枪头填装设备的制作方法

本发明涉及移液枪，特别涉及一种枪头填装设备。

背景技术：

大部分科学研究医疗检测加液移液都需要用到移液枪，使用移液器需要消耗大量一次性的枪头。如今市场使用的枪头大部分为袋装的散装枪头，成本低，但是使用前，需要将这些散装枪头装入枪头盒，枪头盒上设有多个与枪头对应的枪头孔，采用人工装填的方式，浪费了科研人员或医疗人员大量的宝贵时间和精力。因此本装置通过机械方式自动装卸吸头节省宝贵的时间和精力。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种枪头填装设备，能够自动向枪头盒填装枪头，节约人力成本，提高填装效率。

本发明提供的枪头填装设备，包括：底座、机架、机械手、导管、填装台、第一丝杆、第二丝杆和控制器，所述填装台上用于设置枪头盒，所述机架设置在所述底座上，所述机械手和所述导管均设置在所述机架的上端，所述导管沿竖直方向设置，所述机械手设有扫描装置，用于识别枪头位置；所述第一丝杆和所述第二丝杆均设置在所述底座上，所述第一丝杆沿X方向设置，所述第二丝杆沿Y方向设置，且所述第一丝杆以能够沿Y方向滑动的方式与所述底座连接，并设有第一驱动装置，用于驱动所述第一丝杆自转，所述第二丝杆以能够沿X方向滑动的方式与所述底座连接，并设有第二驱动装置，用于驱动所述第二丝杆自转，所述填装台位于所述导管的下方，并分别与所述第一丝杆和所述第二丝杆螺纹连接；所述控制器分别与所述机械手、第一驱动装置和第二驱动装置控制连接，用于调节填装台的位置，使得导管的出口依次对准枪头盒上不同的枪头孔。

根据本发明提供的一实施方式，还包括漏斗，所述漏斗的入口朝上设置，出口与所述导管的入口连通。

根据本发明提供的一实施方式，还包括锥筒状的调节嘴，所述调节嘴的大端以可拆卸的方式与所述导管的出口连通。

根据本发明提供的一实施方式，还包括用于放置散装枪头的散料盒，所述散料盒设置在所述机架上。

根据本发明提供的一实施方式，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置为驱动电机。

根据本发明提供的一实施方式，还包括设置在机架上的振动台，所述振动台设有震动电机，所述散料盒设置在所述振动台上。

根据本发明提供的一实施方式，所述机械手包括机械臂和机械爪，所述机械爪能够转动的设置在所述机械臂上。

根据本发明提供的一实施方式，所述散料盒的底部设有多个沟槽，所述沟槽的宽度大于枪头小端的直径，且小于枪头大端的直径。

本发明提供的枪头填装设备的工作原理如下：底座上设有填装台，填装台上方设有导管，工作时，将枪头盒设置在填装台上；机械手通过扫描装置识别枪头后，抓取枪头，并投放到导管中，枪头沿导管下落，进入填装台。为了使枪头落入枪头盒的枪头孔中，填装台分别与第一丝杆和第二丝杆螺纹连接，从而组成两组丝杆滑块机构，第一丝杆沿X轴设置，第二丝杆沿Y轴设置，且第一丝杆能够相对底座沿Y轴滑动，第二丝杆能够沿X轴滑动，当第一丝杆和第二丝杆分别自转时，填装台在第一丝杆的作用下沿X方向移动，在第二丝杆的作用下沿Y方向移动，从而调节填装台在底座上的平面坐标位置，使得导管的出口正对需要装入枪头的枪头孔，枪头在重力的作用下，从导管的出口落入该枪头孔，进行填装，所述控制器分别与所述机械手、第一驱动装置和第二装置控制连接，用于调节填装台的位置，使得导管的出口依次对准枪头盒上不同的枪头孔，最终枪头盒的每个枪头孔中都装有枪头。因此，本发明提供的枪头填装设备能够自动向枪头盒填装枪头，节约人力成本，提高了填装效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为实施例一提供的枪头填装设备的结构示意图；

图2为实施例一提供的枪头填装设备的底座的示意图；

图3为实施例二提供的枪头填装设备的结构示意图；

图4为实施例二中散料盒的结构示意图。

附图标记说明

10 底座

20 机架

30 机械手

31 机械臂

32 机械爪

40 导管

41 漏斗

42 调节嘴

50 填装台

51 第一丝杆

52 第二丝杆

53 第一驱动装置

54 第二驱动装置

60 扫描装置

70 枪头盒

80 振动台

81 散料盒

82 沟槽

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例一

参照图1和图2，本实施例提供的枪头填装设备，包括：底座10、机架20、机械手30、导管40、填装台50、第一丝杆51、第二丝杆52和控制器，所述填装台50上用于设置枪头盒70，所述机架20设置在所述底座10上，所述机械手30和所述导管40均设置在所述机架20的上端，所述导管40沿竖直方向设置，所述机械手30设有扫描装置60，用于识别枪头位置；所述第一丝杆51和所述第二丝杆52均设置在所述底座10上，所述第一丝杆51沿X方向设置，所述第二丝杆52沿Y方向设置，且所述第一丝杆51以能够沿Y方向滑动的方式与所述底座10连接，并设有第一驱动装置53，用于驱动所述第一丝杆51自转，所述第二丝杆52以能够沿X方向滑动的方式与所述底座10连接，并设有第二驱动装置54，用于驱动所述第二丝杆52自转，所述填装台50位于所述导管40的下方，并分别与所述第一丝杆51和所述第二丝杆52螺纹连接；所述控制器分别与所述机械手30、第一驱动装置53和第二驱动装置54 控制连接，用于调节填装台50的位置，使得导管40的出口依次对准枪头盒70上不同的枪头孔。具体地，两个驱动装置均为电机，电机的输出轴分别与对于的丝杆直接连接，填装台内设有对于的螺母。

