歧管件和拣选机器人的制作方法

本申请涉及仓储物流技术领域，具体涉及货物拣选技术，尤其涉及歧管件和拣选机器人。

背景技术：

目前，各类拣选机器人在自动化仓储行业得到大量使用。在各类拣选机器人中，并联机器人以其速度快、精度高等优点脱颖而出。并联机器人的端拾器是机器人与被拣选工件的重要接口。端拾器的主要拣选方式为吸盘吸附或者夹爪夹持，但无论哪种方式都需要从第四轴部分通过气管向其输送压缩空气。

由于端拾器通常需要较多的气量，所以并联机器人的第四轴部分一般会提供较多数量的气管。然而，在作业过程中，第四轴部分需要不断旋转，这就导致此部分的气管也要随之旋转。因此，需要对第四轴部分的结构进行优化，以减少此部分的气管数量。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷，本申请提供了一种改进的歧管件和拣选机器人，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了用于拣选机器人的歧管件。该歧管件包括：位于歧管件的上端的进气口，其中，上端为歧管件中远离拣选机器人的端拾器的一端；位于歧管件的下端的多个出气口，其中，下端为歧管件中与上端相对的一端；歧管件的内部形成有相互连通的气路孔，进气口与多个出气口通过气路孔连通。

在一些实施例中，出气口内设置有密封接头，用于使气体由进气口向出气口单向流通。

在一些实施例中，密封接头包括接头和套设在接头上的密封圈，在出气口的侧壁和密封圈的配合作用下，使气路孔中的气体流入接头。

在一些实施例中，歧管件包括上半部和与上半部可拆卸连接的下半部；进气口和气路孔设置于上半部，下半部在与气路孔对应的位置处形成有出气口。

在一些实施例中，出气口中靠近上半部的一侧形成有卡槽，用于固定密封接头。

在一些实施例中，上半部中靠近下半部的一侧，与气路孔对应的位置处形成有部分出气口；在上半部与下半部之间的连接处，位于上半部的出气口的截面宽度大于位于下半部的出气口的截面宽度。

在一些实施例中，位于上半部的出气口的截面形状为梯形。

在一些实施例中，歧管件还包括密封部件，用于密封形成在歧管件的外表面的工艺孔，其中，工艺孔用于制作气路孔。

在一些实施例中，在进气口和出气口处均安装有快插气管接头，用于连接气管。

第二方面，本申请实施例提供了拣选机器人，该拣选机器人包括端拾器和如第一方面中任一实现方式所描述的歧管件；歧管件与轴固定连接，且进气口与气源连通，出气口与端拾器连通；端拾器固定在轴上，在出气口传输的气体的作用下，进行货物拣选。

本申请实施例提供的歧管件和拣选机器人，通过在歧管件内部形成相互连通的气路孔，可以使一个进气口与多个出气口连通，从而实现通过一个进气口向多个出气口输送所需气体。这样在保证功能需求的前提下，可以减少进气口的数量，进而减小与进气口连接的气管数量。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请提供的歧管件的一个实施例的主视剖视图；

图2是本申请提供的歧管件的另一个实施例的主视剖视图；

图3是本申请提供的歧管件的又一个实施例的主视剖视图；

图4是图3所示的上半部和下半部的连接处的局部结构图；

图5是图3所示的歧管件的俯视结构图；

图6是本申请提供的拣选机器人的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的原理和特征作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

由于拣选机器人在工作过程中，会进行伸缩和/或旋转运动。此时向端拾器提供所需气体的气管也需要随之旋转运动。然而气管在反复运动过程中会发生疲劳损坏，或者在连接处发生脱节。这样会增加维护维修成本，同时也影响拣选机器人的工作效率。此外，由于气管的数量较多，在运动过程中会形成阻力，从而对拣选机器人的运动产生一定的影响。因此本申请提供了一种歧管件，以减少气管的数量。具体可以参见图1，其示出了本申请提供的歧管件的一个实施例的主视剖视图。本实施例中的歧管件可以包括进气口和出气口。其中，进气口的数量小于出气口的数量。

如图1所示，进气口11可以位于歧管件的上端，出气口12位于歧管件的下端。其中，上端为歧管件中远离拣选机器人的端拾器的一端，如图1中所示的a端；下端为歧管件中与上端相对的一端，如图1中所述的b端。同时，歧管件的内部可以形成有相互连通的气路孔13。气路孔13可以与进气口11连通，并与对应的出气口12连通。这样进气口与多个出气口可以通过气路孔实现连通。例如需要分别向端拾器提供压缩空气和氮气时，歧管件的上端可以设置两个进气口，分别与压缩空气源和氮气源连通。而每个进气口可以通过一条气路孔与下端的多个出气口连通，并且两条气路孔相互不连通。这样可以减少进气口的数量，从而减少与进气口连通的气管的数量。也就是说，减少气管的数量，也就降低了因气管损坏等情况导致的维修的发生，从而减少维修成本，并有利于提高运行效率。

