加工机用的搬运系统的制作方法
【专利说明】加工机用的搬运系统
[0001]本申请主张于2014年6月11日提出的日本专利申请第2014-120301号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
[0002]本发明涉及具备向加工机搬运加工的对象物的搬运机和控制搬运机的控制器的搬运系统。
【背景技术】
[0003]在日本实用新型公告平4-58712号公报、日本特开2004-123350号公报、日本特开昭62-218393号公报、日本特开2012-76858号公报中，记载了在利用搬运机搬运各种对象物的情况下根据状态改变搬运机的移动速度的情况。其结果是，实现省电化。
[0004]在利用搬运机将对象物向加工机搬运的搬运系统中，在当搬运机将对象物搬运到加工机时加工机处于其它对象物的加工中的情况下，被搬运来的对象物在加工机待机。即，即使降低搬运机的速度也不影响加工时间。然而，根据以往的技术，丝毫没有考虑加工机的状态。因此，通过考虑加工机的状态，存在改善搬运系统的耗电量的余地。
【发明内容】
[0005]本发明的目的之一在于提供在利用搬运机将对象物向加工机搬运的搬运系统中，能够进一步实现省电化的搬运系统。
[0006]本发明的一方式的搬运系统，具备:
[0007]搬运机，其将加工的对象物向加工机搬运；以及
[0008]控制器，其控制上述搬运机，
[0009]将在第一搭载位置上述对象物搭载于上述搬运机的情况下，以上述搬运机搭载有对象物的状态，利用上述搬运机从上述第一搭载位置向上述加工机搬运上述对象物的状态定义为第一状态，上述第一搭载位置是在利用上述搬运机进行搬运的上述对象物的下一个搬送目的地为加工机的情况下上述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
[0010]上述控制器具备:
[0011]推定时刻计算电路(circuitry)，其计算以预先设定的基准速度完成从上述第一搭载位置向上述加工机的搬运的第一搬运完成推定时刻；以及
[0012]移动速度决定电路，其在有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，当在上述第一搬运完成推定时刻上述加工机不处于加工中时，将上述第一状态下的上述搬运机的第一移动速度决定为上述基准速度，当在上述第一搬运完成推定时刻上述加工机处于加工中时，将上述第一状态下的上述搬运机的第一移动速度决定为比上述基准速度低的低速度，
[0013]上述搬运机基于上述第一移动速度从上述第一搭载位置向上述加工机移动。
[0014]若当在第一搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，控制器使搬运机以基准速度移动，则被搬运的对象物在加工机待机。因此，当在第一搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，控制器使搬运机以比基准速度低的低速度移动。即使搬运机以低速度移动，也能够仅缩短搬运机的待机时间，而不延长加工机的加工待机时间。搬运机以低速度移动，所以搬运机的耗电量减少。并且，搬运机以低速度移动，从而搬运机的寿命延长。此外，第一搭载位置是指在利用搬运机进行搬运的对象物的下一个搬送目的地为加工机的情况下对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置。
[0015]本发明的其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:上述移动速度决定电路在没有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将上述第一移动速度决定为上述低速度。即使在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，也存在根据时间表管理，从第一搭载位置向加工机搬运对象物的情况。没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求是指加工机不处于接收下一个对象物的状态。因此，即使搬运机向加工机的位置搬运对象物，加工机也无法接收对象物。因此，在加工机接收对象物之前的期间，搬运机待机。而且，当然，即使搬运机将对象物搬运到加工机的位置，加工机也不接收对象物，所以加工机不立即开始对象物的加工。因此，在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，且在对象物被从第一搭载位置向加工机搬运的情况下，搬运机以低速度移动。因此，搬运机的耗电量减少。
[0016]本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:
[0017]将在上述搬运机没有搭载对象物的状态下使上述搬运机从上述搬运机的当前位置向上述第一搭载位置移动的状态定义为第二状态，
[0018]上述推定时刻计算电路计算完成基于上述基准速度的从上述当前位置经由上述第一搭载位置而向上述加工机的搬运的第二搬运完成推定时刻，
[0019]上述移动速度决定电路在有来自上述加工机的下一个上述对象物的搬入请求的情况下，当在上述第二搬运完成推定时刻上述加工机不处于加工中时，将上述第二状态下的上述搬运机的第二移动速度决定为比上述基准速度高的高速度，当在上述第二搬运完成推定时刻上述加工机处于加工中时，将上述第二状态下的上述搬运机的第二移动速度决定为上述低速度，
[0020]上述搬运机基于上述第二移动速度从上述当前位置向上述第一搭载位置移动。
