1.一种船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，包括导轨、小车、钢丝绳卡钩、纵向补偿液压缸、横向补偿液压缸和PLC控制器，其中所述小车沿所述导轨运动；所述纵向补偿液压缸固定在所述小车上方，所述纵向补偿液压缸设置有第一活塞杆；所述第一活塞杆与所述钢丝绳卡钩连接；所述横向补偿液压缸设置有第二活塞杆；所述第二活塞杆与所述小车连接；所述纵向补偿液压缸和所述横向补偿液压缸分别连接到所述PLC控制器。
2.根据权利要求1所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述第二活塞杆与所述小车采用法兰连接。
3.根据权利要求1所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，当进行吊装作业时，所述钢丝绳卡钩卡在起吊钢丝绳上。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述纵向补偿液压缸和所述横向补偿液压缸各自设置有位移传感器。
5.根据权利要求4所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述位移传感器通过A/D模块连接到所述PLC控制器。
6.根据权利要求1所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述装置进一步包括电磁比例方向阀，其中所述纵向补偿液压缸和所述横向补偿液压缸分别与各自的所述电磁比例方向阀连接。
7.根据权利要求6所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述装置进一步包括变量泵，所述变量泵与所述电磁比例方向阀连接。
8.根据权利要求7所述的船舶起重机波浪补偿辅助装置，其特征在于，所述电磁比例方向阀通过功率放大器和D/A模块连接到所述PLC控制器。
9.一种船舶起重机波浪补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)将钢丝绳卡钩卡在起吊钢丝绳上；
2)通过船舶姿态传感器测量船舶运动姿态值，将测得的运动姿态值传输给PLC控制器；
3)PLC控制器根据运动姿态值计算出吊装钢丝绳因船舶横摇、纵摇以及横移、纵移运动造成的横向、纵向位移值l1和l2，则l1和l2的相反值即为补偿值；
4)PLC控制器控制电磁比例方向阀分别以补偿值l1和l2的模拟电信号输出相应的流量，以控制横向补偿液压缸和纵向补偿液压缸进行运动，从而补偿船舶由横摇、纵摇以及横移、纵移运动对吊装钢丝绳带来的横向和纵向的耦合影响。
10.根据权利要求9所述的船舶起重机波浪补偿方法，其特征在于，所述方法进一步包括步骤5)横向补偿液压缸和纵向补偿液压缸各自设置的位移传感器实时将两个液压缸的位移值a1和a2反馈给PLC控制器，PLC控制器计算出位移偏差error1和error2，根据位移偏差分别对两个液压缸进行闭环控制。