本发明涉及移送物品的装置及检查物品的装置及其方法。
背景技术：
就制造物品或进行与其他物品的组装的情形而言，执行对物品的制造状态或组装状态的检查，是为了提高制品可靠性所必需的。目视检查物品并判断物品是否不良的检查方法已众所周知。在物品的检查方法中，可以采用为了自动移送检查对象而利用传输机移送带来移送物品的方式，或者采用利用检查装备来检查移送来的物品的方式。
在利用检查装备，检查自动移送的物品的情况下，存在的问题是只可以检查物品的上面或物品的上面及侧面而无法一次检查物品的所有面。此时，需要使制品的上下面转换的作业，这种作业以手动操作进行转换，或需要追加的装置。
以往,在韩国授权专利公报第10-1111272号中公开了一种在利用移送轨道使检查对象移送的同时检查上面及侧面的装置。本文献涉及电子设备外壳的外观检查装置，利用多个照相机，检查上面及侧面。
以往技术的检查装置由于是只对检查对象(电子设备外壳)的上面及侧面进行检查的装置，因而当检查对象的下面也需要检查时，存在使上下面转换的必要性。物品检查面的转换需要利用手动操作或追加的转换装置执行，在这种情况下，只能在移送轨道的前端或后端进行作业，存在整体生产线的长度增加、空间效率低下、单件工时变长的问题。另外，由于利用多个照相机进行测量，因而整个检查装置庞大，费用增加。
技术实现要素：
本发明提供一种紧凑的物品移送装置及物品检查装置，提供一种移送物品以便能够在一条生产线中检查物品的物品移送装置及能够在一条生产线中检查物品的物品检查装置，可以提高空间效率，减少单件工时。
本发明一个实施例的物品移送装置为移送物品的装置，可以包括：转换部，其以所述物品的移送方向为基准，转换为前后面或上下面；移送部，其向所述转换部移送所述物品；及旋转部，其在保持所述物品的上下面的同时使之旋转。
根据一个实施例，所述转换部可以包括：搬入搬出部，其搬入或搬出所述物品；物品转换部，其使所述物品在停留于所述搬入搬出部的状态下转换；及固定部，其供所述物品转换部固定。
根据一个实施例，所述固定部可以包括第一固定框架及第二固定框架，所述物品转换部包括：第一物品转换框架及第二物品转换框架，其分别配置于所述第一固定框架及第二固定框架的相互相向的内侧；物品转换驱动器，其配置于所述第一固定框架并进行驱动，以便转换所述第一物品转换框架及第二物品转换框架；及物品转换轴，其与所述物品转换驱动器联动，贯通第一固定框架及第二固定框架并延长，与所述第一物品转换框架及第二物品转换框架联动；所述搬入搬出部包括：搬入搬出皮带轮，其配置于所述第一物品转换框架及第二物品转换框架的相互相向的内侧；搬入搬出皮带，其与所述搬入搬出皮带轮联动；
及搬入搬出驱动器，其配置于所述第一固定框架及第二固定框架，驱动所述搬入搬出皮带轮。
根据一个实施例，所述固定部可以还包括位于所述移送部与所述搬入搬出部之间的辅助移送部，所述辅助移送部可以包括配置于所述第一固定框架及第二固定框架的辅助移送皮带轮、与所述辅助移送皮带轮联动的辅助移送皮带，所述辅助移送皮带轮可以借助于所述搬入搬出驱动器而驱动。
根据一个实施例，所述转换部可以还包括配置于所述第一物品转换框架及第二物品转换框架中至少一者的物品固定部，
所述物品固定部可以包括物品固定轴、与所述物品固定轴的一端连接的物品固定驱动器及连接于所述物品固定轴的固定端部。
根据一个实施例，所述物品固定部可以还包括检测所述物品的有无的感知部。
根据一个实施例，所述旋转部可以包括能够支撑位于所述移送部的所述物品下面的支撑部、旋转所述支撑部的旋转驱动部及能够使所述物品上升及下降的升降部。
根据一个实施例，所述支撑部可以包括第一旋转框架及从所述第一旋转框架向上方凸出的支架，
所述旋转驱动部包括第二旋转框架及固定于所述第二旋转框架并旋转所述第一旋转框架的旋转驱动器，所述升降部包括第三旋转框架及固定于所述第三旋转框架并使所述第二旋转框架升降的升降驱动器。
根据一个实施例，所述移送部可以包括移送框架、配置于所述移送框架的移送皮带轮、与所述移送皮带轮联动的移送皮带及向所述移送皮带轮提供驱动力的移送驱动器。
