搬运系统的制作方法

本申请涉及机电领域，尤其涉及一种搬运系统。

背景技术：

在工业生产领域，经常涉及对生产线上的待加工物料进行搬运，例如，在制造印刷电路板的过程中，涉及回流焊工艺，为了避免回流焊工艺中的焊料对印刷电路板的预定区域的沾污，在回流焊工艺之前，需要将遮蔽罩安装于印刷电路板的表面，以遮蔽印刷电路板的该预定区域。在现有技术中，通常采用人工的方式来移动并安装遮蔽罩，此外，在回流焊工艺结束后，也是通过人工的方式移除印刷电路板上的遮蔽罩。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本实用新型的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现要素：

本申请的发明人发现，现有的采用人工的方式安装和移除遮蔽罩的过程会耗费较大人力，并且容易出现误操作。

本申请提供一种搬运系统，该搬运系统通过第一吸附装置和第二吸附装置，在不同的位置对被移动部件进行吸附或释放，通过第一传送机构传送设置有被移动部件的板状部件，由此，能够以自动化的方式安装、传送和移除被移动部件。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种搬运系统，所述搬运系统包括：

第一吸附装置，其用于吸附被移动部件并在第一位置将所述被移动部件释放至板状部件；第一传送机构，其用于将放置有所述被移动部件的所述板状部件从所述第一位置传送到第二位置；第二吸附装置，其用于在所述第二位置吸附位于所述板状部件的所述被移动部件。

根据本申请实施例的第二方面，其中，所述搬运系统还包括：

第一检测装置，其用于检测所述第一位置是否存在所述板状部件，当所述第一检测装置检测出所述第一位置存在所述板状部件时，所述第一吸附装置将吸附的所述被移动部件释放于所述板状部件表面，并且，所述第一传送机构将所述板状部件及其表面的所述被移动部件从所述第一位置传送到所述第二位置。

根据本申请实施例的第三方面，所述搬运系统还包括：

第二检测装置，其用于检测所述第二位置是否存在所述板状部件，当所述第二检测装置检测出所述第二位置存在所述板状部件时，所述第二吸附装置吸附位于所述板状部件表面的所述被移动部件。

根据本申请实施例的第四方面，所述第一检测装置是红外线传感器。

根据本申请实施例的第五方面，所述第二检测装置是红外线传感器。

根据本申请实施例的第六方面，所述搬运系统还包括：

第一限位机构，其位于所述第一位置和/或所述第二位置，用于从板状部件的传送方向上对所述板状部件进行限位。

根据本申请实施例的第七方面，所述搬运系统还包括：

第二限位机构，其位于所述第一位置和/或所述第二位置，用于在板状部件的传送方向的侧方对所述板状部件进行限位。

根据本申请实施例的第八方面，所述第二限位机构从与所述板状部件表面垂直的方向按压所述板状部件。

根据本申请实施例的第九方面，所述搬运系统还包括第一驱动部和第一臂部，其中，所述第一吸附装置被设置于所述第一臂部的前端部，所述第一驱动部驱动所述第一臂部运动，以改变所述前端部的空间位置。

根据本申请实施例的第十方面，所述搬运系统还包括第二驱动部和第二臂部，其中，所述第二吸附装置被设置于所述第二臂部的前端部，所述第二驱动部驱动所述第二臂部运动，以改变所述前端部的空间位置。

根据本申请实施例的第十一方面，所述搬运系统还包括第一驱动部和第一臂部，所述第一吸附装置被设置于所述第一臂部，所述搬运系统还包括第二驱动部和第二臂部，所述第二吸附装置被设置于所述第二臂部，所述第一驱动部驱动所述第一臂部运动，以使所述第一吸附装置在第四位置和所述第一位置间移动，所述第二驱动部驱动所述第二臂部运动，以使所述第二吸附装置在第三位置和所述第二位置间移动，在所述第三位置和所述第四位置之间具有第二传送机构，所述第二传送机构用于将所述被移动部件从所述第三位置传送到所述第四位置。

根据本申请实施例的第十二方面，所述第一传送机构是传送带或滚轮。

根据本申请实施例的第十三方面，所述第二传送机构是传送带或滚轮。

本实用新型的有益效果在于：能够以自动化的方式安装、传送和移除被移动体。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。

附图说明

所包括的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本实用新型的实施方式，并与文字描述一起来阐释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实施例的搬运系统的一个侧视示意图；

图2是本实施例的被移动部件设置于印刷电路板的预定区域的一个俯视图；

图3是第一限位机构和第二限位机构在第一位置或第二位置进行限位的俯视示意图；

图4是本实施例的搬运系统的一个俯视图。

具体实施方式

参照附图，通过下面的说明书，本实用新型的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本实用新型的特定实施方式，其表明了其中可以采用本实用新型的原则的部分实施方式，应了解的是，本实用新型不限于所描述的实施方式，相反，本实用新型包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。