需要说明的是，进气口和出气口在歧管件上的具体位置以及数量在图1中仅仅是示意性的。此外，可以通过现有技术中的各种加工方法来形成气路孔。例如从歧管件的表面向内部钻深孔。再例如先在多个部件的表面铣凹槽，再将这些部件拼接从而构成歧管件。此外，进气口、出气口和气路孔的形状、尺寸等参数在本申请中并不限制，可以根据实际情况进行计算设计。

在本实施例的一些可选地实现方式中，出气口内可以设置有密封接头。密封接头可以使气体由进气口向出气口单向流通。作为示例，密封接头可以包括接头和套设在接头上的密封圈。这样在出气口的侧壁和密封圈的配合作用下，可以使气路孔中的气体流入接头，并可以阻止气体回流。具体可以参见图2和图3，其分别示出了歧管件的另外两种实施例的主视剖视图。

如图2所示，歧管件同样包含进气口21、出气口22和气路孔23。同时，每个出气口22内设置有密封接头24。其中，密封接头24包括接头241和密封圈242。密封圈242具有耐磨、耐腐蚀和弹性变形的特性。作为示例，密封圈242可以为由橡胶制成的O型圈。

在本实施例中，歧管件可以包括上半部201和下半部202。上半部201与下半部202为可拆卸连接。此时，进气口21和气路孔23设置于上半部201。下半部202在与气路孔23对应的位置处形成有出气口22。

从图2中可以看出，出气口22全部形成在下半部202中。此时，为了固定密封接头，并实现气体的单向流通，出气口22中靠近上半部201的一侧形成有卡槽221。这样，当气体流入出气口时，在气体压力的作用下，密封圈242受到挤压而产生变形，从而紧密贴合在接头241与卡槽221的侧壁之间。此时由于气体无法从接头241与卡槽221的侧壁之间的缝隙通过，所以只能通过接头241流通。同时密封圈242还可以防止气体在接头241与卡槽221的侧壁之间的缝隙反向流通(即气体由出气口流向气路孔)。

可选地，上半部中靠近下半部的一侧，与气路孔对应的位置处也可以形成有部分出气口。如图3所示，进气口31和气路孔33同样形成在歧管件的上半部301。下半部302形成有出气口32。此外在上半部301与下半部302连接的一侧形成有部分出气口32。这些出气口32均与气路孔33连通。

此时，为了固定密封接头34，上半部301中的出气口32与下半部302中的出气口32可以具有不同的形状和/或尺寸。如图4所示，在上半部301与下半部302之间的连接处，位于上半部301的出气口32的截面宽度L1大于位于下半部302的出气口32的截面宽度L2。从图3中可知，上半部301中的出气口32的截面形状可以为梯形。此时为了简化生产工艺，上半部301中的出气口32可以为锥面，并且密封接头34的上端部(即与上半部301的出气口32相接触的端部)也配合做成锥面。而下半部302中的出气口32可以为圆形通孔。

可以理解的是，为了保证向端拾器提供压力稳定的气体，防止气体泄漏，可以在上半部和下半部的连接处设置密封条，或者喷涂密封胶等。而且如图5所示，若通过在歧管件的外表面加工深孔来形成气路孔，那么歧管件的外表面会形成工艺孔35(即如图3所示的工艺孔35)。此时还要利用密封部件，对形成在歧管件的外表面的工艺孔35进行密封。

另外，为了便于维护维修，在上述各实施例所描述的歧管件中，进气口和出气口处均可以安装有快插气管接头。快插气管接头用于连接气管。这样便于气管的拆装更换。如图3所示，进气口31处安装有快插气管接头36，从而实现进气口31与进气管的连接。各出气口32处也安装有快插气管接头36，从而实现出气口32与出气管的连接。

本申请还提出了一种拣选机器人。该拣选机器人包括端拾器和上述各实施例所描述的歧管件。该拣选机器人可以为各种类型的拣选机器人。作为示例，如图6所示，其示出了拣选机器人的一个实施例的结构示意图。

在本实施例中，拣选机器人包括端拾器61、轴62和歧管件63。端拾器61固定在轴62上，且歧管件63与轴62固定连接。此时，歧管件63上的进气口与气源连通，并且歧管件63上的出气口与端拾器61连通。这样在出气口传输的气体的作用下，端拾器61可以进行或物拣选。

需要说明的是，端拾器61可以为各种常用的端拾组件，如吸盘组件或机械爪组件。拣选机器人还可以包括其他公知结构，例如可绕轴转动和/或沿轴移动的滚珠花键母、扭转杆、连接滚珠花键母和扭转杆的连接件等等，在此不再赘述。此外，可以利用现有技术中常用的机械连接方式来实现各部分之间的连接，如螺栓、螺母、螺钉、卡扣或过渡配合等。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。