根据一个实施例，所述移送框架可以由平行排列的第一移送框架及第二移送框架构成，所述第一移送框架包括使所述物品位于第一位置的位置调整部。
根据一个实施例，所述位置调整部可以包括位置调整轴、固定于所述第一移送框架并使所述位置调整轴前进、后退的位置调整驱动器及连接于所述位置调整轴的位置调整端部。
根据一个实施例，所述物品移送装置可以还包括宽度调节部。
根据一个实施例，所述第一移送框架可以连接于所述第一固定框架，所述第二移送框架可以连接于所述第二固定框架。
本发明一个实施例的物品检查装置具备所述物品移送装置，可以还包括检查所述物品的形态的检查部。
根据一个实施例，就所述物品检查装置而言，所述检查部可以位于所述物品移送装置的上方。
根据一个实施例，所述物品检查装置可以还包括调节所述转换部或所述检查部的高度的高度调节部。
根据一个实施例，所述高度调节部可以包括支撑框架、固定于所述支撑框架并调节所述固定部的高度的高度调节驱动器。
本发明一个实施例的物品移送方法是移送物品的方法，可以包括：从初始位置移送所述物品的步骤；以所述物品的移送方向为基准而转换前后面及上下面的步骤；以转换了所述物品的上下面的状态，与所述移送方向相反地返送的步骤；在保持所述物品上下面的同时使之旋转的步骤；及反复所述从初始位置移送所述物品的步骤及以所述物品移送方向为基准而转换前后面及上下面的步骤的步骤。
根据一个实施例，所述物品移送方法在反复所述从初始位置移送所述物品的步骤及以所述物品移送方向为基准而转换前后面及上下面的步骤的步骤后，可以还包括将所述物品向物品移送方向排出的排出步骤。
根据一个实施例，所述在保持物品上下面的同时使之旋转的步骤，可以包括使所述物品升降的步骤。
根据一个实施例，所述在保持物品上下面的同时使之旋转的步骤，可以使所述物品旋转90°角度。
本发明一个实施例的物品检查方法是检查物品的方法，可以包括：使所述物品从初始位置移送至第一位置的步骤；在所述第一位置检查所述物品的上面的步骤；转换使得所述物品的前后面朝向上方并进行检查的步骤；转换使得所述物品的下面朝向上方的步骤；将所述物品返送至所述初始位置的步骤；在所述初始位置，在保持所述物品的上下面的同时使之旋转90°角度的步骤；使所述物品重新移送至第一位置的步骤；在所述第一位置检查所述物品的下面的步骤；转换使得所述物品的左右面朝向上方并进行检查的步骤。
根据一个实施例，所述物品检查方法在转换使得所述物品的左右面朝向上方并进行检查的步骤后，可以还包括排出所述物品的步骤。
本发明的物品移送装置及物品检查装置紧凑地构成，可以在一个移送装备内转换物品，具有可高效利用空间的效果。另外，可以通过一个物品移送装置，提供物品的六面，具有即使以较少数量的照相机也能够全部检查物品的面的效果。
附图说明
图1是本发明的物品移送装置的立体图。
图2是本发明的转换部的立体图。
图3及图4是本发明的物品转换部一侧的前面立体图及主视图。
图5及图6是本发明的移送部及旋转部的立体图。
图7是本发明的旋转部的立体图。
图8是本发明的包括高度调节部的转换部立体图。
图9是本发明的物品检查装置的立体图。
图10至图13是显示本发明的转换步骤的说明图。
图14至图17是显示本发明的旋转步骤的说明图。
具体实施方式
下面说明的本发明的实施例是出于说明本发明的目的而举例的。本发明的实施例可以以多样形态实施，不得解释为本发明由以下提示的实施例或对这些实施例的具体说明所限定。
只要未不同地定义，本说明书中使用的所有技术术语及科学术语具有本发明所属技术领域的普通技术人员一般理解的意义。本说明书中使用的所有术语是出于更明确地说明本发明之目的而选择的，并非为了限制本发明范围而选择的。
只要未不同地提及，本申请说明书中记述的单数型的表现也可以包括复数型的表现，这也同样适用于权利要求项中记载的单数型的表现。
本发明多样实施例中使用的“第一”、“第二”等表现，只用于相互区分多个构成要素，并非限定相应构成要素的顺序或重要度。
本说明书中使用的诸如“包括的”及“具有的”的表现，只要在包含相应表现的语句或文章中未特别不同地提及，则应理解为含有包括其他实施例的可能性的开放型术语(open-endedterms)。