另外，在本实用新型的下述说明中，为了说明的方便，将板部件面向被移动部件的方向成为“下”方向，与“下”方向相反的方向称为“上”方向。

实施例1

本申请实施例提供一种搬运系统。图1是本实施例的搬运系统的一个侧视示意图。

如图1所示，搬运系统100包括：第一吸附装置10，第一传送机构30，以及第二吸附装置20。

在本实施例中，第一吸附装置10用于吸附被移动部件M，并在第一位置L1将被移动部件M释放至板状部件P；第一传送机构30用于将放置有被移动部件M的板状部件P从该第一位置L1传送到该第二位置L2；第二吸附装置20用于在该第二位置L2吸附位于板状部件P的被移动部件M。

根据本实施例的搬运系统，通过第一吸附装置和第二吸附装置在不同的位置对被移动部件进行吸附或释放，通过第一传送机构传送设置有移动部件的板状部件，由此，能够以自动化的方式安装、传送和移除被移动部件。

在本实施例中，板状部件P可以是印刷电路板，被移动部件M可以是用于遮蔽印刷电路板的预定区域的遮蔽罩，遮蔽罩可以为板状，并且遮蔽罩可以有开口，由此，在将被移动部件M放置于板状部件P表面时，无需被遮蔽的部分可以从开口处露出。

在本实施例的第一位置L1，第一吸附装置10可以通过吸附和释放，将被移动部件M设置在板状部件P的表面，例如，被移动部件M在DR1方向被释放于板状部件P的表面；第一传送机构30将板状部件P和被移动部件M传送到中间处理设备R，该中间处理设备例如可以是回流焊设备；经过中间处理设备R处理的板状部件P和被移动部件M被第一传送机构30传送到第二位置L2，由第二吸附装置20将被移动部件M从板状部件P的表面移除，例如，被移动部件M沿DR2方向被吸附，从而从板状部件P的表面被移除。

图2是本实施例的被移动部件M设置于印刷电路板P的预定区域的一个俯视图。图2中示出了印刷电路板P，以及遮蔽印刷电路板P的被移动部件M。

在本实施例中，如图1所示，搬运系统100还包括：第一检测装置40。第一检测装置40可以检测该第一位置L1是否存在该板状部件P。并且，当第一检测装置40检测出该第一位置L1存在板状部件P时，第一吸附装置10将吸附的被移动部件M释放于板状部件P表面，由此，可以防止第一吸附装置10的误操作。其中，第一检测装置40可以是红外线传感器或其他类型的传感器。

在本实施例中，如图1所示，搬运系统100还包括：第二检测装置50。第二检测装置50可以用于检测该第二位置L2是否存在板状部件P。并且，当第二检测装置50检测出该第二位置L2存在板状部件时，第二吸附装置20吸附位于板状部件P表面的被移动部件，由此，可以防止第二吸附装置20的误操作。其中，第二检测装置50可以是红外线传感器或其他类型的传感器。

在本实施例中，如图1所示，搬运系统100还可以包括：第一限位机构60。第一限位机构60可以位于该第一位置L1和/或该第二位置L2，用于在板状部件P的传送方向TR上对板状部件P进行限位。例如，第一限位机构60可以沿上下方向移动，其中，在尚未将被移动部件M放置于板状部件P的表面以前，第一限位机构60可以向上移动，以到达产生限位作用的位置，从而对板状部件P的运动进行阻挡，产生限位作用；在将被移动部件M放置于板状部件P的表面以后，第一限位机构60可以向下运动，以到达不对板状部件P的运动产生阻挡的位置，从而使板状部件P在第一传送机构30的作用下沿传送方向TR运动。

在本实施例中，如图1所示，搬运系统100还包括：第二限位机构70。第二限位机构70位于第一位置L1和/或所述第二位置L2，用于在板状部件P的传送方向TR的侧方对板状部件进行限位，例如，在被移动部件M尚未被放置于板状部件P的表面以前，第二限位机构70可以从与板状部件P表面垂直的方向按压该板状部件P，以防止板状部件P移动，并且，在被移动部件M被放置于板状部件P的表面以后，第二限位机构70可以不再按压板状部件P，从而使板状部件P在第一传送机构30的作用下沿传送方向TR运动。

图3是第一限位机构和第二限位机构在第一位置L1或第二位置L2进行限位的俯视示意图。图3示出了板状部件P，第一限位机构60和第二限位机构70。在图3中，第一限位机构60的数量是1个，第二限位机构70的数量是2个，本实施例可以不限于此，第一限位机构60和第二限位机构70可以使其他数量。

