自动装车输送系统的制作方法

本发明涉及自动输送领域，特别地，涉及一种自动装车输送系统。

背景技术：

当产品生产完成需要运输至其它地方存放或出货送至下一环节经销商时，需要将货物码放在货车上，通过货车送至指定地点。在现行的装车工作中，大部分以输送皮带线直接输送至车厢上方，由人工来完成堆垛；劳动强度大，环境恶劣。大部分自动化装载产品，通常将产品堆垛于货架或托板上，当需要装车时则通过叉车将托板连同货物叉起放在货车的边缘处，然后再依靠人力将货物码至货车内部，只能适当降低人工的工作强度，本质上还是人工；同时，无论是重量较大的物品还是危险品都会对工作人员造成较大的安全隐患。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动装车输送系统，以解决现有的产品中转的堆垛无法满足自动装车需求且容易对工作人员造成安全隐患的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种自动装车输送系统，包括用于对接前端输送线的水平输送线，水平输送线衔接与其成角度倾斜设置的斜输送线，斜输送线的末端连接用于水平输送待码垛物品的辊道输送线；水平输送线与斜输送线的衔接处设有纵向设置的第一连杆，斜输送线与辊道输送线的衔接处设有纵向设置的第二连杆，还包括连接第一连杆、第二连杆的第三连杆，水平输送线与辊道输送线之间经第一连杆、第二连杆、第三连杆及斜输送线形成的四连杆机构衔接；

自动装车输送系统还包括设置于水平输送线上用于调整辊道输送线高度位置的提升装置及与辊道输送线配合用于将其上的待码垛物品自动转移至车辆车厢相应堆垛区域的码垛机器人。

进一步地，水平输送线与斜输送线连接处形成第一铰接点，第一连杆经第一斜拉杆与水平输送线固定连接成90°，辊道输送线与斜输送线连接处形成第二铰接点，第二连杆经第二斜拉杆与辊道输送线固定连接成90°，第三连杆与第二连杆连接处形成第三铰接点，第三连杆与第一连杆连接处形成第四铰接点。

进一步地，水平输送线在第一铰接点之外还设有水平向延伸的延伸段，提升装置设于延伸段上。

进一步地，提升装置为卷扬机，卷扬机经钢丝绳连接第三连杆和/或第二连杆。

进一步地，自动装车输送系统还包括控制器及用于检测辊道输送线水平位置和/或高度位置的位移传感器，控制器连接位移传感器并控制码垛机器人位移。

进一步地，辊道输送线上设有便于码垛机器人抓取待码垛物品的避位槽。

进一步地，码垛机器人为对称设置的至少两个，分别位于辊道输送线的两侧。

进一步地，本发明自动装车输送系统还包括设置于码垛机器人之下用于码垛机器人移动导向的导轨。

进一步地，位移传感器为设于延伸段上的拉绳式位移传感器。

进一步地，水平输送线和/或斜输送线为皮带输送线。

本发明具有以下有益效果：

本发明自动装车输送系统，通过在斜输送线的末端设置辊道输送线，水平输送线接收的前端输送线传来的物品经斜输送线、辊道输送线在线传递，且辊道输送线处设置用于将其上的待码垛物品自动转移至车辆车厢相应堆垛区域的码垛机器人，从而实现待码垛物品的自动转移，且通过提升装置来调整辊道输送线的水平高度，以适应码垛的高度调整需求，辊道输送线与水平输送线之间经四连杆机构衔接，确保辊道输送线在高度调整过程中始终保持水平方向，便于码垛机器人对待码垛物品的精准码放，自动化程度高，尤其适于卫生等级要求高或者危险品的自动码垛领域。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例自动装车输送系统的平面结构示意图；以及

图2是本发明优选实施例自动装车输送系统的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、水平输送线；2、斜输送线；

3、辊道输送线；4、第一连杆；

5、第二连杆；6、第三连杆；

7、提升装置；8、第一铰接点；

9、第一斜拉杆；10、第二铰接点；

11、第二斜拉杆；12、第三铰接点；

13、第四铰接点；14、延伸段；

15、钢丝绳；16、避位槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1及图2，本发明的优选实施例提供了一种自动装车输送系统，包括用于对接前端输送线的水平输送线1，水平输送线1衔接与其成角度倾斜设置的斜输送线2，斜输送线2的末端连接用于水平输送待码垛物品的辊道输送线3；水平输送线1与斜输送线2的衔接处设有纵向设置的第一连杆4，斜输送线2与辊道输送线3的衔接处设有纵向设置的第二连杆5，还包括连接第一连杆4、第二连杆5的第三连杆6，水平输送线1与辊道输送线3之间经第一连杆4、第二连杆5、第三连杆6及斜输送线2形成的四连杆机构衔接；本实施例自动装车输送系统还包括设置于水平输送线1上用于调整辊道输送线3高度位置的提升装置7及与辊道输送线3配合用于将其上的待码垛物品自动转移至车辆车厢相应堆垛区域的码垛机器人。