在本说明书中，“基于～”字样的表现，用于记述对在包含相应表现的语句中记述的决定或判断行为或动作产生影响的一个以上因子，这种表现不排除对决定或判断行为或动作产生影响的追加因子。
在本说明书中，在提及某种构成要素“连接于”或“接入于”其他构成要素时，应理解为既可以是所述某种构成要素直接连接于或接入于所述其他构成要素，也可以在所述某种构成要素与所述其他构成要素之间存在新的其他构成要素。
下面参照附图，详细说明本发明的实施例。对于附图中相同的构成要素，使用相同的附图标记，对于相同的构成要素，省略重复的说明。
图1图示本发明的物品移送装置100。物品移送装置100包括：转换部110，其以移送方向为基准，转换物品的前后面或上下面；移送部140，其向转换部110移送所述物品；旋转部170，其在保持物品上下面的同时使之旋转。下面，作为一个实施例，更详细地说明本发明的物品移送装置100。
参照图2、图3及图4，作为一个实施例，对转换部110进行更详细说明。转换部110包括：搬入搬出部，其搬入或搬出物品；物品转换部，其使物品在停留于搬入搬出部的状态下转换；及固定部，其供物品转换部固定。
固定部包括第一固定框架及第二固定框架111、113，起到的作用是以能旋转的方式固定物品转换部，并进行支撑，以便物品能够旋转。固定于地面或其他框架等，使得转换部110能够稳定地旋转物品。
物品转换部包括：第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117；物品转换驱动器119，其配置于固定框架并进行驱动，以便使第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117转换；及物品转换轴121，其与物品转换驱动器119联动，贯通第一固定框架及第二固定框架111、113并延长，与第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117联动。物品转换驱动器119可以采用电动机、旋转汽缸等，可以与物品转换轴121直接或通过包括齿轮、皮带及皮带轮等的动力传递装置而间接连接。物品转换轴121可以通过包括齿轮、皮带及皮带轮等的动力传递装置而与第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117连接。由此，即使利用一个物品转换驱动器119，第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117也可以利用物品转换轴121而同步旋转，通过利用一个驱动器，从而可以以低费用实现顺利驱动。根据情况，各个物品转换驱动器相对于第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117进行联动，可以使用多个物品转换驱动器。第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117可以构成得与固定在物品转换轴121两端的皮带轮联动，所述物品转换轴121贯通第一固定框架及第二固定框架111、113，以能旋转的方式固定。第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117可以随着物品转换轴121的驱动而联动。物品转换轴121可以采用花键轴，包括皮带轮等的动力传递装置的部件可以沿轴向相对地移动。也可以根据物品的大小，自由地调节转换部110的宽度。
搬入搬出部包括配置于第一物品转换框架及第二物品转换框架115、117的相互相向的内侧的搬入搬出皮带轮123及与之联动的搬入搬出皮带125，包括配置于第一固定框架及第二固定框架111、113并驱动搬入搬出皮带轮123的搬入搬出驱动器127。搬入搬出驱动器127可以直接或通过包括齿轮、皮带及皮带轮等的动力传递装置而间接地与搬入搬出皮带轮123连接并驱动。搬入搬出部可以进行包括物品转换部内物品的搬入搬出在内的物品移动。搬入搬出皮带轮123及搬入搬出皮带125不限定于个数，可以在能够移动物品的范围内多样地采用。作为搬入搬出驱动器127，可以采用电动机、旋转汽缸等，搬入搬出驱动器127可以分别配置于第一固定框架及第二固定框架111、113，相互相同地驱动。
