本发明涉及具备物品搬运车和管理装置的物品搬运设备，前述物品搬运车沿行进路径行进，前述管理装置管理物品搬运车。
背景技术：
如上所述的物品搬运设备的一例被记载于日本特开2010-262594号公报(专利文献1)。在专利文献1的物品搬运设备中，行进路径具有第一路径(第一合流路径27和合流后路径29)、在第一路径的连接位置(合流部23)相对于第一路径合流的第二路径(第二合流路径28)。并且，沿第一路径具备天线部30。管理装置(管理手段24)借助天线部30检测物品搬运车，由此，能够把握物品搬运车存在于第一路径。
在上述的专利文献1的物品搬运设备中，天线部30被沿第一路径连续设置。并且，随着第一路径变长、天线部30的设置距离延伸，在天线部30产生不良情况的可能性提高。此外，如上所述，在将天线部30连续设置的情况下，在多个物品搬运车进入至管理区域的情况下，难以判断多个物品搬运车的哪一个是最先的物品搬运车，需要用于掌握已进入管理区域的物品搬运车的哪一个是最先的物品搬运车的应对措施。
技术实现要素：
因此，希望实现一种物品搬运设备，前述物品搬运设备与管理区域的长度无关地难以发生不良情况，相对于多个物品搬运车也容易对应。
本发明的物品搬运设备具备物品搬运车和管理装置，前述物品搬运车沿行进路径行进，前述管理装置管理前述物品搬运车，前述行进路径具有第一路径和在前述第一路径的连接位置相对于前述第一路径分岔或合流的第二路径，相对于前述第一路径设定管理区域和确认区域，前述管理区域具有向上游侧距前述连接位置第一设定距离的范围和向下游侧距前述连接位置第二设定距离的范围，将前述第一路径的向上游侧距前述连接位置第三设定距离的位置设为设定位置，前述确认区域具有向上游侧距前述设定位置第四设定距离的范围，前述物品搬运车具备搬运车检测部、通信部、控制部，前述搬运车检测部检测相对于该物品搬运车在前述行进路径的下游侧存在另外的前述物品搬运车，前述通信部用于在与前述管理装置之间进行信息的通信，前述控制部为，具备该控制部的前述物品搬运车即本车在位于前述确认区域内的状态下，基于前述搬运车检测部的检测信息，判断是否是在比本车靠前方不存在位于前述确认区域的另外的前述物品搬运车的最先状态，在是前述最先状态的情况下，将需要前述管理区域的通过的许可的许可要求信息从前述通信部向前述管理装置传送，在不是前述最先状态的情况下，不传送前述许可要求信息。
根据该方案，管理装置基于已被从物品搬运车传送的许可要求信息，能够把握在第一路径存在物品搬运车。因此，不需要沿第一路径设置用于检测物品搬运车的传感器，所以能够不在传感器发生不良情况。
此外，在物品搬运车已进入确认区域的情况下，在确认区域中该物品搬运车为最先的情况下，该物品搬运车传送许可要求信息。但是，在物品搬运车已进入确认区域的情况下，在确认区域中该物品搬运车不是最先的情况下，该物品搬运车不传送许可要求信息。总之，即使在多个物品搬运车存在于确认区域的情况下，也仅最先的一台传送许可要求信息。因此，相对于管理装置传送来许可要求信息的物品搬运车是最先的物品搬运车，所以管理装置容易判断最先的物品搬运车。
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。
图2是物品搬运车的侧视图。
图3是物品搬运车的主视图。
图4是表示第一路径、第二路径、第三路径的俯视图。
图5是表示管理区域和确认区域的俯视图。
图6是控制框图。
图7是表示物品搬运车位于第一准备位置的状态的图。
图8是表示物品搬运车已进入确认区域的状态的图。
图9是表示物品搬运车位于第一停止位置的状态的图。
图10是表示物品搬运车位于第二通过位置的状态的图。
图11是表示物品搬运车执行停止控制的状态的图。
图12是表示物品搬运车通过停止控制已停止于第一停止位置的状态的图。
图13是表示物品搬运车通过停止控制已停止于第一停止位置的状态的图。
图14是表示物品搬运车通过通过控制已行进至第二停止位置的状态的图。
图15是表示通过接近停止控制已停止的状态的图。
图16是表示多个物品搬运车停止的状态的图。
图17是表示在第二主路径出现故障车的状态的图。
图18是表示已从第二主路径去除故障车的状态的图。
图19是表示已从第二主路径去除故障车的状态的图。
图20是表示其他实施方式的第一路径及第二路径的图。
图21是表示其他实施方式的第一路径及第二路径的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图，对物品搬运设备的实施方式进行说明。
如图1至图3所示，物品搬运设备具备沿行进路径1设置的行进轨道2、在行进轨道2上沿行进路径1行进的物品搬运车3。行进轨道2由左右一对轨道部2a构成。另外，在本实施方式中，物品搬运车3将容纳半导体基板的前端开启式晶圆传送盒（foup，frontopeningunifiedpod）作为物品w来搬运。
