一种链式垂直伸缩可摇摆自动装车设备的制作方法

本发明属于装车设备技术领域，特别涉及一种链式垂直伸缩可摇摆自动装车设备。

背景技术：

在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机装车的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能解决从生产线直接到货运汽车车箱里直接码垛。

专利文献CN104192584B公开一种货物自动装车的方法及装置，可将货物规则码方，并能满足超长车箱装车要求，但是由于它出现倾斜输送装置而无法适应仓栅货车装车需要，与此类似专利文献CN103395638B虽然结构比前一种简单，但同样无法适应仓栅货车装车需要。

因此，现有的装车设备存在无法随车码垛移动、不能进行垂直运动、无法动态适应随机停放货运汽车位置变化定位要求、生产效率低的缺点。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种链式垂直伸缩可摇摆自动装车设备，解决现有装车设备存在的无法随车码垛移动、不能进行垂直运动、无法动态适应随机停放货运汽车位置变化定位要求、生产效率低的技术问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种链式垂直伸缩可摇摆自动装车设备，其中：包括底座支架、独立输送机、链式提升装置、压袋输送装置、闭投袋装置、升降式摇摆装置、贴边投袋装置、控制装置、传感系统、第一接近开关和第二接近开关；

所述底座支架设在车轮上且位于生产线输出方向一侧，所述独立输送机装在底座支架靠近生产线的一侧，所述链式提升装置装在底座支架的另一侧，所述压袋输送装置一端装在链式提升装置顶部，所述压袋输送装置另一端设有闭投袋装置，所述压袋输送装置另一端的下面设有升降式摇摆装置，所述贴边投袋装置设在升降式摇摆装置下方；

所述传感系统包括激光雷达传感器、第一视觉传感器、第二视觉传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器、第一行程开关传感器和第二行程开关传感器；所述激光雷达传感器设在压袋输送装置底面且位于链式提升装置和升降式摇摆装置中部，所述第一视觉传感器和第二视觉传感器分别设在升降式摇摆装置左右两侧，所述第一超声波传感器设在独立输送机上方，所述第二超声波传感器设在贴边投袋装置中部，所述第一行程开关传感器设在底座支架上并位于独立输送机和链式提升装置相接处的中间，所述第二行程开关传感器设在升降式摇摆装置上部中线的一侧；

所述第一接近开关设在升降式摇摆装置下部并位于与贴边投袋装置连接处的中部，所述第二接近开关设在闭投袋装置的下部。

进一步，所述链式提升装置包括固定机架、伸缩机架、柔性提货板装置、减速电机、液压缸和传动系统；

所述伸缩机架装在固定机架上部设置的导向槽内，所述液压缸下端装在固定机架上，所述液压缸上端装在伸缩机架底面；

所述传动系统包括提升装置第一通轴双链轮、提升装置第二通轴双链轮、提升装置第三通轴双链轮、提升装置第四通轴双链轮、提升装置第五通轴双链轮、提升装置第一短轴单链轮、提升装置第二短轴单链轮、提升装置第三短轴单链轮、提升装置第四短轴单链轮、提升装置第五短轴单链轮、提升装置第八短轴单链轮、提升装置第一链条、提升装置第二链条、提升装置第三链条、提升装置第四链条；

所述提升装置第一通轴双链轮设在固定机架一侧下部的前面，所述提升装置第二通轴双链轮设在固定机架另一侧下部，所述提升装置第三通轴双链轮设在固定机架上部并位于提升装置第二通轴双链轮上方，所述提升装置第一短轴单链轮、提升装置第二短轴单链轮、提升装置第三短轴单链轮和提升装置第四短轴单链轮设在固定机架下部并位于提升装置第一通轴双链轮切线高度后边的上方；所述提升装置第四通轴双链轮设在伸缩机架靠近提升装置第三通轴双链轮一侧上部，所述提升装置第五通轴双链轮设在伸缩机架靠近提升装置第三通轴双链轮一侧下部，所述提升装置第五短轴单链轮和提升装置第八短轴单链轮设在伸缩机架另一侧上部且与提升装置第四通轴双链轮高度相同；

所述提升装置第一链条装在提升装置第一通轴双链轮左侧靠外链轮、提升装置第一短轴单链轮、提升装置第五短轴单链轮、提升装置第四通轴双链轮左侧靠外链轮、提升装置第五通轴双链轮左侧靠外链轮、提升装置第三通轴双链轮左侧靠外链轮、提升装置第二通轴双链轮左侧靠外链轮上；所述提升装置第二链条装在提升装置第一通轴双链轮左侧靠内链轮、提升装置第二短轴单链轮、提升装置第四通轴双链轮左侧靠内链轮、提升装置第五通轴双链轮左侧靠内链轮、提升装置第三通轴双链轮左侧靠内链轮、提升装置第二通轴双链轮左侧靠内链轮上；所述提升装置第三链条装在提升装置第一通轴双链轮右侧靠内链轮、提升装置第三短轴单链轮、提升装置第四通轴双链轮右侧靠内链轮、提升装置第五通轴双链轮右侧靠内链轮、提升装置第三通轴双链轮右侧靠内链轮、提升装置第二通轴双链轮右侧靠内链轮上；所述提升装置第四链条装在提升装置第一通轴双链轮右侧靠外链轮、提升装置第四短轴单链轮、提升装置第八短轴单链轮、提升装置第四通轴双链轮右侧靠外链轮、提升装置第五通轴双链轮右侧靠外链轮、提升装置第三通轴双链轮右侧靠外链轮、提升装置第二通轴双链轮右侧靠外链轮上；