固定部可以还包括帮助向搬入搬出部搬入或搬出物品的辅助移送部，辅助移送部位于转换部110的搬入搬出部与移送部140之间。通过配备辅助移送部，可以顺利地向搬入搬出部搬入多样大小的物品或搬出，对于一个物品，由于旋转而转换方向，即使在物品的移送方向长度相异的情况下，也能够顺利搬入、搬出。辅助移送部包括配置于第一固定框架及第二固定框架111、113相互相向的内侧的辅助移送皮带轮129及与之联动的辅助移送皮带131，辅助移送皮带轮129与搬入搬出驱动器127联动。辅助移送皮带轮129的旋转轴可以与直接或通过齿轮、皮带轮及皮带等连接的动力传递装置联动，随着搬入搬出驱动器127的驱动而运转。辅助移送皮带轮129及辅助移送皮带131不限定于个数，可以在能够移动物品的范围内采用。
参照图3及图4，对作为一个实施例的物品固定部进行更详细说明。第一物品转换框架或第二物品转换框架115、117中至少一者以上可以还包括物品固定部。物品固定部起到固定物品的功能，以便在使物品稳定地停留于物品转换部的状态下进行转换。物品固定部配置于作为要固定物品的位置的固定位置(例如，用于检查物品的第一位置)上，在物品进行转换的位置，使物品相对于物品移送方向，沿垂直方向加压及固定。在本实施例中，说明在第二物品固定框架117包括物品固定部的情形。物品固定部由物品固定轴134、物品固定驱动器135和固定端部133相互连接，如果物品固定驱动器135使物品固定轴134移动，则连接于其另一端的固定端部133也移动，对物品加压及固定。物品固定驱动器135固定于第二物品转换框架117，可以采用能直线运动的电动机、汽缸等驱动器来体现。优选固定端部133以强度比物品强度低的材质制作，以便防止物品破损。另外，物品固定部可以还包括检测物品是否位于固定位置的感知部137。感知部137可以采用包括红外线传感器的光传感器等能够检测物品有无的装置来体现。可以在通过感知部137确认物品位于固定位置后固定物品。
参照图5至图7，作为一个实施例，对旋转部170进行更详细说明。旋转部170包括：支撑部，其可以支撑位于移送部140的物品的下面；旋转驱动部，其旋转支撑部；及升降部，其可以使物品上升及下降。
本实施例的支撑部包括第一旋转框架173和支架171，所述支架171配备得从第一旋转框架173向上方凸出。优选支架171可以在保持物品均衡的同时稳定地支撑；与个数及材质无关，可以独立地制作并结合，或与第一旋转框架173一同形成。支架171可以在与物品接触的位置还配备接触端部，所述接触端部具有低于物品的强度，提供高摩擦力，以便保护物品，提高与物品的摩擦力，从而能够稳定地旋转。例如，接触端部可以以橡胶、树脂等材质制作。
第一旋转框架173可以与固定于第二旋转框架175的旋转驱动器174联动旋转。例如，旋转驱动器174的本体固定于第二旋转框架175，旋转驱动器174的旋转轴固定于第一旋转框架173，如果从旋转驱动器174提供驱动力，则第一旋转框架173旋转。由此，被第一旋转框架173上部支撑的物品可以与第一旋转框架173一同旋转。作为旋转驱动器174，可以采用电动机、旋转汽缸等体现。
第二旋转框架175可以与固定于第三旋转框架177的升降驱动器176联动升降。例如，升降驱动器176的一端固定于第三旋转框架177，升降驱动器176的另一端固定于第二旋转框架175，如果从升降驱动器176提供驱动力，则第二旋转框架175上升或下降。由此，第二旋转框架175及第一旋转框架173均可以上升或下降，被第一旋转框架173支撑的物品也可以一同升降。优选第三旋转框架177固定于地面或其他部件等，配置于支架171可以支撑物品下面的位置。
