本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种采用光电传感器检测货物的方法。
背景技术：
随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于存取货物，即通过安装在智能化设备如自动导引运输车上的伸缩货叉，将货物从存放的货架货位上取出，放置在本体上，再根据指令将货物搬运到另一指定位置或货架的货位上放置。该过程中取货和放货的动作均需要确认待操作的货位上是否有货物存在，以免发生由于系统或人为原因，自动导引运输车取到没有放置货物的托盘或自动导引运输车叉齿将货物顶翻的情况发生。目前货位上确认货物有无，大多数采用在每个货位内安装一个光电传感器的形式来进行判断，有的甚至一个货位安装两个光电来加强判断。自动导引运输车将货物从货位上移出后会将货物放置在自己本体，本体上同样存在多层货架，同样需在每层货架配置光电传感器来判断货物有无。
光电传感器使用简单，价格较其他传感器低，具有较大优势。但该布置方案对于光电传感器的整体需求量较大，如一个2000平方米的仓库，光电传感器的数据将超过万级，导致总体成本较高，且安装、调试工作量大，系统庞大而复杂。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种采用光电传感器检测货物的方法，在自动导引运输车的叉齿组件上设置光电传感器，通过移动叉齿组件的位置来判断场地货架及自动导引运输车本体货架上货物有无。采用一种采用光电传感器检测货物的方法可省去安装在现场货位上的，及自动导引运输车上数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。
技术实现要素：
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是为了采用智能化设备，现场货位上及自动导引运输车上需要安装数量及体系庞大的光电传感器，同时带来大量的调试工作，成本高，系统复杂。
为实现上述目的，本发明提供了一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：
步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；
步骤二：确认来自控制系统的指令信号；
步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；
步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；
步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。
进一步地，所述步骤一中的光电传感器设置为漫反射型光电。
进一步地，所述步骤一中的自动导引运输车包括：本体货架，地盘，叉齿组件，滑动组件，提升机构；所述地盘设置于所述本体货架底部，与所述本体货架固定连接；所述本体货架的一侧设置有导轨，与所述滑动组件相匹配；所述叉齿组件可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件上；所述提升机构连接于所述滑动组件上。
进一步地，所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指远离所述自动导引运输车的一端。
进一步地，所述步骤二的指令信号设置为将货物放置到自动导引运输车上、从自动导引运输车上取货物、叉取其他货位的货物和放置货物到其他货位的四种所述指令信号的一种。
进一步地，所述步骤三中叉齿组件的移动由提升机构来提供动力，所述提升机构设置于所述自动导引运输车的上部。
进一步地，所述步骤四中的叉齿组件可回转伸缩接近待检测货位。
进一步地，所述步骤五中的动作指令包括叉齿组件取货、叉齿组件放货、重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤、停止执行任务的四种所述动作指令中的一种。
进一步地，所述动作指令中的重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤，同时所述控制系统还会发出报警信号。
进一步地，所述步骤五中动作指令中的停止执行任务，同时所述控制系统还会发出报警信号。
本发明在所述叉齿组件上设置的光电传感器，实现检测货物的存在状态的功能，相对于传统的光电传感器布置方式，可省去安装在现场货位上的及自动导引运输车上的数量及体系庞大的光电传感器，节省成本，简化系统，并且避免了传统的光电传感器的现场安装施工工作。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是一个较佳实施例的一种采用光电传感器检测货物的方法的流程图；
图2是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的整体结构示意图；
图3是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的光电传感器安装位置示意图；
图4是一个较佳实施例的采用光电传感器检测货物的方法中所用的自动导引运输车的光电传感器检测货物示意图。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
在本发明的较佳实施方式中，如图1所示，提供了一种采用光电传感器检测货物的方法，尤其用于自动导引运输车上，包括：
步骤一：将光电传感器安装于自动导引运输车的叉齿组件上；
步骤二：确认来自控制系统的指令信号；
步骤三：所述自动导引运输车的叉齿组件依照所述的指令信号移动到指定位置；
步骤四：所述叉齿组件上的光电传感器确认所述指定位置货物的存在状态，并反馈检测结果信号到所述控制系统；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；
步骤六：所述叉齿组件依照所述动作指令，执行动作。
所述步骤一种的光电传感器设置为漫反射型光电，电光类型可以为可见光、红外光或激光类型，且具备背景抑制功能，对不同颜色的货物均具有较好的检测能力；所述光电传感器固定于所述叉齿组件的前端底部；所述叉齿组件的前端是指远离所述自动导引运输车的一端；
