机器人退绕架的制作方法

文档序号:11105530阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种用于获得、装载、拼接和退绕幅材材料的回旋卷绕的卷并将从所述回旋卷绕的卷中的每个回旋卷绕的卷退绕的所述幅材材料不间断地推进到下游设备的幅材退绕架,所述退绕架的特征在于:

a.拼接装置;

b.第一可定位的卷抓取设备,所述第一可定位的卷抓取设备用于获得并邻近和相对于所述拼接装置来设置所述回旋卷绕的卷中的第一回旋卷绕的卷;和

c.第二可定位的卷抓取设备,所述第二可定位的卷抓取设备用于获得并邻近和相对于所述拼接装置来设置所述回旋卷绕的卷中的第二回旋卷绕的卷。

2.根据权利要求1所述的退绕架,其特征还在于所述第一可定位的卷抓取设备的特征还在于能够进行关节运动的臂,所述能够进行关节运动的臂具有设置在其上的芯轴,所述能够进行关节运动的臂能够从其中所述芯轴与所述拼接装置协同对齐的第一位置和与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的第一回旋卷绕的卷相邻的第二位置延伸,所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷在所述第二位置处不与所述拼接装置操作性连接。

3.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述可定位的卷抓取设备的特征还在于卷抓取装置,所述卷抓取装置附接于所述能够进行关节运动的臂以用于抓取所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷,所述卷抓取装置包括能够朝向和远离所述芯轴径向移动的臂。

4.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述卷抓取装置的特征还在于用于以下操作的装置:相对于所述拼接装置来旋转地退绕所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷。

5.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述可定位的卷抓取设备的特征还在于用于以下操作的装置:操作所述可定位的卷抓取设备,以便实现所述可定位的卷抓取设备与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷的接合和脱离,包括用于相对于所述芯轴来同步移动所述卷抓取装置的装置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述可定位的卷抓取设备的特征还在于用于以下操作的控制装置:控制所述可定位的卷抓取设备,以便实现所述可定位的卷抓取设备远离与所述拼接装置的对齐的移动并实现在所述芯轴和所述可定位的卷抓取设备与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷接合时所述可定位的卷抓取设备的协调移动,使得所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷能够相对于所述拼接装置移动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述第二可定位的卷抓取设备的特征还在于第二芯轴,所述第二芯轴与所述第二可定位的卷抓取设备相关联以获得所述回旋卷绕的卷中的所述第二回旋卷绕的卷。

8.根据权利要求7所述的退绕架,其特征还在于所述第二可定位的卷抓取设备的特征还在于能够进行关节运动的臂,所述能够进行关节运动的臂能够从与所述拼接装置协同对齐的第一位置和与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的第二回旋卷绕的卷相邻的第二位置延伸,所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第二回旋卷绕的卷在所述第二位置处不与所述拼接装置操作地连接。

9.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于位于所述推进装置和所述拼接装置中间的幅材累积器装置。

10.根据前述权利要求中任一项所述的退绕架,其特征还在于在所述回旋卷绕的卷正在退绕时所述回旋卷绕的卷是可定位的。

11.一种用于从幅材材料的一连串回旋卷绕的卷获得、装载、拼接和退绕幅材材料并将从所述回旋卷绕的卷中的每个回旋卷绕的卷退绕的所述幅材材料以大致恒定的速度在大致恒定的张力下不间断地推进到下游设备的幅材退绕架,所述设备的特征在于:

a.框架;

b.拼接装置;

c.第一可定位的卷抓取设备,所述第一可定位的卷抓取设备具有芯轴,所述芯轴与所述第一可定位的卷抓取设备相关联以相对于所述框架邻近所述拼接装置来设置所述回旋卷绕的卷中的第一回旋卷绕的卷;和

d.第二可定位的卷抓取设备,所述第二可定位的卷抓取设备用于获得并相对于所述框架邻近所述拼接装置来设置所述回旋卷绕的卷中的第二回旋卷绕的卷。

12.根据权利要求11所述的退绕架,其特征还在于所述第一可定位的卷抓取设备的特征还在于能够进行关节运动的臂,所述能够进行关节运动的臂具有设置在其上的所述芯轴,所述能够进行关节运动的臂能够从其中所述芯轴与所述拼接装置协同对齐的第一位置和与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的第一回旋卷绕的卷相邻的第二位置延伸,所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷在所述第二位置处不与所述拼接装置操作性连接。

13.根据权利要求11-12中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述第一可定位的卷抓取设备的特征还在于用于以下操作的控制装置:控制所述第一可定位的卷抓取设备,以便实现所述第一可定位的卷抓取设备远离与所述拼接装置的对齐的移动并实现在所述芯轴和所述第一可定位的卷抓取设备与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷接合时所述第一可定位的卷抓取设备的协调移动,使得所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷能够相对于所述拼接装置移动。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的退绕架,其特征还在于所述第一可定位的卷抓取设备的特征还在于用于以下操作的装置:操作所述第一可定位的卷抓取设备,以便实现所述第一可定位的卷抓取设备与所述幅材材料的多个回旋卷绕的卷中的所述第一回旋卷绕的卷的接合和脱离,包括用于相对于所述芯轴来同步移动所述卷抓取装置的装置。

15.根据权利要求14所述的退绕架,其特征还在于在所述回旋卷绕的卷正在退绕时所述回旋卷绕的卷是可定位的。

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