参照图5及图6，作为一个实施例，对移送部140进行更详细说明。移送部140包括移送框架141、143、配置于移送框架141、143的移送皮带轮155、与移送皮带轮155联动的移送皮带153及向移送皮带轮155提供驱动力的移送驱动器151。物品位于移送皮带153上，随着移送皮带153的移动而移送。作为移送驱动器151，可以采用电动机、旋转汽缸等体现，移送皮带轮155及移送皮带153可以采用包括正时皮带轮、正时皮带的多样方式的皮带轮及皮带。移送部140可以还包括贯通移送框架141、143的移送轴，以便一个移送驱动器151与多个移送皮带轮155联动。例如，移送轴可以为花键轴。
移送皮带轮155的旋转方向可以根据移送驱动器151的驱动方向而反转，联动的移送皮带153的移送方向也可以反转。移送框架141、143包括平行排列的第一移送框架及第二移送框架141、143，在第一移送框架141中包括使物品位于第一位置的位置调整部。位置调整部包括位置调整轴145、位置调整驱动器147及位置调整端部149，所述位置调整驱动器147固定于第一移送框架141，连接于位置调整轴145的一端，使位置调整轴145前进、后退，所述位置调整端部149连接于位置调整轴145的另一端。如果参照图6，当感知为物品103大致位于第一位置时，移送驱动器151停止，为了使物品103定位于第一位置，位置调整驱动器147运转，位置调整端部149可以对物品103加压而使之定位于第一位置。位置调整驱动器147可以采用能直线运动的电动机、汽缸等多样的驱动器来体现，优选位置调整端部149以强度低于物品103强度的材质制作，以便不损伤物品。
参照图5，作为一个实施例，对宽度调节部进行更详细说明。本发明的物品移送装置100可以还包括调节宽度的宽度调节部。通过包括宽度调节部，具有可以使用一个物品移送装置100来移送多样大小的物品的优点。
宽度调节部包括：第一螺杆191，其贯通第一移送框架及第二移送框架141、143；宽度调节驱动器193，其安装于第一移送框架或第二移送框架141、143中某一者，与第一螺杆191的一端联动；及第一螺母195，其固定在位于第一螺杆191另一端的移送框架，与第一螺杆191连结。宽度调节驱动器193可以采用电动机、旋转汽缸等体现。宽度调节驱动器193可以发生旋转驱动力，使第一螺杆191旋转。旋转的第一螺杆191可以使与第一螺母195连结的移送框架沿轴向移动，第一移送框架及第二移送框架141、143的宽度可以相互调节。
在本实施例中，物品移送装置100可以还包括贯通第一移送框架及第二移送框架141、143的第二螺杆197，第二螺杆197可以与配备于第三旋转框架177的第二螺母199连结。第二螺杆197可以与宽度调节驱动器193联动，第一螺杆及第二螺杆191、197可以以相同的旋转速度驱动。第一螺杆及第二螺杆191、197的联动可以采用如同齿轮或皮带轮及皮带那样传送旋转驱动的多样动力传递装置来体现。其中，可以互不相同地调节第一螺杆及第二螺杆191、197的间隔，针对宽度调节驱动器193的相同的旋转，不同地调节第一螺母195与第二螺母199的轴向移动距离。优选地，第一螺杆191的间隔可以调节得比第二螺杆197的间隔大2倍，针对第一螺杆及第二螺杆191、197的相同的旋转，第一螺母195的轴向移动距离可以为第二螺母199的2倍。即，第一螺母195固定于第一移送框架或第二移送框架141、143，因而针对宽度调节距离，固定有第二螺母199的第三旋转框架177只移动一半。最初，在使旋转部170位于第一移送框架及第二移送框架141、143中央的情况下，与第一移送框架及第二移送框架141、143的宽度调节无关，可以使旋转部170始终停留于第一移送框架及第二移送框架141、143的中央。另外，可以固定移送部140与转换部110，使移送部140的宽度调节与转换部110联动。具体而言，分别使第一移送框架141连接于第一固定框架111，使第二移送框架143连接于第二固定框架113，从而第一移送框架及第二移送框架141、143之间的宽度方向移动可以传递到第一固定框架及第二固定框架111、113。