所述柔性提货板装置包括柔性提货板连接组件、板式链条、销轴、长梁、短梁、承重板；所述长梁装在板式链条一端，所述短梁装在板式链条另一端，所述承重板装在板式链条上，所述长梁和短梁两端装有柔性提货板连接组件，所述柔性提货板连接组件通过销轴与传动系统的四根链条连接；

所述减速电机设在固定机架上且其输出轴与提升装置第三通轴双链轮的轴连接。

进一步，所述压袋输送装置包括主支架、滚筒皮带支架、压袋弹簧支架、第一皮带滚筒、第二皮带滚筒、第三皮带滚筒、皮带、压袋弹簧、袋滑移平板和压袋输送装置减速电机；

所述压袋弹簧支架设在袋滑移平板的一侧的上端，所述主支架设在袋滑移平板另一侧的上端，所述压袋弹簧装在压袋弹簧支架上，所述第三皮带滚筒设在压袋弹簧下方，所述袋滑移平板上靠近主支架一侧设有长方形落袋口，所述滚筒皮带支架设在袋滑移平板上方且其一端与主支架铰接，滚筒皮带支架的另一端与压袋弹簧支架连接，所述第一皮带滚筒和第二皮带滚筒设在滚筒皮带支架两端，所述皮带装在第一皮带滚筒、第二皮带滚筒和第三皮带滚筒上，所述压袋输送装置减速电机设在滚筒皮带支架上且其输出轴与第二皮带滚筒的轴连接。

进一步，所述闭投袋装置包括气缸、挡板、两块翻转板、拉杆和连杆；

所述挡板设在长方形落袋口宽度方向靠近袋滑移平板边缘一侧，所述两块翻转板分别铰接在长方形落袋口长度方向两侧的袋滑移平板上且可绕铰接点向下翻转度，所述气缸设在挡板上，所述气缸的活塞杆端部通过拉杆与左右两侧连杆的一端连接，所述左右两侧连杆的另一端分别与两块翻转板连接。

进一步，所述升降式摇摆装置包括固定系统、摇摆系统、机架滑移系统、若干柔性提货板装置、动力系统和传动链条，

所述固定系统包括固定系统机架、固定系统第一通轴双链轮、固定系统第二通轴双链轮、固定系统第三通轴双链轮、固定系统第四通轴双链轮、固定系统第一短轴单链轮、固定系统第二短轴单链轮、固定系统第三短轴单链轮、固定系统第四短轴单链轮和若干导向轮；所述固定系统第一通轴双链轮、固定系统第一短轴单链轮、固定系统第三短轴单链轮、固定系统第二短轴单链轮、固定系统第四短轴单链轮、固定系统第二通轴双链轮从左至右依次设在固定系统机架中部，所述固定系统第三短轴单链轮和固定系统第四短轴单链轮分别设在固定系统第一短轴单链轮和固定系统第二短轴单链轮同一水平面的轴线上且位于固定系统第一短轴单链轮和固定系统第二短轴单链轮的后方，所述固定系统第三通轴双链轮装在固定系统机架一侧的中下部，所述固定系统第四通轴双链轮装在固定系统机架另一侧的中下部，所述若干导向轮成对安装在固定系统机架下部；

所述摇摆系统包括摇摆系统机架、四个多节伸缩摇摆杆、摇摆液压缸、摇摆系统第一通轴双链轮、摇摆系统第二通轴双链轮、摇摆系统第一短轴单链轮、摇摆系统第二短轴单链轮、摇摆系统第三短轴单链轮、摇摆系统第四短轴单链轮；所述摇摆系统机架设在固定系统机架下方，所述摇摆系统第一通轴双链轮、摇摆系统第一短轴单链轮、摇摆系统第三短轴单链轮、摇摆系统第二短轴单链轮、摇摆系统第四短轴单链轮、摇摆系统第二通轴双链轮从左至右依次设在摇摆系统机架中部，所述摇摆系统第三短轴单链轮和摇摆系统第四短轴单链轮分别设在摇摆系统第一短轴单链轮和摇摆系统第二短轴单链轮同一水平面的轴线上且位于摇摆系统第一短轴单链轮和摇摆系统第二短轴单链轮的后方，所述四个多节伸缩摇摆杆的下端分别装在摇摆系统第一通轴双链轮和摇摆系统第二通轴双链轮的两端，所述四个多节伸缩摇摆杆的上端铰接在固定系统机架上，所述摇摆液压缸一端装在固定系统机架上，所述摇摆液压缸另一端装在多节伸缩摇摆杆第一节中部；

