链轮上安装有链条；所述的整形机包括有机架，机架上安装有皮带输送机，皮带输送机由上升段、水平段组成，水平段上安装有压辊支架，压辊支架内安装有压辊，压辊外连接有传动机构。压辊竖向滑动安装于运行轨道中。
【权利要求】
1.一种坐标式机械手码垛机组，其特征在于，包括有滚筒输送机，滚筒输送机的另一端安装有托盘库，滚筒输送机上方垛码机、整形机，所述的垛码机包括有固定支架、移袋换向组件、抓取释放组件、垛盘升降输送组件、代码输送机，移袋换向组件包括有安装于固定支架顶端的同步轮、滑轨，同步轮上安装有同步带，滑轨上滑动安装有滑块，滑块上安装有与同步带传动连接的伺服电机，滑块上滑动安装有抓手滑块，抓手滑块上安装有抓取释放组件；代码输送机安装于固定支架外侧，代码输送机上方为抓取释放组件，抓取释放组件包括有升降气缸，升降气缸的活塞杆连接有旋转气缸，旋转气缸的活塞杆上安装有推爪气缸，推爪气缸的活塞杆安装有抓手；所述垛盘升降输送组件包括有垛盘升降平台，垛盘升降平台上安装有减速电机、链轮座，链轮座上安装有链轮，链轮上安装有链条；所述的整形机包括有机架，机架上安装有皮带输送机，皮带输送机由上升段、水平段组成，水平段上安装有压辊支架，压辊支架内安装有压辊，压辊外连接有传动机构。
2.根据权利要求1所述的坐标式机械手码垛机组，其特征在于，所述的压辊竖向滑动安装于运行轨道中。
【文档编号】B65G61/00GK204173601SQ201420577401
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2014年9月30日 优先权日:2014年9月30日
【发明者】张明, 王海元, 王华俊 申请人:合肥科正自动化工程有限公司