用于堆放和卸堆放板状物体的方法和设备的制作方法

用于堆放和卸堆放板状物体的方法和设备的制作方法
【专利摘要】在操作板状物体、如玻璃板时，为了将所述物体从堆叠(1、2)取出或者安置到堆叠(1、2)上，所述堆叠中物体倾斜于竖直线地竖立，使用抓取装置(4)，所述抓取装置允许在一个支座上形成至少两个由物体组成的堆叠(1、2)，其中，所述堆叠(1、2)相互不同。抓取装置(4)具有至少两个互相独立的抓具。设有吸头(7)作为抓取装置(4)的抓具，所述吸头能互相独立地枢转到其配设给物体的有效位置中并且从其有效位置枢转出。在此，抓取装置(4)的从其有效位置枢转出的吸头(7)设置在堆叠(1、2)的上方。
【专利说明】用于堆放和卸堆放板状物体的方法和设备

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种带有独立权利要求1前序部分的特征的方法和一种带有独立权 利要求4前序部分的特征的设备。

【背景技术】
[0002] 已知用于堆放和卸堆放的设备，就这点而言可参阅FR2 525 196A，WO 2012/037582A或EP0 675 060B1。
[0003] 板状物体、特别是玻璃板例如以在支座上的堆叠来在仓库（玻璃仓库）中准备就 绪。
[0004] 在支座上与垂直线倾斜小角度（例如5° )地竖立板状物体（玻璃板），从而这些 板状物体安全地倚靠在支座上。
[0005] 为了卸放（"堆叠"）和取出（"卸堆叠（Entstapeln) "）板状物体而设有装备有 吸头的、例如6米长的梁（"吸梁（Saugerbalken)"）。吸头紧贴在板状物体（玻璃板）的 上边缘上，以便取走堆叠中相应最前面的物体并将其送往其它加工或处理装置。例如，将从 支座上已取下（"卸堆叠"）的玻璃板送往玻璃切割台。
[0006] 对于抓握/取出/放置板状物体也已知梳状装置（"梳状部（KSmme) ")。在 所述梳状装置的各齿上设置有多个、通常三个吸头，从而使玻璃板能够被面状地抓握。选择 梳形状，以便装备有真空抽吸器的用于输送、存放和运输的不同装置而可以相互交送玻璃 板，而不必从两面吸住这些玻璃板一一这可能有害于涂层。
[0007] 未划分成彼此独立的区段的吸梁由FR2 525 196A已知。
[0008] 有问题的是，在支座上放置不同玻璃种类、例如由不同宽度的玻璃板组成的堆叠 或者相同或不同玻璃种类的、不同堆叠厚度的堆叠。因此至今强制需要的是，同时从每个堆 叠取出玻璃板。只有这样可能阻止：产生不同的堆叠厚度并且然后不再能够以构成为在支 座宽度上连续的抓取装置来工作，即使所述抓取装置构成为吸梁。


【发明内容】

[0009] 本发明的任务在于，提出开头提到类型的一种方法和一种设备，在所述方法和设 备中不出现前面描述的问题。
[0010] 按照本发明，该任务一方面利用一种具有权利要求1的特征的方法来解决，并且 另一方面利用一种在其中实现了指向设备的独立权利要求特征的设备来解决。
[0011] 本发明的优选的和有利的实施方案是从属权利要求的技术方案。
[0012] 在按照本发明的方法的一种可能的实施形式中可以规定，在一个支座上形成至少 两个堆叠，其中，所述堆叠彼此不同。
[0013] 在按照本发明的方法的一种可能的实施形式中可以规定，所述堆叠由相互不同的 板状物体形成。
[0014] 在按照本发明的方法的一种可能的实施形式中可以规定，形成至少两个厚度相互 不同的堆叠，其方式为，将至少一个板状物体安置在所述堆叠中的至少一个堆叠上或者将 至少一个板状物体从所述堆叠的至少一个堆叠取出。
[0015] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，设有吸头作为所述抓取装置的 抓具，所述吸头配设有负压源。
[0016] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述抓取装置的抓具能彼此独 立地移动到其配设给物体的有效位置中并且从其有效位置移动出。
[0017] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述抓取装置的抓具通过枢转 运动或者直线运动、特别是上升和下降而移动到其有效位置中并且从其有效位置移动出。
[0018] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述抓取装置的抓具设置在一 个共同的支承体上。
[0019] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述抓取装置具有至少两个 组，所述组各带有至少一个抓具、特别是各带有至少两个抓具。