所述机架滑移系统包括左侧滑移系统、右侧滑移系统、丝杆、丝母和升降伺服电机，所述左侧滑移系统和右侧滑移系统结构相同且对应设在固定系统两侧，所述左侧滑移系统包括左侧滑移机架、机架滑移系统第一通轴双链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮、机架滑移系统第一短轴单链轮、机架滑移系统第二短轴单链轮、机架滑移系统第三短轴单链轮和机架滑移系统第四短轴单链轮，机架滑移系统第一通轴双链轮和机架滑移系统第二通轴双链轮设在左侧滑移机架右边的上下两端，机架滑移系统第一短轴单链轮和机架滑移系统第二短轴单链轮设在左侧滑移机架左边前面的上下两端，所述机架滑移系统第三短轴单链轮和机架滑移系统第四短轴单链轮设在左侧滑移机架左边后面的上下两端，机架滑移系统第三短轴单链轮与机架滑移系统第一短轴单链轮位于同一水平面的轴线上，机架滑移系统第四短轴单链轮与机架滑移系统第二短轴单链轮位于同一水平面的轴线上；所述右侧滑移系统包括右侧滑移机架、机架滑移系统第三通轴双链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮、机架滑移系统第五短轴单链轮、机架滑移系统第六短轴单链轮、机架滑移系统第七短轴单链轮、机架滑移系统第八短轴单链轮，机架滑移系统第三通轴双链轮和机架滑移系统第四通轴双链轮设在右侧滑移机架左边的上下两端，机架滑移系统第五短轴单链轮和机架滑移系统第六短轴单链轮设在右侧滑移机架右边前面的上下两端，机架滑移系统第七短轴单链轮和机架滑移系统第八短轴单链轮设在右侧滑移机架右边后面的上下两端，所述机架滑移系统第七短轴单链轮与机架滑移系统第五短轴单链轮位于同一水平面的轴线上，机架滑移系统第八短轴单链轮与机架滑移系统第六短轴单链轮位于同一水平面的轴线上；所述丝母装在左侧滑移机架和右侧滑移机架的两侧，所述丝杆装在丝母中，所述升降伺服电机与丝杆一端连接；

所述传动链条包括升降式摇摆装置第一链条、升降式摇摆装置第二链条、升降式摇摆装置第三链条、升降式摇摆装置第四链条、升降式摇摆装置第五链条、升降式摇摆装置第六链条、升降式摇摆装置第七链条、升降式摇摆装置第八链条；所述升降式摇摆装置第一链条装在固定系统第一短轴单链轮、固定系统第一通轴双链轮前端靠外链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮前端靠外链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮前端靠外链轮、固定系统第三通轴双链轮前端靠外链轮、摇摆系统第一通轴双链轮前端靠外链轮、摇摆系统第一短轴单链轮上；所述升降式摇摆装置第二链条装在固定系统第一通轴双链轮前端靠内链轮、机架滑移系统第一短轴单链轮、机架滑移系统第二短轴单链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮前端靠内链轮、固定系统第三通轴双链轮前端靠内链轮、摇摆系统第一通轴双链轮前端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第三链条装在固定系统第二短轴单链轮、固定系统第二通轴双链轮前端靠外链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮前端靠外链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮前端靠外链轮、固定系统第四通轴双链轮前端靠外链轮、摇摆系统第二通轴双链轮前端靠外链轮、摇摆系统第二短轴单链轮上；所述升降式摇摆装置第四链条装在固定系统第二通轴双链轮前端靠内链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮前端靠内链轮、机架滑移系统第五短轴单链轮、机架滑移系统第六短轴单链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮前端靠内链轮、固定系统第四通轴双链轮前端靠内链轮、摇摆系统第二通轴双链轮前端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第五链条装在固定系统第三短轴单链轮、固定系统第一通轴双链轮后端靠外链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮后端靠外链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮后端靠外链轮、固定系统第三通轴双链轮后端靠外链轮、摇摆系统第一通轴双链轮后端靠外链轮、摇摆系统第三短轴单链轮上；所述升降式摇摆装置第六链条装在固定系统第一通轴双链轮后端靠内链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮后端靠内链轮、机架滑移系统第三短轴单链轮、机架滑移系统第四短轴单链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮后端靠内链轮、固定系统第三通轴双链轮后端靠内链轮、摇摆系统第一通轴双链轮后端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第七链条装在固定系统第四短轴单链轮、固定系统第二通轴双链轮后端靠外链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮后端靠外链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮后端靠外链轮、固定系统第四通轴双链轮后端靠外链轮、摇摆系统第二通轴双链轮后端靠外链轮、摇摆系统第四短轴单链轮上；所述升降式摇摆装置第八链条装在固定系统第二通轴双链轮后端靠内链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮后端靠内链轮、机架滑移系统第七短轴单链轮、机架滑移系统第八短轴单链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮后端靠内链轮、固定系统第四通轴双链轮后端靠内链轮、摇摆系统第二通轴双链轮后端靠内链轮上；