在本实施例中，如图1所示，搬运系统100还包括第一驱动部80和第一臂部81，其中，第一吸附装置10可以被设置于第一臂部81的前端部，第一驱动部80可以驱动第一臂部81运动，以改变第一臂部81的前端部的空间位置。由此，第一吸附装置10能够调整释放被移动部件M的位置。

搬运系统100还可以包括第二驱动部90和第二臂部91，其中，第二吸附装置20可以被设置于第二臂部91的前端部，第二驱动部90可以驱动第二臂部91运动，以改变第二臂部91的前端部的空间位置。由此，第二吸附装置20能够在第二驱动部90和第二臂部91的作用下，将被移动部件M搬离板状部件P。

图4是本实施例的搬运系统的一个俯视图。如图4所示，搬运系统100还可以具有第二传送机构31。第二传送机构31可以在第三位置L3和第四位置L4之间传送被移动部件M，例如，沿传送方向TR1传送该被移动部件M。在本实施例中，第一驱动部80可以驱动第一臂部81运动，以使第一吸附装置10在第四位置L4和第一位置L1间移动，第二驱动部90可以驱动第二臂部91运动，以使第二吸附装置20在第三位置L3和第二位置L2间移动。由此，在第一驱动部80和第一臂部81的作用下，第一吸附装置10可以从第四位置L4吸附被移动部件M，并将被移动部件M移动到第一位置L1，以放置于板状部件P的表面；在第二驱动部90和第二臂部91的作用下，第二吸附装置20可以从第二位置L2吸附被移动部件M，以将板状部件P表面的被移动部件M移除，并将被移动部件M移动到第三位置L3；第三位置L3的被移动部件M被第二传送机构31传送到第四位置L4，可以供第一吸附装置10再次吸附使用。

在本实施例中，第一传送机构30可以是传送带或滚轮。

在本实施例中，第二传送机构31可以是传送带或滚轮。

在本实施例中，第一吸附装置10和第二吸附装置20可以具有相同的结构，下面，对第一吸附装置10的结构进行简单说明，该说明内容同样适用于对第二吸附装置20的说明。

如图1所示，吸附装置10包括：吸附部1和缓冲部2。其中，吸附部1可以产生吸附力，该吸附力能够将移动部件M吸附于该吸附部1；缓冲部2用于缓冲在吸附部1与被移动部件M接触时由被移动部件M对吸附部1产生的作用力。

根据本实施例，吸附装置通过吸附力的有无来吸附或释放被移动体，从而能够以自动化的方式安装被移动体，并且，通过吸附装置的缓冲部，能够防止吸附部和被移动部之间的相互作用力使二者损坏。

在本实施例中，缓冲部2可以是弹簧，但本实施例可以不限于此，缓冲部2也可以是其它具有弹性的元件。

在本实施例中，吸附部1所产生的吸附力可以因气体的压力差而产生。此外，本实施例并不限于此，例如，该吸附力也可以是由于磁力而产生。

在本实施例中，吸附部1可以呈柱状，并且，该吸附部1内部可以设置有供气体流动的通路11，由此，气体沿该通路11向远离吸附部1的前端12的方向流动时，会在吸附部1的前端12产生吸附力。

在本实施例中，该吸附装置100还可以具有吸气管6和驱动部。通路11可以在吸附部1的后端13与吸气管6连通，吸气管6可以与驱动部7连接，其中，该驱动部7可以提供使吸气管和通路11中的气体流动的驱动力。例如，驱动部7可以是吸气泵，吸气泵7开启时，通过吸气管6和通路11吸气，从而使吸附部1的前端12产生吸附力，吸气泵7关闭时，吸附部1的前端12停止产生吸附力。

在本实施例中，如图1所示，该吸附装置100还可以具有控制部5，控制部5可以控制驱动部7的开启和关闭，从而控制吸附部1是否产生吸附力。

此外，当吸附力使磁力的时候，吸附部1可以具有产生磁力的单元，例如电磁铁，并且，该产生磁力的单元也可以被控制部5控制，从而使吸附部1产生或停止产生吸附力。

在本实施例中，如图1所示，吸附装置100还包括板部件3。吸附部1可以贯穿该板部件3，并且，缓冲部2的一端可以与板部件3连接，缓冲部2的与该一端相对的另一端可以与吸附部1连接，由此，吸附部1通过缓冲部2以可动的方式被承载于板部件3。当吸附部1的前端12与被移动部件M接触时，缓冲部2能够缓冲二者接触时产生的作用力，从而防止吸附部1和被移动部件M受到损坏。