[0020] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述各组彼此独立地能移动、 特别是能枢转到抓具的有效位置中或者从抓具的有效位置中移动出、特别是枢转出。
[0021] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，在移动到准备位置中的吸头与 负压源之间的连接是断开的。
[0022] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，移动到所述吸头的有效位置中 的吸头与负压源相连接。
[0023] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，支承体配设有用于在空间中运 动的装置、例如龙门起重机类型的装置。
[0024] 按照本发明的设备在一种实施形式中其特征在于，所述抓取装置的从其有效位置 移动出的抓具设置在堆叠的上方。
[0025] 利用本发明创造了一种如下的可能性，将两个或者两个以上的不同堆叠、例如由 不同种类物体例如玻璃种类组成的堆叠安置到一个（唯一的）支座上并且从仅一个所述堆 叠取出物体并且将其运走。
[0026] 本发明还能够将板状物体堆放成不同的堆叠。
[0027] 这是可能的，因为按照本发明的设备具有一个带有至少两个彼此独立起作用的抓 具的抓取装置。
[0028] 抓取装置例如包括吸头作为抓具，这些吸头与至少一个负压源连接，从而这些吸 头可以通过负压而紧贴在板状物体（玻璃板）上，以便抓取该物体并将所述物体从一个倚 靠在支座上的堆叠取出或者放置到支座上。
[0029] 在另一种实施形式中，抓取装置包括运输叉作为抓具，这些运输叉联合成至少两 个各具有至少两个运输叉的组。
[0030] 优选地，所述运输叉分别具有至少两个、例如基本上L形的支承元件。将要堆放/ 卸堆放的物体一方面竖立在支承元件的下面的较短的（基本上水平的）的支腿上，因此从 下面被所述支承元件支撑，并且另一方面倚靠在支承元件的较长的（基本上垂直的）支腿 上。
[0031] 在另一种实施形式中，所述运输叉必要时可枢转地这样安装在水平的支承体上， 使得所述运输叉由支承体向下突出。
[0032] 在支承元件的基本上竖直的支腿上可以设置有吸头，以便使由抓具保持的物体在 运输期间安全。
[0033] 即使抓具具有运输叉的形状，也并排地设有至少两个彼此独立工作的、由各至少 两个支承元件组成的组。这允许了在两个并排设置的堆叠上彼此独立地堆上物体/从两个 并排设置的堆叠彼此独立地卸下物体，而较厚的堆叠不妨碍抓取装置。这特别是当如一种 可能的实施形式中所规定的那样，L形的支承元件可以枢转到其有效部位中/从其有效部 位枢转出。
[0034] 该有利的效果也对于带有构成为可枢转入和枢转出的吸头的抓具的抓取装置的 实施形式或者在带有如下支承元件的实施形式中产生，所述支承元件可以根据需要被取下 或者重新安装。
[0035] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，设有运输叉作为用于抓取装置的抓具。
[0036] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，每个运输叉具有至少两个基本上L形的 支承元件。
[0037] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，在所述运输叉上、特别是其基本上垂直 的支腿上设有吸头。
[0038] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，所述运输叉的支承元件设置在支承体 上、优选从所述支承体向下伸出地设置。
[0039] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，至少两个运输叉的支承体可拆卸地紧固 在主支承体上。
[0040] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，所述运输叉能从其有效部位枢转出并且 枢转到其有效位置中。
[0041] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，所述运输叉的支承元件在其有效位置中 构成为基本上垂直的。
[0042] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，所述支承元件的基本上垂直的支腿构成 为长度可变的。