所述动力系统包括工作减速变频电机、主动齿轮、从动齿轮、主动链轮、从动链轮、工作动力链条和过渡轴，所述过渡轴设在固定系统第四通轴双链轮内侧，所述主动齿轮轴与固定系统第四通轴双链轮轴的一端联接，所述从动齿轮和主动链轮装在过渡轴上，所述主动齿轮和从动齿轮相啮合，所述从动链轮设在固定系统第三通轴双链轮轴的一端，所述工作动力链条设在主动链轮和从动链轮上，所述工作减速变频电机的转轴通过减速器与主动齿轮轴联接为主动齿轮提供动力；

所述若干柔性提货板装置与传动链条连接。

进一步，所述贴边投袋装置包括贴边投袋装置机架、摆动杆、摆动气缸、翻板气缸、左侧翻板、右侧翻板、平拉杆和连杆；

所述摆动杆设在贴边投袋装置机架两侧，所述摆动杆一端与贴边投袋装置机架铰接，所述摆动杆另一端与升降式摇摆装置的摇摆系统机架铰接，所述摆动气缸设在升降式摇摆装置的摇摆系统机架底面，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆中部铰接，所述左侧翻板和右侧翻板的上边缘与贴边投袋装置机架底面两侧边缘铰接且可绕铰接点向下翻转度，所述翻板气缸设在贴边投袋装置机架上，所述翻板气缸的活塞杆端部通过平拉杆与连杆的一端铰接，连杆的另一端分别与左侧翻板和右侧翻板的中部铰接。

进一步，所述通轴双链轮包括长轴、前端双链轮、后端双链轮和板式链条拖轮，所述前端双链轮和后端双链轮分别设在长轴两端，所述板式链条拖轮设在长轴上且位于前端双链轮和后端双链轮之间。

进一步，所述短轴单链轮包括短轴和单链轮，所述单链轮设在短轴一端。

本发明设置了可上下伸缩的链式提升装置，能够调节机架高度，使其适应不同尺寸的货运汽车；压袋输送装置的设置可提高化肥袋在提升输送中的稳定性；升降式摇摆装置中可通过机架滑移系统的运动和多节伸缩摇摆杆对其高度进行调节，提高了汽车码垛的准确性；摇摆液压缸可对多节伸缩摇摆杆的摇摆角度进行设置，避免了在码垛过程中由于机身摇摆角度大对码垛速度的影响。

与现有技术相比，本发明具有机械化程度高、定位准确、机械结构布局合理、工作效率高、适用范围广等优点。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中链式提升装置的链条缠绕示意图；

图3为图2的左视图；

图4为本发明中压袋输送装置结构示意图；

图5为本发明中闭投袋装置结构示意图；

图6为本发明中升降式摇摆装置结构示意图；

图7为图6中的A向视图；

图8为图6中的B向视图；

图9为图6的俯视图；

图10为本发明中升降式摇摆装置固定系统俯视图；

图11为本发明中升降式摇摆装置摇摆系统俯视图；

图12为本发明中升降式摇摆装置动力系统结构示意图；

图13为本发明中贴边投袋装置结构示意图；

图14为本发明中通轴双链轮结构示意图；

图15为本发明中短轴单链轮结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图15所示，本实施例中的一种链式垂直伸缩可摇摆自动装车设备，其中：包括底座支架1、独立输送机2、链式提升装置3、压袋输送装置4、闭投袋装置5、升降式摇摆装置6、贴边投袋装置7、控制装置11、传感系统、第一接近开关12和第二接近开关14；

所述底座支架1设在车轮上且位于生产线输出方向一侧，所述独立输送机2装在底座支架1靠近生产线的一侧，所述链式提升装置3装在底座支架1的另一侧，所述压袋输送装置4一端装在链式提升装置3顶部，所述压袋输送装置4另一端设有闭投袋装置5，所述压袋输送装置4另一端的下面设有升降式摇摆装置6，所述贴边投袋装置7设在升降式摇摆装置6下方；

所述传感系统包括激光雷达传感器15、第一视觉传感器10、第二视觉传感器13、第一超声波传感器8、第二超声波传感器18、第一行程开关传感器9和第二行程开关传感器17；所述激光雷达传感器15设在压袋输送装置4底面且位于链式提升装置3和升降式摇摆装置6中部，所述第一视觉传感器10和第二视觉传感器13分别设在升降式摇摆装置6左右两侧，所述第一超声波传感器8设在独立输送机2上方，所述第二超声波传感器18设在贴边投袋装置7中部，所述第一行程开关传感器9设在底座支架1上并位于独立输送机2和链式提升装置3相接处的中间，所述第二行程开关传感器17设在升降式摇摆装置6上部中线的一侧；