在本较佳实施例中，还提供了一种采用光电传感器检测货物的方法的自动导引运输车，如图2和图3，图4所示，包括：本体货架1，地盘3，叉齿组件4，滑动组件6，提升机构；所述地盘3设置于所述本体货架1底部，与所述本体货架1固定连接；所述本体货架1的一侧设置有导轨，与所述滑动组件6相匹配；所述叉齿组件4可伸缩和回转，固定连接于所述滑动组件6上；所述提升机构连接于所述滑动组件6上。光电传感器5设置于叉齿组件4上，用于检测货位上是否有货物2。
所述步骤二的指令信号设置为将货物放置到自动导引运输车上、从自动导引运输车上取货物、叉取其他货位的货物和放置货物到其他货位的四种所述指令信号的一种。
所述步骤三中叉齿组件的移动由提升机构来提供动力，所述提升机构设置于所述自动导引运输车的上部。
所述步骤四中的叉齿组件可回转伸缩接近待检测货位。
所述步骤五中的动作指令包括叉齿组件取货、叉齿组件放货、重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤、停止执行任务的四种所述动作指令中的一种。
所述动作指令中的重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤，同时所述控制系统还会发出报警信号。
所述步骤五中动作指令中的停止执行任务，同时所述控制系统还会发出报警信号。
本发明的较佳实施方式中，具体提供了一种可检测货物的自动导引运输车的检测货物的四种情况如下。将货物放置到自动导引运输车上、从自动导引运输车上取货物、叉取其他货位的货物和放置货物到其他货位
1、当需要叉取其他货位的货物时，需要进行以下步骤：
步骤一：将光电传感器5安装于自动导引运输车的叉齿组件4上；
步骤二：控制系统发出叉取其他货位的货物的指令信号；
步骤三：自动导引运输车上的叉齿组件4依照所述指令信号，被移动到货位所需位置及高度；驱动力可为来自于位于自动导引运输车上方的提升机构；
步骤四：叉齿组件回转向外伸缩并通过光电传感器确认该指定位置是否存在货物，并反馈检测结果信号到所述控制系统；所述向外是指背离自动导引运输车的方向；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；若检测结果信号为该货位存在货物，控制系统则发出叉取该货物的动作指令；若检测结果信号为该货位不存在货物，控制系统则发出“重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号；若检测结果信号为各个货位均不存在货物时，发出“停止执行任务”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号。
步骤六：叉齿组件通过所述的动作指令，执行动作，如叉取该货物或是重复执行所述步骤三及以下的步骤或是停止执行任务。
2、当需要放置货物到其他货位时，需要进行以下步骤：
步骤一：将光电传感器5安装于自动导引运输车的叉齿组件4上；
步骤二：控制系统发出放置货物到其他货位的指令信号；
步骤三：自动导引运输车上的叉齿组件4依照所述指令信号，被移动到货位所需位置及高度；驱动力可为来自于位于自动导引运输车上方的提升机构；
步骤四：叉齿组件回转向外伸缩并通过光电传感器确认该指定位置是否存在货物，并反馈检测结果信号到所述控制系统；所述向外是指背离自动导引运输车的方向；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；若检测结果信号为该货位不存在货物，控制系统则发出放置该货物的动作指令；若检测结果信号为该货位存在货物，控制系统则发出“重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号；若检测结果信号为各个货位均存在货物时，发出“停止执行任务”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号。
步骤六：叉齿组件通过所述的动作指令，执行动作，如放置该货物或是重复执行所述步骤三及以下的步骤或是停止执行任务。
3、当需要从自动导引运输车上取货物时，需要进行以下步骤：
步骤一：将光电传感器5安装于自动导引运输车的叉齿组件4上；
步骤二：控制系统发出从自动导引运输车上取货物的指令信号；
步骤三：自动导引运输车上的叉齿组件4依照所述指令信号，被移动到货位所需位置及高度；驱动力可为来自于位于自动导引运输车上方的提升机构；
步骤四：叉齿组件回转向内伸缩并通过光电传感器确认该指定位置是否存在货物，并反馈检测结果信号到所述控制系统；所述向内是指面向自动导引运输车的方向；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；若检测结果信号为该货位存在货物，控制系统则发出叉取该货物的动作指令；若检测结果信号为该货位不存在货物，控制系统则发出“重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号；若检测结果信号为各个货位均不存在货物时，发出“停止执行任务”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号。
步骤六：叉齿组件通过所述的动作指令，执行动作，如叉取该货物或是重复执行所述步骤三及以下的步骤或是停止执行任务。
4.、当需要将货物放置到自动导引运输车上时，需要进行以下步骤：
步骤一：将光电传感器5安装于自动导引运输车的叉齿组件4上；
步骤二：控制系统发出将货物放置到自动导引运输车上的指令信号；
步骤三：自动导引运输车上的叉齿组件4依照所述指令信号，被移动到货位所需位置及高度；驱动力可为来自于位于自动导引运输车上方的提升机构；
步骤四：叉齿组件回转向内伸缩并通过光电传感器确认该指定位置是否存在货物，并反馈检测结果信号到所述控制系统；所述向内是指面向自动导引运输车的方向；
步骤五：所述控制系统根据所述检测结果信号，发出动作指令；若检测结果信号为该货位不存在货物，控制系统则发出放置该货物的动作指令；若检测结果信号为该货位存在货物，控制系统则发出“重新指定叉齿组件的位置并重复执行所述步骤三及以下的步骤”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号；若检测结果信号为各个货位均存在货物时，发出“停止执行任务”的动作指令，同时所述控制系统发出报警信号。
步骤六：叉齿组件通过所述的动作指令，执行动作，如放置该货物或是重复执行所述步骤三及以下的步骤或是停止执行任务。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。