[0043] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，具有吸头的抓具与具有运输叉的抓具相 组合。
[0044] 在本发明的一种可能的实施形式中规定，吸头和运输叉能彼此独立地枢转到其有 效位置中并且从其有效位置中枢转出。
[0045] 在本发明的范围内也考虑，将以运输叉形式的抓具与如下抓取装置相组合，所述 抓取装置具有构成为吸头的抓具。这允许也利用以吸头形式的抓具安全地运输重的物体。
[0046] 按照本发明给出了一种如下的可能性，即，相应地仅激活抓取装置的如下抓具，所 述抓具配设给在一个支座上的至少两个堆叠中的一个堆叠，其中，抓取装置的其余抓具保 持不起作用。
[0047] 当按照本发明的抓取装置的抓具是吸头时，存在一种如下的可能性，即，仅使所需 要的吸头（或者两个或者两个以上吸头）运动、例如枢转到其有效位置中，而设置在堆叠的 没有板状物体（玻璃板）要取出的区域中的、不需要的吸头可以保持在其准备位置中。
[0048] 利用本发明能够以有利的方式在一个唯一的支座上以不同宽度和/或厚度的堆 叠来储存两个或者两个以上不同玻璃种类或者玻璃板。在取出过程中仅激活抓取装置的所 述至少一个抓具，例如仅使如下的至少一个吸头运动到其有效位置中，所述吸头需要用于 取下相应希望的玻璃种类。这点可以不使抓取装置的其余抓具（其余吸头）与一个或者多 个旁边的其他物体（玻璃种类）的堆叠产生冲突。
[0049] 例如抓取装置的不需要的抓具、例如不需要的吸头保持在堆叠上方的其准备位置 中。仅相应需要的抓具（吸头）运动到其有效位置中。
[0050] 抓具从其准备位置运动到其有效位置中以及相反地从其有效位置运动到其准备 位置中可以通过抓具的枢转或者直线运动（上下运动）来进行。在本发明的范围内也考虑 抓具的枢转与上升及下降相组合。
[0051] 按照本发明也可以达到如下优点，即，在一个唯一的支座上可以放置多个较窄的、 相同或不同的玻璃种类的堆叠，并且以此即使在玻璃种类的类型多样性大的情况下也节省 储存空间。
[0052] 如果按照本发明所规定的抓取装置具有吸头作为抓具，考虑将所述吸头联合成至 少两个各自包括至少两个吸头的组。

【专利附图】

【附图说明】
[0053] 本发明的其它的细节和特征由各实施例借助附图的以下说明得出。图中：
[0054]图1示意性地示出按照本发明的设备（不带支座），
[0055] 图2由侧面示出图1中的设备（带支座），
[0056] 图3示出与起重机组合的按照本发明的设备，
[0057] 图4示出带有以运输叉形状的抓具的抓取装置的一种实施形式。

【具体实施方式】
[0058] 在图1中所示的实施形式中，不同厚度和/或不同玻璃种类（例如不同宽度的玻 璃）的两个堆叠1和2(玻璃板叠）竖立在一个（在图1中未示出的）支座3上。
[0059] 为了从堆叠（玻璃板叠）1和2中取出玻璃板，设有在示例中构成为吸梁的抓取装 置4,所述抓取装置具有在支承体5上可枢转地支承的多个由各两个抓具组成的组6,所述 各两个抓具在示例中为各两个能以负压加载的吸头7。
[0060] 虽然在实施例中抓取装置4的构成为吸头7的抓具能枢转，也考虑所述设备的一 种如下的实施形式，在所述实施形式中，构成为吸头7的抓具可以通过直线上升和下降而 运动到其准备位置中并且从该准备位置运动到其有效位置中。抓具的直线运动和枢转的组 合也是可能的。
[0061] 在图1中示出，四个包括各两个吸头7的组6枢转到其有效位置中（在示例中向 下枢转），从而吸头7在加载负压之后能够吸住、亦即抓握堆叠1的相应最前面的玻璃板并 且能够将其从堆叠1取出，其方式为，支承体5借助于任意构成的驱动器件来移动。
[0062] 图1也示出，配设给图1中右边的堆叠2的吸头7的组6保持枢转到其准备位置 中，从而这些吸头的组设置在堆叠2的上方并且以所述抓取装置的枢转到其有效位置中的 吸头7的组6不阻碍抓取装置4的运动，如这点在图2中能看到的那样。
[0063] 在本发明中也规定，处于吸头准备位置中的吸头7、即那些未枢转到其有效位置 中的吸头与负压源分开，亦即，所述吸头不加载负压。
[0064] -旦吸头已紧贴堆叠1或2的玻璃板上，就只有枢转到其有效位置中的吸头7(图 1中左边的吸头7的四个组6)加载负压，其方式为，这些吸头与负压源相连接。
[0065] 为了使抓取装置4的支承体5运动，以便将设在所述支承体上的、用作抓具的吸头 7设置在堆叠1或2(玻璃板叠）的相应最前面的玻璃板之上，支承体5可以与用于移置的 装置、例如与龙门起重机10 (对照图3)相连接。
