一种货物自适应定位装置的制作方法

本实用新型属于物流装备技术领域，尤其涉及一种货物自适应定位装置。

背景技术：

存拣一体化系统，是物流领域中一种货物在立体库中存储、拣选、输送时用来保证货物位置的物流装备，货物的定位装置是存拣一体化系统中的重要组成部分，货物输送存储定位装置用于保证货物在存储和输送过程中的稳定性和安全性。现有的货物定位装置只适用于标准尺寸货物的定位，且同一层货架上的货物规格需相同，不能满足外形不规则、非标准尺寸货物的存储定位。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种货物自适应定位装置，解决了现有定位装置不满足外形不规则、非标准尺寸货物存储定位的技术问题。

本实用新型的技术方案是，一种货物自适应定位装置包括传感器支架、机械手安装支架、连接座和机械手结构；机械手安装支架、传感器支架和多个连接座固定连接构成框架结构；两个框架结构分别固定在物流存拣一体化系统中带传输机两侧的存储支架上表面上。机械手结构包括机械手、机械手驱动机构和机械手安装支座。机械手包括多个连接板和多个连接轴，连接轴分为中间连接轴和端部连接轴，中间连接轴的一端同时与2个连接板的中心转动连接，中间连接轴的另一端同时与另外2个连接板的中心转动连接，从而构成十字折叠架，多个十字折叠架分别通过端部连接轴依次转动连接。

机械手驱动机构包括电机、丝杆和丝母。电机的主轴与丝杆的一端固定连接，丝母与丝杆旋合。

机械手安装支座包括电机支架和机械手导向板；机械手导向板为“凹”形结构，2个电机支架分别固定在“凹”形内底部，“凹”形两侧板上各开有一个通槽，两个通槽的位置对应。

丝杆的另一端支撑在1个电机支架上，电机的电机座固定在另一个电机支架上，机械手中第一初始端连接轴的中部和第二初始端连接轴的中部分别固定在电机的电机座上和丝母上，第一初始端连接轴的两端分别与导向板“凹”形的两侧板转动连接，第二初始端连接轴的两端分别与导向板两侧板的通槽滑动连接，机械手导向板固定在机械手安装支架上。

多个机械手结构分别固定在两侧机械手安装支架上，多个机械手结构沿带传输机的传送方向均匀分布，且两侧机械手安装支架上的机械手结构相向安装同时一一对应，对应的两个机械手中最外端十字折叠架的中间连接轴同时作用在同一个货物的两侧。

该定位装置还包括多个光电传感器，多个光电传感器分别固定在传感器支架上，多个光电传感器的位置与多个机械手结构的位置一一对应，光电传感器与物流存拣一体化系统中控制系统连接。

本实用新型的有益效果是，本实用新型利用机械手中十字折叠架结构，实现了货物的柔性自适应定位，本实用新型结构简单，稳定可靠，扩展方便，满足了外形不规则、非标准尺寸货物的存储定位。

附图说明

图1是本实用新型一种货物自适应定位装置的结构示意图；

图2是本实用新型中机械手的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图所示之最佳实施例作进一步详述。

如图1所示，本实用新型一种货物自适应定位装置包括传感器支架3、机械手安装支架5、连接座4、光电传感器9和机械手结构。机械手安装支架5、传感器支架3和多个连接座4固定连接构成框架结构，多个连接座4为框架结构的纵梁，机械手安装支架5和传感器支架3为框架结构的横梁。两个框架结构分别固定在物流存拣一体化系统中带传输机1两侧的存储支架上表面上。

机械手结构包括机械手2、机械手驱动机构和机械手安装支座11。

机械手2包括多个连接板28和多个连接轴。连接轴分为中间连接轴25和端部连接轴16。中间连接轴25的一端同时与2个连接板28的中心转动连接，中间连接轴25的另一端同时与另外2个连接板的中心转动连接，从而构成十字折叠架。多个十字折叠架分别通过端部连接轴16依次转动连接，从而构成机械手2，即端部连接轴16的一端与相邻两个中间连接轴同一端的两个连接板的一端同时转动连接，端部连接轴16的另一端与该相邻两个中间连接轴中另一端的两个连接板的一端同时转动连接。

机械手驱动机构包括电机12、丝杆15和丝母14。电机12采用CAN总线步进电机。电机12的主轴与丝杆15的一端固定连接，丝母14与丝杆15旋合。

机械手安装支座11包括电机支架13和机械手导向板10。机械手导向板10为“凹”形结构，2个电机支架13分别固定在“凹”形内底部。“凹”形两侧板上各开有一个通槽，两个通槽的位置对应。

丝杆15的另一端支撑在1个电机支架13上，电机12的电机座固定在另一个电机支架13上。机械手2中第一初始端连接轴15的中部和第二初始端连接轴19的中部分别固定在电机12的电机座上和丝母14上，第一初始端连接轴15的两端分别与导向板10“凹”形的两侧板转动连接，第二初始端连接轴19的两端分别与导向板10两侧板的通槽滑动连接。

机械手导向板10固定在机械手安装支架5上。

多个机械手结构分别固定在两侧机械手安装支架5上，多个机械手结构沿带传输机1的传送方向均匀分布，且两侧机械手安装支架5上的机械手结构相向安装同时一一对应，对应的两个机械手结构作用于带传输机1上同一个货物的两侧，即两个机械手中最外端十字折叠架的中间连接轴同时作用在同一个货物的两侧，从而实现了对该货物的定位作用。多个光电传感器9分别固定在传感器支架3上，多个光电传感器9的位置与多个机械手结构的位置一一对应。光电传感器9与物流存拣一体化系统中控制系统连接。光电传感器9用于带传输机1上的货物尺寸，并将所测量的尺寸传输给物流存拣一体化系统中的控制系统，由控制系统驱动电机12，从而实现对不同尺寸货物的定位功能。

本实用新型的工作过程是，在物流存拣一体化系统中的控制系统的控制下，驱动电机12，电机12带动丝杠15转动，丝杠15驱动丝母14移动，从而带动第二初始端连接轴19的两端分别在导向板10两侧板的通槽内滑动，进一步拉伸和收缩机械手2，从而实现对货物的定位功能，利用十字折叠架内部连接板之间的相对转动，达到自适应的功能。