所述第一接近开关12设在升降式摇摆装置6下部并位于与贴边投袋装置7连接处的中部，所述第二接近开关14设在闭投袋装置5的下部。

进一步，所述链式提升装置3包括固定机架301、伸缩机架302、柔性提货板装置303、减速电机304、液压缸305和传动系统；

所述伸缩机架302装在固定机架301上部设置的导向槽内，所述液压缸305下端装在固定机架301上，所述液压缸305上端装在伸缩机架302底面；

所述传动系统包括提升装置第一通轴双链轮306、提升装置第二通轴双链轮307、提升装置第三通轴双链轮308、提升装置第四通轴双链轮313、提升装置第五通轴双链轮314、提升装置第一短轴单链轮309、提升装置第二短轴单链轮310、提升装置第三短轴单链轮311、提升装置第四短轴单链轮312、提升装置第五短轴单链轮315、提升装置第八短轴单链轮318、提升装置第一链条319、提升装置第二链条320、提升装置第三链条321、提升装置第四链条322；

所述提升装置第一通轴双链轮306设在固定机架一侧下部的前面，所述提升装置第二通轴双链轮307设在固定机架另一侧下部，所述提升装置第三通轴双链轮308设在固定机架上部并位于提升装置第二通轴双链轮307上方，所述提升装置第一短轴单链轮309、提升装置第二短轴单链轮310、提升装置第三短轴单链轮311和提升装置第四短轴单链轮312设在固定机架下部并位于提升装置第一通轴双链轮306切线高度后边的上方；所述提升装置第四通轴双链轮313设在伸缩机架靠近提升装置第三通轴双链轮308一侧上部，所述提升装置第五通轴双链轮314设在伸缩机架靠近提升装置第三通轴双链轮308一侧下部，所述提升装置第五短轴单链轮315和提升装置第八短轴单链轮318设在伸缩机架另一侧上部且与提升装置第四通轴双链轮313高度相同；

所述提升装置第一链条319装在提升装置第一通轴双链轮306左侧靠外链轮、提升装置第一短轴单链轮309、提升装置第五短轴单链轮315、提升装置第四通轴双链轮313左侧靠外链轮、提升装置第五通轴双链轮314左侧靠外链轮、提升装置第三通轴双链轮308左侧靠外链轮、提升装置第二通轴双链轮307左侧靠外链轮上；所述提升装置第二链条320装在提升装置第一通轴双链轮306左侧靠内链轮、提升装置第二短轴单链轮310、提升装置第四通轴双链轮313左侧靠内链轮、提升装置第五通轴双链轮314左侧靠内链轮、提升装置第三通轴双链轮308左侧靠内链轮、提升装置第二通轴双链轮307左侧靠内链轮上；所述提升装置第三链条321装在提升装置第一通轴双链轮306右侧靠内链轮、提升装置第三短轴单链轮311、提升装置第四通轴双链轮313右侧靠内链轮、提升装置第五通轴双链轮314右侧靠内链轮、提升装置第三通轴双链轮308右侧靠内链轮、提升装置第二通轴双链轮307右侧靠内链轮上；所述提升装置第四链条322装在提升装置第一通轴双链轮306右侧靠外链轮、提升装置第四短轴单链轮312、提升装置第八短轴单链轮318、提升装置第四通轴双链轮313右侧靠外链轮、提升装置第五通轴双链轮314右侧靠外链轮、提升装置第三通轴双链轮308右侧靠外链轮、提升装置第二通轴双链轮307右侧靠外链轮上；

所述柔性提货板装置303包括柔性提货板连接组件323、板式链条324、销轴325、长梁327、短梁326、承重板328；所述长梁327装在板式链条324一端，所述短梁326装在板式链条324另一端，所述承重板328装在板式链条324上，所述长梁327和短梁326两端装有柔性提货板连接组件323，所述柔性提货板连接组件323通过销轴325与传动系统的四根链条319、320、321、322连接；

所述减速电机304设在固定机架301上且其输出轴与提升装置第三通轴双链轮308的轴连接。

进一步，所述压袋输送装置4包括主支架401、滚筒皮带支架402、压袋弹簧支架403、第一皮带滚筒404、第二皮带滚筒405、第三皮带滚筒406、皮带407、压袋弹簧408、袋滑移平板409和压袋输送装置减速电机410；

所述压袋弹簧支架403设在袋滑移平板409的一侧的上端，所述主支架401设在袋滑移平板409另一侧的上端，所述压袋弹簧408装在压袋弹簧支架403上，所述第三皮带滚筒406设在压袋弹簧403下方，所述袋滑移平板409上靠近主支架401一侧设有长方形落袋口411，所述滚筒皮带支架402设在袋滑移平板409上方且其一端与主支架401铰接，滚筒皮带支架402的另一端与压袋弹簧支架403连接，所述第一皮带滚筒404和第二皮带滚筒405设在滚筒皮带支架402两端，所述皮带407装在第一皮带滚筒404、第二皮带滚筒405和第三皮带滚筒406上，所述压袋输送装置减速电机410设在滚筒皮带支架402上且其输出轴与第二皮带滚筒405的轴连接。