[0066] 在图3中所示的构成为龙门起重机10的设备中设有按照本发明的抓取装置4。所 述龙门起重机10具有一个水平梁11并且能经由一个包括有两条腿12的机架13通过滚轴 14来移动。因此，当玻璃板在形成堆叠1或2的情况下安置（堆放）到支座3上或者从竖 立在支座3上的堆叠1或2取出（卸放），所述抓取装置4可以接近带有玻璃板的堆叠1和 2所竖立在的支座3。
[0067] 在龙门起重机10的梁11上，能按多个自由度移置地设置有按照本发明的抓取装 置4。例如抓取装置4能通过悬挂装置15竖直地（垂直于梁11)、水平地（平行于梁11并 且垂直于所述龙门起重机10的行走方向（Laufrichtung))直线地运动或者绕垂直的轴线 转动。
[0068] 在图3中以示例性地示出，在抓取装置4的支承体5上，各吸头7联合成分别包括 两个吸头7的四个组6。但吸头7的组6的数量然而不限于四，就像每个组6的吸头7的数 量不限于二。
[0069] 如在图3中通过直线马达16所示意的那样，在各吸头7之间的距离和在吸头7的 各组6之间的距离可以是可改变的。
[0070] 吸头7从其准备位置枢转到其有效位置中（图1中左）以及从其有效位置枢转到 其准备位置中（图1右）可以借助于图3中所示的杆17以驱动装置18 (直线马达）来进 行。
[0071] 在图3中针对抓取装置4的在图3中左边的部分示出，所有吸头7或者吸头7的 组6不强制同时被枢转。而更确切地说考虑仅将相应实际需要的吸头7或者吸头7的组6 枢转到其有效位置中。因此考虑仅将与要操作的玻璃板的宽度相符数量的吸头7或者吸头 7的组6枢转到其有效位置中。
[0072] 如果在本发明的一种实施形式中规定，总是将预先确定的数量的吸头7或者吸头 7的组6枢转到其有效位置中，那么可以规定，没有抓握在玻璃板上的吸头、即位于其准备 位置中的吸头不与低压源相连接、即不加载负压。
[0073] 在本发明中考虑，按照本发明的抓取装置4的所有设置在支承体5的一个区域中 (例如支承体5的二分之一、三分之一、四分之一或者其他的部分区域中）的、用作抓具的吸 头7或者同一些吸头的组6共同地枢转到其有效位置中或者从其有效位置枢转出。同样也 考虑，如果要操作（堆放/卸堆放）较小的（较狭长的）玻璃板，则仅可使用个别吸头7或 者吸头7的组6。
[0074] 在按照本发明的用于堆放或者卸堆放板状物体、如玻璃板的方法中进行如下操 作，在一个唯一的支座上形成至少两个堆叠，其中，这些堆叠彼此不同。这例如是由不同物 体（玻璃种类）、即不同规格（宽度及/或长度及/或厚度）的物体所组成的堆叠或者是不 同厚度的堆叠，通过将物体从支座上取出或者安置到支座上，可以使所述堆叠彼此独立地 卸堆叠或者堆叠。
[0075] 按照本发明的方法能够形成由相互不同的板状物体、例如不同规格（宽度及/或 长度及/或厚度）的物体所组成的堆叠。例如将通过至少一个板状物体安置到至少一个所 述堆叠上或者将至少一个板状物体从至少一个所述堆叠取出，形成至少两个厚度相互不同 的堆叠。
[0076] 抓取装置4的在图4中所示的实施形式在带有吸头7作为抓具的抓具处具有两个 运输叉20。在所示实施例中，所述运输叉20包括四个L形的支承元件21，所述支承元件从 支承体向下突出地安装在水平的支承体22上。所述支承体22可取下地设置在主支承体23 上。
[0077] 在示例中两组分别具有四个支承元件21的运输叉20能够在其从主支承体23已 取下之后为在储存容器中的新应用而做好准备。在运输叉20被取下期间，可以利用其它留 在主支承体23上的运输叉20来堆放或者卸堆放。
[0078] 各支承元件21分别具有一个较长的、基本上垂直的支腿24以及一个较短的、基本 上水平的支腿25。水平的支腿25从下面支撑由抓取装置4抓握的、要运输的物体。在此， 所述物体倚靠在支承元件21的垂直的支腿24上。为了使物体安全地支承在运输叉20上， 支承元件21可以在其垂直的支腿上装备有吸头26。
[0079] 支承元件21的较长的、基本上垂直的支腿24可以构成为长度可变的、例如可伸长 的。
[0080] 运输叉20或者至少其支承元件21能够从其在图4中所示的有效位置枢转出并从 其准备位置重新枢转回到有效位置中，如这点在再上面针对带有吸头7的实施形式所述的 那样。如果所述运输叉20之一已从其有效位置枢转出，即使堆叠厚度不同，也可以将物体 从并排的由板状物体组成的堆叠取出（卸放）并且放置到这样的堆叠中（堆放）。当包括 一组支承元件21的运输叉20已从主支承体23取下，这种工作方式也是可能的。
[0081] 此外，抓取装置在图4中所示的实施形式同再上面针对在图1至3中所示的实施 形式所阐述的一样地使用。