本实施例自动装车输送系统，通过在斜输送线的末端设置辊道输送线，水平输送线接收的前端输送线传来的物品经斜输送线、辊道输送线在线传递，且辊道输送线处设置用于将其上的待码垛物品自动转移至车辆车厢相应堆垛区域的码垛机器人，从而实现待码垛物品的自动转移，且通过提升装置来调整辊道输送线的水平高度，以适应码垛的高度调整需求，辊道输送线与水平输送线之间经四连杆机构衔接，确保辊道输送线在高度调整过程中始终保持水平方向，便于码垛机器人对待码垛物品的精准码放，自动化程度高，尤其适于卫生等级要求高或者危险品的自动码垛需求。

本实施例中，水平输送线经四连杆机构连接辊道输送线，以保证调整高度过程中辊道输送线始终保持水平。具体地，参照图1，水平输送线1与斜输送线2连接处形成第一铰接点8，第一连杆4经第一斜拉杆9与水平输送线1固定连接成90°，辊道输送线3与斜输送线2连接处形成第二铰接点10，第二连杆5经第二斜拉杆11与辊道输送线3固定连接成90°，第三连杆6与第二连杆5连接处形成第三铰接点12，第三连杆6与第一连杆4连接处形成第四铰接点13。第一连杆4、斜输送线2、第二连杆5及第三连杆6构成四连杆机构的四条基本边，且第一连杆4与水平输送线固接成90°，第二连杆5与辊道输送线3固结成90°，从而保证经提升装置7调节斜输送线2的高度时辊道输送线3处于水平状态，便于与辊道输送线3配合的码垛机器人在线转移、码垛物品，从而实现物品的自动装车需求。

本实施例中，水平输送线1在第一铰接点8之外还设有水平向延伸的延伸段14，提升装置7设于延伸段14上。优选地，提升装置7为卷扬机，卷扬机经钢丝绳15连接第三连杆6和/或第二连杆5。本实施例中，通过采用电动卷扬机经钢丝绳15带动斜输送线2高度调节，从而实现水平状态的辊道输送线的高度调节。优选地，本实施例中，自动装车输送系统还包括控制器及用于检测辊道输送线3水平位置和/或高度位置的位移传感器，控制器连接位移传感器并控制码垛机器人位移。更优选地，该位移传感器采用设于延伸段14上的拉绳式位移传感器，经拉绳式位移传感器将钢丝绳15的机械运动运动转换为电信号，经过编码器换算为辊道输送线3的水平位置和高度位置检测，控制器根据接收的水平位置和/或高度位置信号控制码垛机器人的水平位置和/或高度位置调节，从而实现码垛机器人与辊道输送线在水平和高度方向上的联动控制。本实施例自动装车输送系统，一方面能够保证水平方向上辊道输送线与码垛机器人移动相同的距离，另一方面，能够保证码垛层数升高时，辊道输送线及码垛机器人能够升高到对应的层数高度。优选地，控制器还连接用于检测车厢上码垛高度的检测传感器，并在码垛高度达到设定阈值时控制提升装置7调节辊道输送线的高度，且通过拉绳式位移传感器反馈的位置信号控制码垛机器人联动，从而实现码垛高度的自动调节。

优选地，本实施例中，自动装车输送系统设置于车厢上方，码垛机器人为对称设置的至少两个，分别位于辊道输送线3的两侧。本实施例中，码垛机器人为位于辊道输送线两侧的两条机器人，通过两台机器人交替作业，提高码垛效率。优选地，本实施例自动装车输送系统还包括设置于码垛机器人之下用于码垛机器人移动导向的导轨，便于对码垛机器人水平位置的调节控制。

优选地，辊道输送线3上设有便于码垛机器人抓取待码垛物品的避位槽16，从而方便机器人抓手的快速抓取。

本实施例中，水平输送线1和/或斜输送线2为皮带输送线或者其他辊轮式输送线。优选地，本实施例采用水平皮带输送线和斜皮带输送线配合，便于对物品的在线转移，避免传递过程中的物品堆叠或者卡滞。

现有的搬运配送码垛工作劳动强度高、技术含量低，导致劳动力需求量大、人员流动性强，是用工荒的重灾区，对自动化设备的需求也最强烈。而当前在原材料、快消品、农林牧副渔等产品的物流方面，主要力量都是靠汽车，而汽车装车仍然无法实现自动装车。主要原因在于货车尺寸各异，难以通过传统技术实现自动装车。另如化工原料厂、包装厂、还有一些体积大的物件上。有些产品的本身对人体就有害，像药品、微生物制剂等，这些对人体有害的产品。还有卫生等级要求高的产品，比如食品、药品、实验室用品等，也急需摆脱人工搬运来提高管控。本实施例自动装车输送系统成功解决了这一难点，可适用各种开放式汽车车厢，且对车辆的停靠要求低，具有广泛的推广应用价值。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。