本实用新型属于自动化生产设备领域，特别涉及一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置。
背景技术：
在丝网印刷及车载玻璃行业，物料上料方式包括人工上料或者机器人自动上料，然而人工上料存在速度慢，且易造成物料损坏的问题；采用机器人进行自动上料时，均采用单一表面上料和下料，从上表面抓取吸附或者从下表面吸附抓取，然而在整个印刷工艺过程中，下料时，物料表面已被印刷，若仍然按照相同物料表面朝向进行下料时，必须等待印刷表面干燥后，方可进行下料操作，同时容易引起对印刷表面的污染；因此，现有技术中的人工上下料或者传统机器人上下料的方式，存在效率低、甚至容易造成物料污染的问题。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置。
一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置，包括CCD检测模块、控制模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪；
所述CCD检测模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪均受控于所述控制模块；
所述CCD检测模块设置于面板物料上料位和下料位上方；
所述双面吸爪的上表面和下表面均设有吸嘴和与吸嘴对应的真空气路，所述真空气路受控于所述控制模块。
进一步地，所述四轴机器人手臂活动端与双面吸爪之间设置有连接固定件。
进一步地，所述双面吸爪为叉臂结构双面吸爪，所述叉臂结构双面吸爪的上表面和下表面对称设置有吸嘴，与吸嘴对应的真空气路对称设置在叉臂吸盘座22中。
进一步地，所述双面吸爪为H型旋转对称式双面吸爪，两端呈U型，端部U型吸爪的U型臂吸盘座上对称设置有吸嘴和真空气路，其中一端U型吸爪上的吸嘴朝上设置，另一端U型吸爪上的吸嘴朝下设置；
所述H型旋转对称式双面吸爪的中间部固定在四轴机器人手臂活动端。
进一步地，所述H型旋转对称式吸爪为一体式设计。
进一步地，所述吸嘴为真空吸附件，所述真空吸附件通过叉臂或者U型臂上的开孔与真空连通管路相连通。
采用真空吸附，吸附力度大，搬运过程中稳定，不发生偏移。
进一步地，所述吸嘴为无痕吸盘或者设置在开孔上方的圆环凸台，圆环凸台下方与叉臂或者U型臂无缝连接，开孔位于圆环凸台内。
有益效果
本实用新型提供了一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置，包括CCD检测模块、控制模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪；所述CCD检测模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪均受控于所述控制模块；所述CCD检测模块设置于面板物料上料位和下料位上方；所述双面吸爪的上表面和下表面均设有吸嘴和与吸嘴对应的真空气路，所述真空气路受控于所述控制模块。本实用新型可以根据产品工艺要求自由选择正反面抓取方式，根据不同的抓取时间节拍选择不同结构的吸爪，很大程度上提升了设备的兼容性，与灵活性；而且速度快，精度高，操作简单，结构轻巧，维修方便；同时结合CCD定位，产品换型方便智能，能够适应不同形状和尺寸的产品，具有较强的扩展性和适应性。
附图说明
图1为本实用新型实施例一所述装置的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一所述双面吸爪结构示意图；
图3为本实用新型实施例二所述装置的结构示意图；
图4本实用新型实施例二所述双面吸爪结构示意图；
标号说明：1-四轴机器人，2-叉臂双面吸爪，3-H型旋转对称式双面吸爪，21-吸嘴，22-叉臂吸盘座，32-U型臂吸盘座。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
如图1和图2所示，一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置，包括CCD检测模块、控制模块、四轴机器人1和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪；
所述CCD检测模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪均受控于所述控制模块；
所述CCD检测模块设置于面板物料上料位和下料位上方；
所述双面吸爪的上表面和下表面均设有吸嘴和与吸嘴对应的真空气路，所述真空气路受控于所述控制模块。
所述四轴机器人手臂活动端与双面吸爪之间设置有连接固定件。
所述双面吸爪为叉臂结构双面吸爪2，所述叉臂结构双面吸爪的上表面和下表面对称设置有吸嘴，与吸嘴对应的真空气路对称设置在叉臂吸盘座22中。
四轴机器人带动叉臂结构双面吸爪移动至需要上料的产品正上方后，四轴机器人活动端下降，叉臂结构双面吸爪与产品接触，真空气路启动，叉臂结构双面吸爪下表面的吸嘴21吸附产品，完成上料操作；接着，四轴机器人带动叉臂结构双面吸爪移动至需要下料的产品的长侧边旁边，四轴机器人驱动叉臂结构双面吸爪从产品长侧边下方伸进去，再用叉臂结构双面吸爪的上表面的吸嘴吸附住产品，完成下料；利用叉臂结构双面吸爪的下表面上料，上表面下料，在一次操作行程中，完成了两个操作，大大的节省了操作时间。
如图3和图4所示，一种用于正反面抓取面板物料的自动上下料装置，包括CCD检测模块、控制模块、四轴机器人1和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪；
所述CCD检测模块、四轴机器人和位于四轴机器人手臂活动端的双面吸爪均受控于所述控制模块；
所述CCD检测模块设置于面板物料上料位和下料位上方；
所述双面吸爪的上表面和下表面均设有吸嘴和与吸嘴对应的真空气路，所述真空气路受控于所述控制模块。
所述四轴机器人手臂活动端与双面吸爪之间设置有连接固定件。
所述双面吸爪为H型旋转对称式双面吸爪3，两端呈U型，端部U型吸爪32的U型臂吸盘座上对称设置有吸嘴和真空气路，其中一端U型吸爪上的吸嘴朝上设置，另一端U型吸爪上的吸嘴朝下设置；
所述H型旋转对称式双面吸爪的中间部固定在四轴机器人手臂活动端。
由两块U型吸爪32的中间部反扣固定组成，每块U型吸爪的U型臂吸盘座32上对称设置有吸嘴和真空气路，所述U型吸爪的中间部固定在四轴机器人手臂活动端。
所述H型旋转对称式吸爪为一体式设计。
在四轴机器人的驱动下，通过旋转就能实现上、下表面的产品抓取，在旋转的同时，H型旋转对称式吸爪下降，先从产品长侧边旁边下降到合适高度，然后H型旋转对称式吸爪伸到产品下面，再上升，由H型旋转对称式吸爪上表面吸附住产品。可以在一个产品节拍内完成上料和下料两个动作。
产品放于TRAY盘内，TRAY机输送至取料位，顶升机构上升顶升产品；然后由CCD拍照后反馈产品位置数据給机器人控制单元模块，引导机器人直接抓取产品上表面移送至旋转平台上下料顶升位上，顶升位拖住产品下降至平台，完成上料；下料时旋转平台顶升气缸上升顶升产品，机器人吸爪抓取产品下表面移送至取料位顶升机构上，同时顶升气缸回原位；然后顶升机构下降把产品放回TRAY盘内完成下料，依次循环实现不间断上下料。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。