底座10上设有填装台50，填装台50上方设有导管40，工作时，将枪头盒70设置在填装台50上；机械手30通过扫描装置60识别枪头后，抓取枪头，并投放到导管40中，枪头沿导管40下落，进入填装台50。为了使枪头落入枪头盒70的枪头孔中，填装台50分别与第一丝杆51和第二丝杆52螺纹连接，从而组成两组丝杆滑块机构，第一丝杆51沿X轴设置，第二丝杆52沿Y轴设置，且第一丝杆51能够相对底座10沿Y轴滑动，第二丝杆52能够沿X轴滑动，当第一丝杆51和第二丝杆52分别自转时，填装台50在第一丝杆51的作用下沿X方向移动，在第二丝杆52的作用下沿Y方向移动，从而调节填装台50在底座10上的平面坐标位置，使得导管40的出口正对需要装入枪头的枪头孔，枪头在重力的作用下，从导管40的出口落入该枪头孔，进行填装，所述控制器分别与所述机械手30、第一驱动装置53和第二驱动装置54控制连接，用于调节填装台50的位置，使得导管40的出口依次对准枪头盒70上不同的枪头孔，最终枪头盒的每个枪头孔中都装有枪头。因此，本实施例提供的枪头填装设备能够自动向枪头盒70填装枪头，节约人力成本，提高了填装效率。

具体地，还包括漏斗41，所述漏斗41的入口朝上设置，出口与所述导管40的入口连通。虽然机械手30具有操作精确的特点，但是，为了更加方便的使枪头准确的落入导管40，本实施例中，特别在导管40上方设置漏斗41。只要机械手30在漏斗41的上方进行投放，枪头均能进入导管40，从而可一定程度降低对机械手30精确度的要求，降低成本。

其中，在底座10上分别设有沿X方向的第一滑轨和沿Y方向的第二滑轨，第一丝杆51滑动设置在第二滑轨上，第二丝杆52滑动设置在第一滑轨上，从而能够分别自由滑动。第一驱动装置53设置在第一丝杆51上，随丝杆滑动，第二驱动装置54固定在第二丝杆52上，随第二丝杆52滑动。

更具体地，还包括锥筒状的调节嘴42，所述调节嘴42的大端以可拆卸的方式与所述导管40的出口连通。目前常用的枪头按大小分为多个型号，如果导管40内径过大，较小的枪头落下时，会在径向移动，无法保证准确落入比导管40内径小的枪头孔中，如果导管40内径过小，又无法使用直径大的枪头。因此，为了适用不同规格的枪头，特在导管40的下方设置可拆卸的调节嘴42，导管40具有较大的内径，使得任意规格的枪头均能通过，根据填装的枪头，更换具有不同出口的调节嘴42，使得调节嘴42的出口与待填装的枪头直径适配，从而准确落入枪头孔中。

更具体地，还包括用于放置散装枪头的散料盒81，所述散料盒81设置在所述机架20上。工作时，将枪头集中放置在散料盒81中，机械手30从散料盒81中自动抓取枪头，移动到导管40上方，将枪头投入导管40。

更具体地，所述第一驱动装置53和所述第二驱动装置54为驱动电机。驱动电机可控性强，便于精确控制填装台50的位置。

实施例二

参照图3和图4，本实施例提供的枪头填装设备，还包括设置在机架20上的振动台80，所述振动台80设有震动电机，所述散料盒81设置在所述振动台80上。

当枪头在散料盒81中堆积时，多个枪头在垂直方向相互交错，不利于扫描装置60识别，容易出错。设置振动台80，对散料盒81进行振动，使散料盒81中的枪头在散料盒81的底部均匀布置。

具体地，所述机械手30包括机械臂31和机械爪32，所述机械爪32能够转动的设置在所述机械臂31上。为了使得投入导管40中的枪头均大端朝上，需要在投入前使枪头的大端朝上。虽然通过扫描装置60能够提前预判，抓取时就保持枪头正确的朝向，但是散料盒81中的枪头较多，相互干扰，容易识别出错。因此，本实施例中机械爪32能够相对机械臂31转动，先抓取枪头后，再对枪头的朝向进行识别，从而排除其他枪头的干扰，根据枪头的朝向，转动机械爪32，使抓取的枪头大端朝上，再进行投放。

更具体地，所述散料盒81的底部设有多个沟槽82，所述沟槽82的宽度大于枪头小端的直径，且小于枪头大端的直径。具体实施中，优选地使沟槽82的深度大于枪头的长度，在振动台80的作用下，枪头的小端落入沟槽82中，大端卡在沟槽82外，从而使得枪头大端朝上，小端朝下。机械手30抓取枪头时，不需对枪头的朝向进行识别，只需将枪头抓起放入漏斗41或导管40中。

这里，要说明的是，本发明涉及的扫描装置、机械手及驱动电机的功能、算法、方法等仅仅是现有技术的常规适应性应用。因此，本发明对于现有技术的改进，实质在于硬件之间的连接关系，而非针对功能、算法、方法本身，也即本发明虽然涉及一点功能、算法、方法，但并不包含对功能、算法、方法本身提出的改进。本发明对于功能、算法、方法的描述，是为了更好的说明本发明，以便更好的理解本发明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。