[0082] 附加地也得到更大运动自由度和可能更短的路程的优势，，因为运输叉20可以从 主支承体23取下并且主支承体23可以在竖立在仓库内的堆叠和/或支座和类似物之上运 动。
[0083] 在本发明的范围内考虑到一种如下的实施形式，在所述实施形式中，在图1至3中 所示的实施形式的抓取装置4与图4的实施形式的抓取装置4相组合。
[0084] 在这样的组合的抓取装置中可以规定，吸头7和运输叉20能彼此独立地在各自的 准备位置和有效位置之间枢转。
[0085] 本发明的方法可以有利地借助于按照发明的设备来实施。
[0086] 综上所述，本发明的一种实施例可以如下地描述：
[0087] 在操作板状物体、如玻璃板时，为了将其从堆叠1、2中取出或者安置到堆叠1、2 上，物体在所述堆叠中倾斜于竖直线地竖立，使用抓取装置4,所述抓取装置允许在一个支 座上形成至少两个由物体组成的堆叠1，2,其中，堆叠1、2彼此不同。抓取装置4具有至少 两个彼此独立的抓具。作为抓取装置4的抓具设有吸头7,所述吸头能彼此独立地枢转到其 配设给物体的有效位置中并且从其有效位置枢转出。在此，抓取装置4的从其有效位置枢 转出的吸头7设置在堆叠1、2的上方。
【权利要求】
1. 用于堆放和卸堆放板状物体、如玻璃板的方法，其特征在于，在一个支座上形成至少 两个堆叠（1、2)，其中，所述堆叠（1、2)彼此不同。
2. 按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述堆叠（1、2)由相互不同的板状物体形 成。
3. 按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，形成至少两个厚度相互不同的堆叠 (1、2)，其方式为，将至少一个板状物体安置在所述堆叠（1、2)中的至少一个堆叠上或者将 至少一个板状物体从所述堆叠（1、2)的至少一个所述堆叠取出。
4. 用于操作板状物体、如玻璃板的设备，以用于实施按照权利要求1至3之一所述的方 法，以便将物体从堆叠（1、2)中取出或者安置到堆叠（1、2)上，在所述堆叠中物体特别是倾 斜于竖直线地竖立，所述设备带有用于抓握物体的抓取装置（4)，其特征在于，所述抓取装 置（4)包括至少两个互相独立的抓具。
5. 按照权利要求4所述的设备，其特征在于，设有吸头（7)作为所述抓取装置（4)的抓 具，所述吸头配设有负压源。
6. 按照权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述抓取装置（4)的抓具能彼此独立 地移动到其配设给物体的有效位置中并且从其有效位置移动出。
7. 按照权利要求4至6之一所述的设备，其特征在于，所述抓取装置（4)具有至少两个 组（6)，所述组各带有至少一个抓具、特别是各带有至少两个抓具。
8. 按照权利要求4至7之一所述的设备，其特征在于，所述抓取装置（4)的抓具能通过 枢转运动或者直线运动、特别是上升或下降而移动到其有效位置中并且从其有效位置移动 出，并且所述抓取装置（4)的从其有效位置移动出的抓具设置在堆叠（1、2)的上方。
9. 按照权利要求4至8之一所述的设备，其特征在于，设有运输叉（20)作为用于抓取 装置⑷的抓具。
10. 按照权利要求9所述的设备，其特征在于，每个运输叉（20)具有至少两个基本上L 形的支承元件（21)。
11. 按照权利要求9或10所述的设备，其特征在于，在所述运输叉（21)上、尤其是其基 本上垂直的支腿（24)上设有吸头（26)。
12. 按照权利要求10或11所述的设备，其特征在于，所述运输叉（20)的支承元件（21) 设置在支承体（22)上、优选从所述支承体向下伸出地设置。
13. 按照权利要求9至12之一所述的设备，其特征在于，所述运输叉（20)可拆卸地紧 固在主支承体（23)上。
14. 按照权利要求4至13之一所述的设备，其特征在于，具有按照权利要求4至8之一 所述的吸头（7)的抓具与具有按照权利要求9至13之一所述的运输叉（20)的抓具组合。
15. 按照权利要求14所述的设备，其特征在于，吸头（7)和运输叉（20)能彼此独立地 枢转到其各自的有效位置中并且从其各自的有效位置枢转出。
【文档编号】B65G49/06GK104507835SQ201480001992
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年1月30日 优先权日:2013年1月30日
【发明者】A·科隆施泰纳, A·恩岑布伦纳, H·恩德利歇尔 申请人:李赛克奥地利有限公司