本发明属于牛奶生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，本发明还涉及一种利乐枕牛奶装箱生产方法。
背景技术：
利乐枕袋装牛奶是必不可少的生活用品。在利乐枕牛奶生产中，单包牛奶生产完成后，需要将利乐枕牛奶装到包装纸箱内，以便于成为整箱利乐枕牛奶，便于运输或销售。而现有技术中，利乐枕牛奶包装中，许多环节都是人工进行，这样不仅严重制约利乐枕牛奶包装效率，且出现少装、多装、错装概率更高。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，能够方便可靠实现多条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶的合流，方便可靠输送袋装牛奶到机器人装箱工位，满足生产线生产节奏，提高生产效率，全面实现自动化甚至无人化生产的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线包括多条牛奶灌装输送线，每条所述的牛奶灌装输送线分别与合流装置一侧连接，合流装置另一侧通过合流输送线与机器人装箱工位连接，所述的机器人装箱工位上设置装箱工位输送线，所述的合流装置包括装置台面，装置台面上设置输送履带，装置台面一侧侧边设置两个控制气缸ⅰ，装置台面另一侧侧边设置两个控制气缸ⅱ，两个控制气缸ⅰ和两个控制气缸ⅱ分别与控制部件连接，装置台面上还设置导位板ⅰ和导位板ⅱ，导位板ⅰ和导位板ⅱ位于输送履带上表面，导位板ⅰ一端外侧与一个控制气缸ⅰ连接，导位板ⅰ另一端外侧与另一个控制气缸ⅰ连接，导位板ⅱ一端外侧与一个控制气缸ⅱ连接，导位板ⅱ另一端外侧与另一个控制气缸ⅱ连接，导位板ⅰ15和导位板ⅱ16呈八字形结构，导位板ⅰ15和导位板ⅱ16靠近合流输送线的一端的间距设置为小于靠近牛奶灌装输送线一端的间距的结构。
所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线包括多条牛奶灌装输送线，每条牛奶灌装输送线分别与机器人装箱工位一侧连接，所述的机器人装箱工位设置装箱机器人，机器人装箱工位另一侧与封箱工位一侧连接，封箱工位另一侧与牛奶箱体收集工位连接，所述的装箱机器人的机器人机械臂末端安装吸盘，装箱机器人上还安装牛奶箱体检测传感器，装箱机器人和控制部件连接，牛奶箱体检测传感器和控制部件连接。
所述的机器人装箱工位设置装箱工位输送线，装箱工位输送线与能够控制装箱工位输送线启停及速度调节的控制部件连接，每条牛奶灌装输送线分别与装箱工位输送线一侧连接，牛奶灌装输送线设置为能够将牛奶灌装输送线上的袋装牛奶持续输送到装箱工位输送线的结构，每包袋装牛奶之间设置为存在间距的结构，每条牛奶灌装输送线分别与能够控制牛奶灌装输送线启停及速度调节的控制部件连接。
所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线还包括箱体输送线，箱体输送线与机器人装箱工位的装箱工位输送线中部位置连接，所述的箱体输送线与能够控制箱体输送线启停及速度调节的控制部件连接，箱体输送线设置为能够将牛奶箱体持续输送到装箱工位输送线的结构。
所述的装箱工位输送线的输送速度设置为大于每条牛奶灌装输送线的输送速度的结构，每条牛奶灌装输送线设置为输送速度相等的结构。
所述的牛奶箱体检测传感器检测到箱体输送线将牛奶箱体输送到装箱工位输送线后，牛奶箱体检测传感器设置为能够向控制部件反馈信号的结构，控制部件设置为能够控制装箱机器人通过机器人机械臂末端安装吸盘从装箱工位输送线抓取袋装牛奶到牛奶箱体内的结构。
本发明还涉及一种利乐枕牛奶装箱方法，所述的利乐枕牛奶装箱方法的装箱步骤为：1)每条牛奶灌装输送线分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位的装箱工位输送线；2)箱体输送线输送牛奶箱体到机器人装箱工位的装箱工位输送线；3)控制部件控制装箱机器人通过机器人机械臂末端安装吸盘从装箱工位输送线抓取袋装牛奶到牛奶箱体内；4)装箱工位输送线将装箱后的箱体输送到封箱工位；5)在封箱工位对箱体进行封装，再从封箱工位输送到箱体收集工位；6)重复上述步骤，批量完成利乐枕牛奶装箱。