在本实施例中，如图1所示，吸附装置100还可以包括高度检测部4。高度检测部4可以检测吸附部1的前端12与板部件3的距离D。

在本实施例中，高度检测部4例如可以是磁性开关，此外，高度检测部4也可以是激光测距仪等元件。另外，在图1中，高度检测部4被设置于板部件3的背向被移动部件M的一侧，本实施例可以不限于此，高度检测部4也可以被设置板部件3的面向被移动部件M的一侧。

在本实施例中，控制单元5可以根据高度检测部4的检测结果，进行控制，以使吸附部1持续产生吸附力或停止产生吸附力。

在本实施例中，控制单元5根据高度检测部4的检测结果进行的控制可以是：在吸附部1持续产生吸附力从而吸附住被移动部件M的情况下，当高度检测部4检测出的距离D小于或等于第一预定距离时，控制单元5进行控制，以使吸附部1继续产生吸附力。例如：在吸附部1吸附被移动部件M并将其安装到电路板P表面的过程中，如果被移动体M的安装位置有误，将导致被移动体M的平面相对于板部件3的平面倾斜，距离D减小，当高度检测部4检测出的距离D小于或等于第一预定距离时，控制单元5进行控制，以使吸附部1继续产生吸附力，由此，不对被移动部件M进行释放，避免将被移动部件M安装到错误的位置。

在本实施例中，控制单元5根据高度检测部4的检测结果进行的控制也可以是：在吸附部1持续产生吸附力从而吸附住被移动部件M的情况下，当高度检测部4检测出的距离D大于第二预定距离时，控制单元5进行控制，以使吸附部1停止产生吸附力。例如：在吸附部1吸附被移动部件M并将其安装到电路板P表面的过程中，如果被移动体M的安装位置正确，那么被移动体M的平面相对于板部件3的平面平行，高度检测部4检测出的距离D大于第二预定距离，控制单元5进行控制，以使吸附部1停止产生吸附力，由此，对被移动部件M进行释放，从而将被移动部件M安装到正确的位置。

在本实施例中，如图1所示，吸附装置1还可以包括：定位止挡部8。定位止挡部8限定吸附部1的前端12与板部件3的最小距离。例如，定位止挡部8可以是位于板部件3下方的板状或柱状部件，这样，在吸附部1从被移动部件M的上方向下移动以靠近被移动部件M的过程中，吸附部1的前端12首先接触到被移动部件M,在吸附部1继续向下移动的过程中，当定位止挡部8的前端接触到被移动部件M时，吸附部1不能再继续向下移动，由此，吸附部1的前端12与板部件3的距离被限定为不小于定位止挡部8的前端与板部件3的距离，防止吸附部1的前端12过度下探造成损伤；或者，在吸附部1的前端12吸附住被移动部件M的情况下，被移动部件M相对于板部件3倾斜超过一定角度时，定位止挡部8对被移动部件M进行阻挡，从而限定吸附部1的前端12与板部件3的距离不小于第三预定距离，以防止被移动部件M进一步倾斜。

在本实施例中，控制单元5可以在定位止挡部8的前端接触到被移动部件M的情况下，进行控制，以使吸附部1持续产生吸附力或停止产生吸附力。例如，在吸附部1的前端12吸附住被移动部件M，板部件3向下移动以将被移动部件M放置于底座的预定位置的过程中，被移动部件M先接触到底座，板部件3继续向下移动并且前端12与板部件3的距离逐渐减小，定位止挡部8的前端接触到被移动部件M时，控制单元5进行控制，以使吸附部1停止产生吸附力，由此，能够在定位止挡部8按压被移动部件M的情况下释放该移动部件M，防止释放该移动部件M在被释放的过程中位置发生移动；或者，在吸附部1从被移动部件M的上方向下移动以靠近被移动部件M的过程中，吸附部1的前端12首先接触到被移动部件M,在吸附部1继续向下移动的过程中，当定位止挡部8的前端接触到被移动部件M时，控制单元5进行控制，以使吸附部1产生吸附力，由此，在定位止挡部8按压被移动部件M的情况下使该移动部件M吸附于吸附部1的前端，所以，能够在保持该移动部件M稳定的状态下吸附移动部件M。

此外，在本实施例中，如图1所示，板部件3中可以设置有至少一个吸附部1，例如，板部件3中可以设置有两个吸附部1，或三个吸附部1等。

根据本实施例的搬运系统，通过第一吸附装置和第二吸附装置在不同的位置对被移动部件进行吸附或释放，通过第一传送机构传送设置有移动部件的板状部件，由此，能够以自动化的方式安装、传送和移除被移动部件。

以上结合具体的实施方式对本实用新型进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本实用新型的精神和原理对本实用新型做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本实用新型的范围内。