进一步，所述闭投袋装置5包括气缸501、挡板502、两块翻转板503、拉杆504和连杆505；

所述挡板502设在长方形落袋口411宽度方向靠近袋滑移平板409边缘一侧，所述两块翻转板503分别铰接在长方形落袋口411长度方向两侧的袋滑移平板409上且可绕铰接点向下翻转90度，所述气缸501设在挡板502上，所述气缸501的活塞杆端部通过拉杆504与左右两侧连杆505的一端连接，所述左右两侧连杆505的另一端分别与两块翻转板503连接。

进一步，所述升降式摇摆装置6包括固定系统、摇摆系统、机架滑移系统、若干柔性提货板装置、动力系统和传动链条，

所述固定系统包括固定系统机架601、固定系统第一通轴双链轮602、固定系统第二通轴双链轮603、固定系统第三通轴双链轮604、固定系统第四通轴双链轮605、固定系统第一短轴单链轮606、固定系统第二短轴单链轮607、固定系统第三短轴单链轮606＇、固定系统第四短轴单链轮607＇和若干导向轮608；所述固定系统第一通轴双链轮602、固定系统第一短轴单链轮606、固定系统第三短轴单链轮606＇、固定系统第二短轴单链轮607、固定系统第四短轴单链轮607＇、固定系统第二通轴双链轮603从左至右依次设在固定系统机架601中部，所述固定系统第三短轴单链轮606＇和固定系统第四短轴单链轮607＇分别设在固定系统第一短轴单链轮606和固定系统第二短轴单链轮607同一水平面的轴线上且位于固定系统第一短轴单链轮606和固定系统第二短轴单链轮607的后方，所述固定系统第三通轴双链轮604装在固定系统机架601一侧的中下部，所述固定系统第四通轴双链轮605装在固定系统机架601另一侧的中下部，所述若干导向轮608成对安装在固定系统机架601下部；

所述摇摆系统包括摇摆系统机架609、四个多节伸缩摇摆杆610、摇摆液压缸611、摇摆系统第一通轴双链轮612、摇摆系统第二通轴双链轮613、摇摆系统第一短轴单链轮614、摇摆系统第二短轴单链轮615、摇摆系统第三短轴单链轮614＇、摇摆系统第四短轴单链轮615＇；所述摇摆系统机架609设在固定系统机架601下方，所述摇摆系统第一通轴双链轮612、摇摆系统第一短轴单链轮614、摇摆系统第三短轴单链轮614＇、摇摆系统第二短轴单链轮615、摇摆系统第四短轴单链轮615＇、摇摆系统第二通轴双链轮613从左至右依次设在摇摆系统机架609中部，所述摇摆系统第三短轴单链轮614＇和摇摆系统第四短轴单链轮615＇分别设在摇摆系统第一短轴单链轮614和摇摆系统第二短轴单链轮615同一水平面的轴线上且位于摇摆系统第一短轴单链轮614和摇摆系统第二短轴单链轮615的后方，所述四个多节伸缩摇摆杆610的下端分别装在摇摆系统第一通轴双链轮612和摇摆系统第二通轴双链轮613的两端，所述四个多节伸缩摇摆杆610的上端铰接在固定系统机架601上，所述摇摆液压缸611一端装在固定系统机架601上，所述摇摆液压缸611另一端装在多节伸缩摇摆杆610第一节中部；