所述的牛奶箱体检测传感器检测到箱体输送线将牛奶箱体输送到装箱工位输送线后，牛奶箱体检测传感器向控制部件反馈箱体到位信号，控制部件根据该信号控制装箱机器人通过机器人机械臂末端的吸盘从装箱工位输送线抓取袋装牛奶到牛奶箱体内，进行袋装牛奶装箱。
每条牛奶灌装输送线分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位的装箱工位输送线时，装箱工位输送线(的输送速度设置为每条牛奶灌装输送线的输送速度的2-3倍，每条牛奶灌装输送线输送速度相等。
多条牛奶灌装输送线输送到装箱工位输送线一侧的袋装牛奶数量之和满足一箱牛奶箱体的数量要求后，控制部件控制多条牛奶灌装输送线减缓输送速度，在一箱牛奶箱体装箱完成开始向封箱工位输送时，控制部件控制多条牛奶灌装输送线再次输送满足一箱牛奶箱体数量的袋装牛奶到装箱工位输送线一侧。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，每袋袋装牛奶在灌装工位灌装封口后，通过牛奶灌装输送线输送到合流装置，由于导位板ⅰ和导位板ⅱ的设置，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶被伸缩杆到合流台面后，在导位板ⅰ和导位板ⅱ的限位下，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶合流，和流到一条直线上进行输送，从而被合流输送线输送到机器人装箱工位，进行装箱作业。上述结构，牛奶灌装输送线可以设置多条，而无论设置多少条，都能够可靠实现袋装牛奶的合流，从而方便可靠输送到机器人装箱工位，满足生产线生产节奏，提高生产效率，全面实现自动化甚至无人化生产。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线的结构示意图；
图2为本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线的合流装置的结构示意图；
附图中标记为：1、牛奶灌装输送线；2、机器人装箱工位；3、装箱机器人；4、封箱工位；5、牛奶箱体收集工位；6、吸盘；7、牛奶箱体检测传感器；8、控制部件；9、装箱工位输送线；10、箱体输送线；11、箱体；12、袋装牛奶；13、合流装置；14、装置台面；15、导位板ⅰ；16、导位板ⅱ；17、控制气缸ⅰ；18、控制气缸ⅱ；19、输送履带；20、合流输送线。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1、附图2所示，本发明为一种带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线包括多条牛奶灌装输送线1，每条所述的牛奶灌装输送线1分别与合流装置13一侧连接，合流装置13另一侧通过合流输送线20与机器人装箱工位2连接，所述的机器人装箱工位2上设置装箱工位输送线9，所述的合流装置13包括装置台面14，装置台面14上设置输送履带19，装置台面14一侧侧边设置两个控制气缸ⅰ17，装置台面14另一侧侧边设置两个控制气缸ⅱ18，两个控制气缸ⅰ17和两个控制气缸ⅱ18分别与控制部件8连接，装置台面14上还设置导位板ⅰ15和导位板ⅱ16，导位板ⅰ15和导位板ⅱ16位于输送履带19上表面，导位板ⅰ15一端外侧与一个控制气缸ⅰ17连接，导位板ⅰ15另一端外侧与另一个控制气缸ⅰ17连接，导位板ⅱ16一端外侧与一个控制气缸ⅱ18连接，导位板ⅱ16另一端外侧与另一个控制气缸ⅱ18连接，导位板ⅰ15和导位板ⅱ16呈八字形结构，导位板ⅰ15和导位板ⅱ16靠近合流输送线的一端的间距设置为小于靠近牛奶灌装输送线一端的间距的结构。上述结构，每袋袋装牛奶在灌装工位灌装封口后，通过牛奶灌装输送线输送到合流装置，由于导位板ⅰ15和导位板ⅱ16的设置，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶被伸缩杆到合流台面后，在导位板ⅰ15和导位板ⅱ16的限位下，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶合流，和流到一条直线上进行输送，从而被合流输送线输送到机器人装箱工位2，进行装箱作业。上述结构，牛奶灌装输送线可以设置多条，而无论设置多少条，都能够可靠实现袋装牛奶的合流，从而方便可靠输送到机器人装箱工位2，满足生产线生产节奏，提高生产效率，全面实现自动化甚至无人化生产。