[0021]搬运机在从第一搭载位置向加工机搬运对象物之前，需要从当前位置向第一搭载位置移动。在该情况下，搬运机以不搭载对象物的状态移动，在第一搭载位置搭载对象物。而且，当在第二搬运完成推定时刻加工机不处于加工中时，立即将对象物向加工机搬运，从而加工机的待机时间缩短。因此，当在第二搬运完成推定时刻加工机不处于加工中时，将第二搬运速度决定为高速度。这里，在搬运机以不搭载对象物的状态移动的情况下，移动体整体的质量减小不搭载对象物的量。所以首先电力消耗少。因此，即使高速移动搬运机，也能够充分地抑制电力消耗。而且，搬运机以高速度移动，从而加工机的待机时间可靠地缩短。
[0022]另一方面，当在第二搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，即使立即向加工机搬运对象物，被搬运来的对象物在加工机也是待机。因此，当在第二搬运完成推定时刻加工机处于加工中时，将第二搬运速度决定为低速度。由此，加工机的待机时间缩短，并且搬运机的耗电量减少。
[0023]本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:上述移动速度决定电路在没有来自上述加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，将上述第二移动速度决定为上述低速度。在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，也存在根据时间表管理，从第一搭载位置向加工机搬运对象物的情况。没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求是指加工机不处于接收下一个对象物的状态。因此，即使搬运机向加工机的位置搬运对象物，加工机也无法接收对象物。因此，在加工机接收对象物之前的期间，搬运机待机。而且，当然，即使搬运机将对象物搬运到加工机的位置，加工机也不接收对象物，所以加工机不立即开始对象物的加工。因此，在没有来自加工机的下一个对象物的搬入请求的情况下，且在搬运机从当前位置向第一搭载位置移动的情况下，搬运机以低速度移动。因此，搬运机的耗电量减少。
[0024]本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:
[0025]上述搬运系统具有保管多个托盘的托盘库，
[0026]上述对象物搭载于上述托盘，
[0027]将在第二搭载位置上述对象物搭载于上述搬运机的情况下，以上述搬运机搭载有对象物的状态，利用上述搬运机将上述对象物从上述第二搭载位置向上述托盘库搬运的状态定义为第三状态，上述第二搭载位置是在利用搬运机进行搬运的对象物的下一个搬送目的地为托盘库的情况下上述对象物搭载于搬运机从而搬运机出发的位置，
[0028]上述移动速度决定电路在有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第三状态下的上述搬运机的第三移动速度决定为上述基准速度，在没有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第三状态下的上述搬运机的第三移动速度决定为上述低速度，
[0029]上述搬运机基于上述第三移动速度从上述第二搭载位置向上述托盘库移动。
[0030]在控制器使搬运机从第二搭载位置向托盘库以基准速度移动的情况下，若没有针对搬运机的下一个搬运指令，则搬运机待机。因此，在针对搬运机没有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，控制器将搬运机的第三移动速度决定为低速度，从而不对时间表管理产生负面影响，搬运机的耗电量减少。另一方面，在针对搬运机有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，控制器将搬运机的第三移动速度决定为基准速度，从而能够根据时间表管理来进行处理。
[0031]本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:
[0032]将在上述搬运机没有搭载对象物的状态下使上述搬运机从上述搬运机的当前位置向上述第二搭载位置移动的状态定义为第四状态，上述移动速度决定电路在有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第四状态下的上述搬运机的第四移动速度决定为比上述基准速度高的高速度，在没有来自上述托盘库的下一个搬运指令的情况下，将上述第四状态下的上述搬运机的第四移动速度决定为上述低速度，上述搬运机基于上述第四移动速度从上述当前位置向上述第二搭载位置移动。
[0033]搬运机处于没有搭载对象物的状态，所以能够充分地抑制耗电量，并且搬运机能够高速度移动。但是，若没有来自托盘库的下一个搬运指令，则在搬运机以高速度移动的情况下，搬运机的待机时间延长。因此，控制器在有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，使搬运机以高速度移动，在没有来自托盘库的下一个搬运指令的情况下，使搬运机以低速度移动。由此，能够根据时间表管理来移动对象物，并且搬运机的耗电量减少。
[0034]本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:上述第一搭载位置是上述托盘库或者作业者相对于上述搬运系统投入和取出上述对象物的装载站。本发明的另一其它方式是，在上述方式的搬运系统中，也可以:上述第二搭载位置是上述加工机或者在上述加工机与上述搬运机之间搬运上述对象物的托盘交换机或者上述装载站。由此，搬运机的耗电量减少。
【附图说明】
[0035]通过以下参照附图对本发明的实施方式进行的详细描述，本发明的上述及其他特征和优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素。
[0036]图1是本发明的实施方式的柔性制造系统的整体构成图。