本发明涉及一种自动化仓库的收纳、拣选系统，其在托盘自动化仓库将托盘起重机与箱拣选起重机2台机器配备在相同行走轨道，并通过协同动作进行托盘的收纳与箱子的拣选。
背景技术：
在托盘自动化仓库，对于堆积在托盘的箱子拣选预定的个数时，多为通过托盘起重机取出各个托盘后，再拣选箱子的构成。这种方式的情况下，对于以一次的指令就能从一个托盘拣选多个箱子的用途(亦即对于少种类大量的拣选)是有效的。
然而，在现今的互联网物流，来自顾客的订单几乎为1箱子单位的多种类少量拣选，以上述的托盘保管方法而言，无法确保箱拣选的生产性。
在一般的托盘自动化仓库，1小时中托盘能进出的量为30个托盘左右，若1个托盘的拣选为1个箱子，则变成1小时中只能拣选30个箱子，在成本上是有问题的。
其结果，多种类少量拣选的情况下，方法上就变成托盘以1个托盘单位被平面保管在仓库，并从此以人工作拣选。为了行经放置在整个仓库的托盘之间拣选箱子，移动作业会变多，变成1小时中拣选50个箱子左右的低拣选生产性。更进一步，托盘无法多层堆积，变成只堆积1层的托盘，需要宽广的空间。
对于上述技术问题，如专利文献1所述的自动化仓库被提出。专利文献1的自动化仓库在2座固定架之间设置的轨道设有堆高式起重机(托盘起重机)行走的专用轨道，堆高式起重机用以收纳、拣选堆积箱子的梳齿状的货柜(托盘)，在固定架的外侧，用以拣选箱子的拣收机(箱拣选起重机)设在并行配备的轨道。拣收机的构成为：呈梳齿状的叉杆形状，组合梳齿状的货柜而拣选箱子。通过这样的构成，成为能只拣选必要数量的箱子的自动化仓库。
【先前技术文件】
专利文献1：日本发明专利第3223709号公报
技术实现要素：
【发明所欲解决的课题】
然而，如专利文献1所述的自动化仓库的构成的情况下，为了让托盘起重机与箱拣选起重机行走在不同的轨道(车道)，1个系统变成需要宽广的空间，以使用于如现今互联网物流仓库这样庞大种类的仓库而言，在空间上有造成不利的可能性。又，因为需要梳齿状的货柜(托盘)，所以无法使用设有一般叉杆升降机用的2孔的托盘，必须移换箱子，且替换箱子的工序是繁杂的。
本发明的目的在于提供一种托盘及箱自动收纳拣选系统，其在托盘自动化仓库将托盘起重机与箱拣选起重机2台机器配备在相同行走轨道，并通过协同动作以节省空间的方式高效率地进行托盘的收纳、拣选及箱子的收纳、拣选。
【解决课题的技术方案】
本发明为用以解决上述技术问题的技术，其中第1型态记载的发明为一种托盘及箱自动收纳拣选系统，包括：收藏架，具有多列用以保管托盘的多层的架子，箱子堆积在托盘；内装搬运传送带的收藏架，具有所述收藏架的构成，还设置取出穿插在预定高度的箱子用的搬运传送带；起重机行走用的行走轨道，其并行在被结合且并列设置的所述收藏架与所述内装搬运传送带的收藏架之间；托盘起重机，行走在所述行走轨道上，并将所述托盘收纳到各架子与拣选托盘；以及箱拣选起重机，行走在相同于所述托盘起重机行走的所述行走轨道的轨道上，并可升降地设置2台独立的移载装置，该移载装置拣选1个载置在所述架子的所述箱子，其中，当所述箱拣选起重机的其中一台移载装置移动到指定的箱子的架子的列并进行拣选，则同时另一台移载装置升降到所述搬运传送带的高度，并将持有的箱子移载到所述搬运传送带。
第2型态记载的发明为在第1型态记载的托盘及箱自动收纳拣选系统中，所述移载装置包括：移载传送带，接触所述箱子底面附近并移载所述箱子；以及可伸缩的吸附手臂，设置1个通过空气压吸附所述箱子侧面的吸附头。其中，所述移载装置在垂直轴周围可转动。
【发明效果】
第1型态记载的一种托盘及箱自动收纳拣选系统，因为托盘起重机与箱拣选起重机配备在相同轨道上，所以能以节省空间的方式构成。
又，因为托盘的收纳与拣选的动作、箱子的拣选与往搬运传送带的移动的动作能协调动作，所以在例如是托盘起重机收纳托盘时，能在不影响其动作范围的动作的范围内继续箱子的拣选作业，所以能大幅地提高作业效率。
更进一步，当箱拣选起重机的其中一台移载装置移动到指定的箱子的架子的列并进行拣选，则同时另一台移载装置是升降到所述搬运传送带的高度，并将持有的箱子移载到所述搬运传送带，因此箱子的拣选动作与往搬运传送带的移载动作变得是同时地进行，故能缩短拣选动作的时间并大幅地提高作业效率。