所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线包括多条牛奶灌装输送线1，每条牛奶灌装输送线1分别与机器人装箱工位2一侧连接，所述的机器人装箱工位2设置装箱机器人3，机器人装箱工位2另一侧与封箱工位4一侧连接，封箱工位4另一侧与牛奶箱体收集工位5连接，所述的装箱机器人3的机器人机械臂末端安装吸盘6，装箱机器人3上还安装牛奶箱体检测传感器7，装箱机器人3和控制部件8连接，牛奶箱体检测传感器7和控制部件8连接。上述结构，在进行利乐枕牛奶装箱时，每条牛奶灌装输送线1分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9；箱体输送线11输送牛奶箱体到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9；然后控制部件8控制装箱机器人3通过机器人机械臂末端安装吸盘6从装箱工位输送线9抓取袋装牛奶到牛奶箱体内；装箱工位输送线9将装箱后的箱体输送到封箱工位4；在封箱工位4对箱体进行封装，再从封箱工位4输送到箱体收集工位5；重复上述步骤，批量完成利乐枕牛奶装箱。上述结构，实现利乐枕牛奶装箱的自动化控制，降低人工操作程度，减少人工操作时因为人员疲劳等导致的少装、多装、错装问题出现，提高装箱质量，提高装箱效率，满足生产线生产节奏。本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，生产线结构简单，能够方便快捷实现利乐枕牛奶批量自动化包装(装箱)，同时确保装箱可靠性，避免少装、多装、错装问题出现，提高装箱效率，有效降低工作人员劳动强度。
所述的机器人装箱工位2设置装箱工位输送线9，装箱工位输送线9与能够控制装箱工位输送线9启停及速度调节的控制部件8连接，每条牛奶灌装输送线1分别与装箱工位输送线9一侧连接，牛奶灌装输送线1设置为能够将牛奶灌装输送线1上的袋装牛奶持续输送到装箱工位输送线9的结构，每包袋装牛奶之间设置为存在间距的结构，每条牛奶灌装输送线1分别与能够控制牛奶灌装输送线1启停及速度调节的控制部件8连接。上述结构，每条牛奶灌装输送线1分别持续输送袋装牛奶到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9，从而多条牛奶灌装输送线1同时供应装箱工位输送线9，这样，装箱工位输送线9的生产节奏同时满足多条牛奶灌装输送线1的供应量，全面提高生产效率，而且多条牛奶灌装输送线1共用一条供应装箱工位输送线9，共用一个机器人装箱，只需要调节机器人及装箱工位输送线9节奏，就能够满足多条牛奶灌装输送线1的输送量的节奏，从而不影响生产，减小生产线占地面积，提高单位时间装箱量。
所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线还包括箱体输送线10，箱体输送线10与机器人装箱工位2的装箱工位输送线9中部位置连接，所述的箱体输送线10与能够控制箱体输送线10启停及速度调节的控制部件8连接，箱体输送线10设置为能够将牛奶箱体持续输送到装箱工位输送线9的结构。上述结构，箱体输送线10与牛奶灌装输送线1及装箱工位输送线9配合，箱体输送线10输送牛奶包装箱体到装箱工位输送线9，而牛奶灌装输送线1输送袋装牛奶到装箱工位输送线9。而箱体输送线10每输送一个牛奶包装箱到装箱工位输送线9，多条牛奶灌装输送线1就输送满足一个牛奶包装箱装箱数量的袋装牛奶到装箱工位输送线9。而后箱体输送线10与牛奶灌装输送线1均停机，在一个牛奶包装箱装箱后，箱体输送线10再一个牛奶包装箱到装箱工位输送线，多条牛奶灌装输送线1再输送满足一个牛奶包装箱装箱数量的袋装牛奶到装箱工位输送线，从而循环生产。