所述机架滑移系统包括左侧滑移系统、右侧滑移系统、丝杆616、丝母617和升降伺服电机618，所述左侧滑移系统和右侧滑移系统结构相同且对应设在固定系统两侧，所述左侧滑移系统包括左侧滑移机架619、机架滑移系统第一通轴双链轮620、机架滑移系统第二通轴双链轮621、机架滑移系统第一短轴单链轮622、机架滑移系统第二短轴单链轮623、机架滑移系统第三短轴单链轮622＇和机架滑移系统第四短轴单链轮623＇，机架滑移系统第一通轴双链轮620和机架滑移系统第二通轴双链轮621设在左侧滑移机架619右边的上下两端，机架滑移系统第一短轴单链轮622和机架滑移系统第二短轴单链轮623设在左侧滑移机架619左边前面的上下两端，所述机架滑移系统第三短轴单链轮622＇和机架滑移系统第四短轴单链轮623＇设在左侧滑移机架619左边后面的上下两端，机架滑移系统第三短轴单链轮622＇与机架滑移系统第一短轴单链轮622位于同一水平面的轴线上，机架滑移系统第四短轴单链轮623＇与机架滑移系统第二短轴单链轮623位于同一水平面的轴线上；所述右侧滑移系统包括右侧滑移机架624、机架滑移系统第三通轴双链轮625、机架滑移系统第四通轴双链轮626、机架滑移系统第五短轴单链轮627、机架滑移系统第六短轴单链轮628、机架滑移系统第七短轴单链轮627＇、机架滑移系统第八短轴单链轮628＇，机架滑移系统第三通轴双链轮625和机架滑移系统第四通轴双链轮626设在右侧滑移机架624左边的上下两端，机架滑移系统第五短轴单链轮627和机架滑移系统第六短轴单链轮628设在右侧滑移机架624右边前面的上下两端，机架滑移系统第七短轴单链轮627＇和机架滑移系统第八短轴单链轮628＇设在右侧滑移机架624右边后面的上下两端，所述机架滑移系统第七短轴单链轮627＇与机架滑移系统第五短轴单链轮627位于同一水平面的轴线上，机架滑移系统第八短轴单链轮628＇与机架滑移系统第六短轴单链轮628位于同一水平面的轴线上；所述丝母617装在左侧滑移机架619和右侧滑移机架624的两侧，所述丝杆616装在丝母617中，所述升降伺服电机618与丝杆616一端连接；

所述传动链条包括升降式摇摆装置第一链条629、升降式摇摆装置第二链条630、升降式摇摆装置第三链条631、升降式摇摆装置第四链条632、升降式摇摆装置第五链条629＇、升降式摇摆装置第六链条630＇、升降式摇摆装置第七链条631＇、升降式摇摆装置第八链条632＇；所述升降式摇摆装置第一链条629装在固定系统第一短轴单链轮606、固定系统第一通轴双链轮602前端靠外链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮620前端靠外链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮621前端靠外链轮、固定系统第三通轴双链轮604前端靠外链轮、摇摆系统第一通轴双链轮612前端靠外链轮、摇摆系统第一短轴单链轮614上；所述升降式摇摆装置第二链条630装在固定系统第一通轴双链轮602前端靠内链轮、机架滑移系统第一短轴单链轮622、机架滑移系统第二短轴单链轮623、机架滑移系统第二通轴双链轮621前端靠内链轮、固定系统第三通轴双链轮604前端靠内链轮、摇摆系统第一通轴双链轮612前端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第三链条631装在固定系统第二短轴单链轮607、固定系统第二通轴双链轮603前端靠外链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮625前端靠外链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮626前端靠外链轮、固定系统第四通轴双链轮605前端靠外链轮、摇摆系统第二通轴双链轮613前端靠外链轮、摇摆系统第二短轴单链轮615上；所述升降式摇摆装置第四链条632装在固定系统第二通轴双链轮603前端靠内链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮625前端靠内链轮、机架滑移系统第五短轴单链轮627、机架滑移系统第六短轴单链轮628、机架滑移系统第四通轴双链轮626前端靠内链轮、固定系统第四通轴双链轮605前端靠内链轮、摇摆系统第二通轴双链轮613前端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第五链条629＇装在固定系统第三短轴单链轮606＇、固定系统第一通轴双链轮602后端靠外链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮620后端靠外链轮、机架滑移系统第二通轴双链轮621后端靠外链轮、固定系统第三通轴双链轮604后端靠外链轮、摇摆系统第一通轴双链轮612后端靠外链轮、摇摆系统第三短轴单链轮614＇上；所述升降式摇摆装置第六链条630＇装在固定系统第一通轴双链轮602后端靠内链轮、机架滑移系统第一通轴双链轮620后端靠内链轮、机架滑移系统第三短轴单链轮622＇、机架滑移系统第四短轴单链轮623＇、机架滑移系统第二通轴双链轮621后端靠内链轮、固定系统第三通轴双链轮604后端靠内链轮、摇摆系统第一通轴双链轮612后端靠内链轮上；所述升降式摇摆装置第七链条631＇装在固定系统第四短轴单链轮607＇、固定系统第二通轴双链轮603后端靠外链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮625后端靠外链轮、机架滑移系统第四通轴双链轮626后端靠外链轮、固定系统第四通轴双链轮605后端靠外链轮、摇摆系统第二通轴双链轮613后端靠外链轮、摇摆系统第四短轴单链轮615＇上；所述升降式摇摆装置第八链条632＇装在固定系统第二通轴双链轮603后端靠内链轮、机架滑移系统第三通轴双链轮625后端靠内链轮、机架滑移系统第七短轴单链轮627＇、机架滑移系统第八短轴单链轮628＇、机架滑移系统第四通轴双链轮626后端靠内链轮、固定系统第四通轴双链轮605后端靠内链轮、摇摆系统第二通轴双链轮613后端靠内链轮上；