又，第2型态记载的发明的特征在于，移载装置包括：移载传送带，接触箱子底面附近并移载箱子；以及可伸缩的吸附手臂，设置1个通过空气压吸附箱子侧面的吸附头；其中，移载装置在垂直轴周围是可转动。因此第2型态记载的发明构成为：在移载箱子到移载装置时，1支吸附手臂会伸长并通过空气压吸附箱子侧面，通过吸附手臂缩短时的力与移载运送带的摩擦力，移载箱子到移载装置。所以零件数量少，稳定性优异，能确实地移载箱子。又，因为移载装置在垂直轴周围是可转动，能从在两侧的收藏架或内装搬运传送带的收藏架拣选箱子，所以能减少移载装置的设置台数，并具有如后述的有益效果：只要在一侧的收藏架设置搬运传送带，因为移载装置会转动所以就能取出箱子。
附图说明
图1为表示本发明的托盘及箱自动收纳拣选系统一实施形态的侧视示意图；
图2为表示本发明的托盘及箱自动收纳拣选系统一实施形态的俯视示意图；
图3为表示本发明的箱拣选起重机一实施形态的图，图3的(a)是前视示意图，图3的(b)是俯视示意图；
图4为表示本发明的箱拣选起重机的拣选动作一例子的图；以及
图5为表示本发明的托盘及箱自动收纳拣选系统的动作一例子的图。
其中，附图标记说明如下：
a托盘
b箱子
10自动收纳拣选系统
11收藏架
12内装搬运传送带的收藏架
13架子
14搬运传送带
15行走轨道
16托盘站
20托盘起重机
21行走装置
22移载装置
30箱拣选起重机
31行走装置
40移载装置
41移载传送带
42吸附手臂
43吸附头
44转动轴
具体实施方式
以下参见附图，针对本发明的实施形态一例子更进一步地详细说明。图1为托盘及箱自动收纳拣选系统的侧视示意图，图2为俯视示意图，图3为表示箱拣选起重机一实施形态的图，图4为表示箱拣选起重机的拣选动作一例子的图，图5为表示托盘及箱自动收纳拣选系统的动作一例子的图。附带一提的是，在本实施例是将堆积箱子的状态的托盘简称为托盘。
用以收纳及拣选托盘a与箱子b的自动收纳拣选系统10包括：收藏架11，具有多列用以保管托盘a的多层的架子13，箱子b堆积在所述托盘a；内装搬运传送带的收藏架12，具有收藏架11的构成，还设置取出穿插在预定高度的箱子b用的搬运传送带14；起重机行走用的行走轨道15，并行在被结合且并列设置的收藏架11与内装搬运传送带的收藏架12之间；托盘起重机20，行走在行走轨道15上，并将托盘a收纳及拣选到各架子13；以及箱拣选起重机30，行走在相同于托盘起重机20行走的行走轨道15的轨道上，并可升降地设置2台独立的移载装置40，移载装置拣选1个载置在架子13的箱子b。
在本实施例，自动收纳拣选系统10如图1所示配置成：在左侧为托盘起重机20，在右侧为箱拣选起重机30。并由电脑自动地分配如后述的作业工序：箱拣选起重机30从成为起点的托盘站16往终点方向(在图中为右方)进行箱子b的拣选作业，托盘起重机20将托盘a收纳到从起点至箱拣选起重机30前方的可移动区域中空的架子13，并视情况拣选整个托盘。
当箱拣选起重机30到达终点，托盘起重机20也同样移动到终点，则2台起重机不进行收纳或拣选地返回到起点。将此协同动作作为一个循环并做连续处理。
收藏架11与内装搬运传送带的收藏架12如图2所示配置成如后述的构成：箱拣选起重机30能从两侧的架子拣选；以及一侧的架子成为没有配备搬运传送带14的收藏架11，另一侧的架子成为内装搬运传送带的收藏架12，且在收藏架11拣选的箱子b通过移载到设在内装搬运传送带的收藏架12的搬运传送带14，而能减少搬运传送带14的数量。通过这样的构成，能减少设置、运转成本以及空间。
托盘起重机20构成为：通过行走装置21行走在行走轨道15，通过升降的移载装置22将托盘a收纳到架子。移载装置22因为在图2能往上下方向移载，所以如图2所示，即使收藏架配置在两侧也能顺畅地进行移载作业。又，托盘起重机还能拣选托盘a后搬运到作为起点的托盘站16。
箱拣选起重机30通过行走装置31行走在行走轨道15，并可升降地设置2台独立的移载装置40，移载装置拣选1个载置在架子13的箱子b。箱拣选起重机30主要是进行箱子b的拣选，但也能进行收纳。