所述的装箱工位输送线9的输送速度设置为大于每条牛奶灌装输送线1的输送速度的结构，每条牛奶灌装输送线1设置为输送速度相等的结构。上述结构，使得装箱工位输送线9的输送速度能够同时承接多条牛奶灌装输送线1输送的袋装牛奶，多条牛奶灌装输送线1输送满足一个牛奶包装箱装箱数量的袋装牛奶到装箱工位输送线后，机器人也要在设定时间内抓取全部袋装牛奶放置到牛奶包装箱中，从而在限定时间完成一个牛奶包装袋的装箱，满足节奏需求。
所述的牛奶箱体检测传感器7检测到箱体输送线10将牛奶箱体输送到装箱工位输送线9后，牛奶箱体检测传感器7设置为能够向控制部件8反馈信号的结构，控制部件8设置为能够控制装箱机器人3通过机器人机械臂末端安装吸盘6从装箱工位输送线9抓取袋装牛奶到牛奶箱体内的结构。
本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线，每袋袋装牛奶在灌装工位灌装封口后，通过牛奶灌装输送线输送到合流装置，由于导位板ⅰ和导位板ⅱ的设置，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶被伸缩杆到合流台面后，在导位板ⅰ和导位板ⅱ的限位下，每条牛奶灌装输送线输送的袋装牛奶合流，和流到一条直线上进行输送，从而被合流输送线输送到机器人装箱工位，进行装箱作业。上述结构，牛奶灌装输送线可以设置多条，而无论设置多少条，都能够可靠实现袋装牛奶的合流，从而方便可靠输送到机器人装箱工位，满足生产线生产节奏，提高生产效率，全面实现自动化甚至无人化生产。
本发明还涉及一种利乐枕牛奶装箱方法，所述的利乐枕牛奶装箱方法的装箱步骤为：1)每条牛奶灌装输送线1分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9；2)箱体输送线11输送牛奶箱体到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9；3)控制部件8控制装箱机器人3通过机器人机械臂末端安装吸盘6从装箱工位输送线9抓取袋装牛奶到牛奶箱体内；4)装箱工位输送线9将装箱后的箱体输送到封箱工位4；5)在封箱工位4对箱体进行封装，再从封箱工位4输送到箱体收集工位5；6)重复上述步骤，批量完成利乐枕牛奶装箱。
所述的牛奶箱体检测传感器7检测到箱体输送线10将牛奶箱体输送到装箱工位输送线9后，牛奶箱体检测传感器7向控制部件8反馈箱体到位信号，控制部件8根据该信号控制装箱机器人3通过机器人机械臂末端的吸盘6从装箱工位输送线9抓取袋装牛奶到牛奶箱体内，进行袋装牛奶装箱。
每条牛奶灌装输送线1分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位2的装箱工位输送线9时，装箱工位输送线9的输送速度设置为每条牛奶灌装输送线1的输送速度的2-3倍，每条牛奶灌装输送线1输送速度相等。
多条牛奶灌装输送线1输送到装箱工位输送线9一侧的袋装牛奶数量之和满足一箱牛奶箱体的数量要求后，控制部件8控制多条牛奶灌装输送线1减缓输送速度，在一箱牛奶箱体装箱完成开始向封箱工位4输送时，控制部件8控制多条牛奶灌装输送线1再次输送满足一箱牛奶箱体数量的袋装牛奶到装箱工位输送线9一侧。
本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线及利乐枕牛奶装箱方法，在进行利乐枕牛奶装箱时，每条牛奶灌装输送线分别输送袋装牛奶到机器人装箱工位的装箱工位输送线；箱体输送线输送牛奶箱体到机器人装箱工位的装箱工位输送线；然后控制部件控制装箱机器人通过机器人机械臂末端安装吸盘从装箱工位输送线抓取袋装牛奶到牛奶箱体内；装箱工位输送线将装箱后的箱体输送到封箱工位；在封箱工位对箱体进行封装，再从封箱工位输送到箱体收集工位；重复上述步骤，批量完成利乐枕牛奶装箱。上述结构，能够实现利乐枕牛奶装箱的自动化控制，降低人工操作程度，减少人工操作时因为人员疲劳等导致的少装、多装、错装问题出现，不仅提高装箱质量，而且提高装箱效率，满足生产线生产节奏。本发明所述的带合流装置的利乐枕牛奶装箱生产线及利乐枕牛奶装箱方法，生产线结构简单，装箱方法步骤简单，能够方便快捷实现利乐枕牛奶批量自动化装箱，同时确保装箱可靠性，避免少装、多装、错装问题出现，全面提高装箱效率。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。