参照图8及图9，对包括物品移送装置100的物品检查装置进行更详细说明。本发明的物品检查装置包括用于在前述物品移送装置100中检查物品的检查部105。在本实施例中，物品包括具有检查必要性的多样物品，例如，作为物品，可以考虑手机壳。检查部105可以位于多样场所，但在本实施例中，以检查部105位于物品移送装置100上方的情形为基准进行说明。检查部105可以包括能检查物品表面、高度、形状等形态的一个以上的检查装备，可以包括二维或三维检查装备。检查部105可以还包括：照射部，其照射图案光；测量部，其包括用于拍摄所述物品的拍摄部；及控制部，其生成所述物品的三维影像并与基准数据比较。
检查部105需要既定地保持与作为检查对象的物品的距离，因此，物品检查装置可以还包括调节检查部105或转换部110的高度的高度调节部。在本实施例中，高度调节部连接于转换部110，高度调节部可以包括支撑框架201及高度调节驱动器203，所述高度调节驱动器203固定于支撑框架201，调节固定部的高度。高度调节驱动器203可以利用包括皮带轮和皮带或螺杆和螺母等的动力传递装置或直接调节第一固定框架及第二固定框架111、113的高度。高度调节驱动器203可以通过包括包含电动机或液压缸的多样种类的驱动器来体现。在本实施例中，第一固定框架及第二固定框架111、113支撑于第三固定框架205，第三固定框架205可以借助于高度调节驱动器203的驱动来调节高度。
参照图10至图17，对本发明的物品移送方法进行说明。本发明的物品移送方法包括：从初始位置移送所述物品的步骤；以所述物品的移送方向为基准而转换前后面及上下面的步骤；以转换了所述物品的上下面的状态，与所述移送方向相反地返送的步骤；在保持所述物品上下面的同时使之旋转的步骤；及反复从初始位置移送所述物品的步骤及以所述物品移送方向为基准而转换前后面及上下面的步骤的步骤。另外，也可以还包括将物品沿着物品移送方向排出的步骤。
图10至13更详细图示了以物品移送方向为基准而向前后面及上下面转换物品的步骤。转换物品的步骤可以对移送的物品进行转换并固定物品后，提供物品的前后面或上下面。图10至13分别图示了提供物品的前后面和上下面的物品转换过程。由此，可以将物品的特定的面向上方提供，或者转换前后面或上下面。
图14至17更详细图示了在保持物品上下面的同时使之旋转的步骤。在保持物品上下面的同时使之旋转的步骤，可以包括在保持使返送的物品位于物品上方和下方的物品上下面的同时使之旋转，使物品升降的步骤。包括使物品升降的步骤在内的在保持物品上下面的同时使之旋转的步骤，包括如下步骤，即，如果物品位于预定位置，则使物品上升，使物品旋转预先确定的角度，重新使之下降的步骤。在包括使物品升降的步骤的情况下，具有的优点是，在使物品旋转的步骤中，即使在无法确保物品移送装置上的物品旋转空间的情况下，也可以使物品顺利旋转。当使物品旋转时，如果旋转90°角度，则物品的左右面与前后面可以更换。对更换物品左右面与前后面从而转换物品的步骤、移送物品的步骤及转换物品的步骤进行反复的步骤，可以提供相互相异的面。通过包括前述步骤，具有可以以一种物品移送方法提供相互相异的六面的效果。
利用前述物品移送方法，更详细地说明物品检查方法。本发明的物品检查方法利用可以以基本上提供物品六面的方式来移送物品的物品移送方法，采用检查装备(例如，检查部105)，从而可以按一个序列，高效检查物品的各面。
物品检查方法包括：使所述物品从初始位置移送至第一位置的步骤；在所述第一位置检查所述物品的上面的步骤；转换使得所述物品的前后面朝向上方并进行检查的步骤；转换使得所述物品的下面朝向上方的步骤；将所述物品返送至所述初始位置的步骤；在所述初始位置，在保持所述物品的上下面的同时使之旋转90°角度的步骤；使所述物品重新移送至所述第一位置的步骤；在所述第一位置检查所述物品的下面的步骤；转换使得所述物品的左右面朝向上方并进行检查的步骤。另外，也可以还包括将物品沿着物品移送方向排出的步骤。
通过本发明的物品检查方法，物品的六面至少位于上方一次，因而可以在使位于上方的检查装备数量实现最小化的同时检查物品的六面。由此，具有可以省时、低费用地检查物品所有面的优点。不过，并非限定于物品的六面，也可以是根据转换及旋转角度，检查超过六面或不足六面的物品面的方法。