移载装置40如图3所示，包括：循环轨道的移载传送带41，接触箱子b底面附近并移载箱子b；以及可伸缩的吸附手臂42，设置1个通过空气压吸附箱子b侧面的吸附头43；其中，移载装置40在垂直轴44周围是可转动。因为移载装置40在垂直轴44周围是成为可转动的，所以能从并设的两侧的收藏架进行拣选，更进一步，若并设的其中一侧的收藏架为内装搬运传送带的收藏架12，就能搬出箱子b。
现参见图4说明移载装置40的箱拣选动作的流程。如图4的(a)所示，箱拣选起重机30移动到由电脑指定的箱子b。接着如图4的(b)所示，移载装置40的移载传送带41与吸附手臂42往前推出到指定的箱子b的方向，如图4的(c)所示，移载传送带41的下面是下降到箱子b底面附近的高度。接着如图4的(d)所示，吸附手臂42往前方(在图4为左方)伸出，将吸附头43推压到箱子b侧面并通过空气压进行吸引而吸附。接着如图4的(e)所示，吸附头43维持吸附箱子b侧面的状态，收缩吸附手臂42将箱子b的底面放在移载传送带41。接着如图4的(f)所示，移载传送带41在图中顺时针转动，更进一步通过吸附手臂42的缩短动作(在图4为往右方移动)而将箱子b的底面全部放在移载传送带41，随后如图4的(g)所示，移载传送带41与吸附手臂42往右方移动而收藏到箱拣选起重机30的预定的位置。
接着，参见图5说明自动收纳拣选系统10的动作的流程。第1动作如图5的(a)所示，成为如后述的状态：托盘起重机20与箱拣选起重机30在成为起点的托盘站16待机。如图所示，配置成：在相同行走轨道的左侧为托盘起重机20，在右侧为箱拣选起重机30。理所当然地，因为是行走在相同的轨道，所以托盘起重机20不会从箱拣选起重机30的右侧超前。在此状态下，电脑通过收纳的托盘a的资讯与拣选的箱子b的资讯自动地分配作业工序。作业工序的分配以后述的方式是有效率的：从起点到终点，在图中为从左端到右端一边移动一边作业。自动收纳拣选系统10在构成上分配为如后述的方式：箱拣选起重机30一直是先启动的，在从箱拣选起重机30移动后的后方位置到起点之间，搜寻是否有收纳托盘a的空的架子13，并以进行托盘起重机20的移动与收纳。在本实施例，进行分配后的收纳的托盘的符号记载为a1～a7，拣选的箱子与堆积所述箱子的托盘则记载为b1～b6。
第2动作如图5的(b)所示，箱拣选起重机30通过分配的数据，为了拣选箱子b1而移动，并通过左侧的移载装置40进行拣选。
第3动作如图5的(c)所示，箱拣选起重机30为了拣选箱子b2而移动，并通过右侧的移载装置40进行拣选。此时，积载箱子b1的左侧的移载装置40升降到搬运传送带14的高度，右侧的移载装置40拣选箱子b2，同时左侧的移载装置40移载箱子b1到搬运传送带14。通过左右的移载装置40同时进行拣选作业与移载作业，因为不会如先前技术在每次结束拣选时起重机返回到起点再移载箱子b到传送带，而是能连续进行拣选作业，所以能缩短拣选动作的时间并大幅地提高作业效率。
第4动作如图5的(d)所示，当箱拣选起重机30往右方进行拣选作业，因为会经过收纳事先分配的托盘a1的空的架子，所以托盘起重机20开始移动并将托盘a1收纳到预定的架子，随后为了拣选配备在起点的下一个托盘a2而往起点移动。
第5动作相同于第4动作，如图5的(e)所示，箱拣选起重机30一直是先启动的，并一边重复拣选箱子b与重复移载箱子b到传送带，一边往终点方向的右方移动，托盘起重机20将托盘a收纳到可移动区域中被分配的空的架子。
第6动作最后如图5的(f)所示，箱拣选起重机30与托盘起重机20到达终点，因而即结束箱子b的拣选作业与托盘a的收纳作业的一个循环，起重机则返回到图5的(a)的位置转移到下个阶段的作业。
附带一提的是，图中虽然没有标示，在想进行拣选整个托盘a或想进行回收净空的托盘a的情况下，也能通过托盘起重机20进行其他拣选作业或搬运到起点的托盘站16。
通过本发明的系统，相较于先前技术的人工拣选方法1小时中拣选50个箱子左右，本发明能发挥1小时中拣选250个箱子左右的拣选能力。
【产业上的利用性】
本发明的一种托盘及箱自动收纳拣选系统为如后述的系统：在进行多种类少量的拣选的物流中心等的自动化仓库，通过托盘起重机与箱拣选起重机在相同轨道协同动作，能以节省空间的方式有效率地进行托盘的收纳与箱子的拣选。