所述动力系统包括工作减速变频电机639、主动齿轮633、从动齿轮634、主动链轮635、从动链轮636、工作动力链条637和过渡轴638，所述过渡轴638设在固定系统第四通轴双链轮605内侧，所述主动齿轮633轴与固定系统第四通轴双链轮605轴的一端联接，所述从动齿轮634和主动链轮635装在过渡轴638上，所述主动齿轮633和从动齿轮634相啮合，所述从动链轮636设在固定系统第三通轴双链轮604轴的一端，所述工作动力链条637设在主动链轮635和从动链轮636上，所述工作减速变频电机639的转轴通过减速器与主动齿轮633轴联接为主动齿轮633提供动力；

所述若干柔性提货板装置分别与传动链条629、630、630＇、629＇和传动链条631、631＇、632＇、632连接，所述柔性提货板装置的结构与链式提升装置3内的柔性提货板装置303结构相同。

进一步，所述贴边投袋装置7包括贴边投袋装置机架701、摆动杆702、摆动气缸703、翻板气缸704、左侧翻板705、右侧翻板706、平拉杆707和连杆708；

所述摆动杆702设在贴边投袋装置机架701两侧，所述摆动杆702一端与贴边投袋装置机架701铰接，所述摆动杆702另一端与升降式摇摆装置6的摇摆系统机架609铰接，所述摆动气缸703设在升降式摇摆装置6的摇摆系统机架609底面，所述摆动气缸703的活塞杆与摆动杆702中部铰接，所述左侧翻板705和右侧翻板706的上边缘与贴边投袋装置机架701底面两侧边缘铰接且可绕铰接点向下翻转90度，所述翻板气缸704设在贴边投袋装置机架701上，所述翻板气缸704的活塞杆端部通过平拉杆707与连杆708的一端铰接，连杆708的另一端分别与左侧翻板705和右侧翻板706的中部铰接。

进一步，所述通轴双链轮包括长轴19、前端双链轮20、后端双链轮21和板式链条拖轮22，所述前端双链轮20和后端双链轮21分别设在长轴19两端，所述板式链条拖轮22设在长轴19上且位于前端双链轮20和后端双链轮21之间。

进一步，所述短轴单链轮包括短轴23和单链轮24，所述单链轮24设在短轴23一端。

本发明的工作过程：如图1至图15所示，使用时启动控制装置11，链式提升装置3的液压缸305伸出，链式提升装置3升高；升降式摇摆装置6的升降伺服电机618启动，升降式摇摆装置6缩回，贴边投袋装置7上升；激光雷达传感器15搜索发现预定目标——汽车16，在激光雷达传感器15引导下升降式摇摆装置6和贴边投袋装置7平稳停留在汽车上方；

链式提升装置3的液压缸305在激光雷达传感器15引导下启动缩回程序，当缩回到合适位置自动停止，同时升降式摇摆装置6的升降伺服电机618启动，升降式摇摆装置6带动贴边投袋装置7在第一超声波传感器18引导下向汽车车厢底板方向运动，当符合设定高度后升降伺服电机618停止工作；

第一超声波传感器8检测到独立输送机2上呈空缺状态时，启动独立输送机2，袋装货物由生产线运送至独立输送机2后独立输送机2停止工作等待第一行程开关9信号，同时启动链式提升装置3的减速电机304，当柔性提货板装置303运动碰到第一行程开关9后再次启动独立输送机2，袋装货物便可由独立输送机2输送至柔性提货板装置303上，并随柔性提货板装置303向上运动；此时第一超声波传感器8再次检验到空缺，后续袋装货物由生产线再次运送至独立输送机2等待后续柔性提货板装置303给第一行程开关9信号；

袋装货物随柔性提货板装置303运动至链式提升装置3顶端后开始运输至压袋输送装置4，并随压袋输送装置4运动，当第二接近开关14检测到袋装货物时启动升降式摇摆装置6的升降伺服电机618，当升降式摇摆装置6的柔性提货板装置碰到第二行程开关传感器17时启动闭投袋装置5的气缸501，通过气缸501的活塞杆端部与拉杆504、连杆505和翻转板503的连接将翻转板503打开，袋装货物落入升降式摇摆装置6的柔性提货板装置上，延迟2秒后翻转板503复位；

然后袋装货物随升降式摇摆装置6的柔性提货板装置向下运动，运动至升降式摇摆装置6的最下端后袋装货物落入贴边投袋装置7的左侧翻板705和右侧翻板706上，第一接近开关12检测到袋装货物后通过第一视觉传感器10、第二视觉传感器13的检测对摆动气缸703摆动角度进行控制，摆动角度调整完成之后启动翻板气缸704，袋装货物整齐落入货运汽车车厢内，延迟2秒后翻板气缸704复位，依次重复，直至在线装车完成。

链式提升装置3的液压缸305伸出，链式提升装置3升高；升降式摇摆装置6的升降伺服电机618启动，升降式摇摆装置6缩回，贴边投袋装置7上升至起始位置。

本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于前述的细节，而应在权利要求所限定的范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的变化和改型都应为权利要求所涵盖。