如图1所示，行进路径1具备两个主路径4和经由多个物品处理部p的多个副路径5。两个主路径4及多个副路径5分别形成为环状。
两个主路径4被以呈双重的环状的状态设置。这两个环状的主路径4是物品搬运车3绕相同方向(逆时针旋转)行进的路径。另外，在图1中，将物品搬运车3的行进方向用箭头表示。
将两个主路径4中的内侧的主路径4设为第一主路径4a、外侧的主路径4设为第二主路径4b来说明。
第一主路径4a被设定成经由多个保管部r。将第一主路径4a用作为了在与保管部r之间移载物品w而使物品搬运车3停止的物品移载用的路径，将第二主路径4b用作使物品搬运车3连续行进的连续行进用的路径。
行进路径1具备短路路径6、分岔路径7、合流路径8及换乘路径9。
短路路径6与第一主路径4a的互相平行且直线状地延伸的一对部分的每一个连接。该短路路径6为，用于使物品搬运车3从第一主路径4a的直线状地延伸的一对部分的一方向另一方或从另一方向一方行进的路径。
分岔路径7被连接于第二主路径4b和副路径5，是用于使物品搬运车3从第二主路径4b向副路径5行进的路径。合流路径8连接于副路径5和第二主路径4b，是用于使物品搬运车3从副路径5向第二主路径4b行进的路径。
换乘路径9被连接于第一主路径4a和第二主路径4b，是用于使物品搬运车3从第一主路径4a向第二主路径4b或从第二主路径4b向第一主路径4a行进的路径。
接着，对物品搬运车3进行说明。另外，将沿着行进路径1的方向称作路径长度方向x，将在上下方向z观察相对于路径长度方向x正交的方向称作路径宽度方向y来说明。此外，在行进路径1，将物品搬运车3的行进方向(物品搬运车3行进的方向)称作下游侧，将其相反侧称作上游侧来说明。
顺便说明，例如，物品搬运车3在行进路径1的直线状的部分行进时，物品搬运车3的前后方向和行进路径1的路径长度方向x是相同的方向，物品搬运车3的左右方向和行进路径1的路径宽度方向y是相同的方向。路径宽度方向y相当于与行进路径1交叉的宽度方向。
如图2及图3所示，物品搬运车3具备在被从顶棚悬挂支承的行进轨道2上沿该行进轨道2行进的行进部11、位于行进轨道2的下方被悬挂支承于行进部11的主体部12。在主体部12具备支承机构13，前述支承机构13被升降自如地装备于主体部12，将物品w在悬挂状态下支承。
作为行进部11，具备在物品搬运车3的前后方向上排列的第一行进部11f和第二行进部11r。
被电动式的第一马达16旋转驱动的左右一对行进轮17被装备于第一行进部11f。该左右一对行进轮17以在行进轨道2(左右一对轨道部2a)的上表面滚动的方式，被装备于第一行进部11f。
此外，绕沿车体上下方向的纵轴心(绕上下轴心)旋转自如的左右一对引导轮18被装备于第一行进部11f。该左右一对引导轮18以位于左右一对轨道部2a之间而在左右一对轨道部2a的互相相向的侧面滚动的方式，装备于第一行进部11f。另外，关于左右一对引导轮18，被以在前后方向上排列的状态在第一行进部11f处装备两组。
在第二行进部11r，与第一行进部11f同样地装备有一组左右一对行进轮17和两组左右一对引导轮18。
在第一行进部11f及第二行进部11r，以比行进轮17的下端向下方突出的状态装备有连结轴19。
第一行进部11f的连结轴19和主体部12被绕沿上下方向z的纵轴心相对旋转自如地连结。第二行进部11r的连结轴19和主体部12被绕沿上下方向z的纵轴心相对旋转自如地连结。
物品搬运车3为，第一行进部11f及第二行进部11r的引导轮18被一对行进轨道2引导，由此，路径宽度方向y的位置被限制，同时第一行进部11f及第二行进部11r的行进轮17被第一马达16旋转驱动，由此沿行进路径1行进。
此外，物品搬运车3为，第一行进部11f及第二行进部11r相对于主体部12绕纵轴心摆动，由此，即使行进路径1为圆弧状也能够沿行进路径1行进。
如图2所示，在第一行进部11f装备有前后一对引导辅助轮21和第二马达22，前述前后一对引导辅助轮21绕沿车体上下方向的纵轴心(绕上下轴心)旋转，前述第二马达22使前后一对引导辅助轮21一体地沿左右方向移动。前后一对引导辅助轮21和第二马达22以位于比行进轮17靠上方的位置的方式装备于第一行进部11f。
在第二行进部11r，与第一行进部11f同样地，装备有前后一对引导辅助轮21和第二马达22。
并且，如图4所示，在行进路径1的连接有两个路径的连接区域设置有将引导辅助轮21引导的引导轨道23。该引导轨道23如图3所示，设置成，在比行进轨道2靠上方且比在该行进轨道2上滚动的行进轮17靠上方处，位于在上下方向z上观察时左右一对行进轨道2的中央部。
并且，如图2及图3所示，第一行进部11f通过第二马达22的驱动使前后一对引导辅助轮21的位置向右引导位置和左引导位置移动。右引导位置为，前后一对引导辅助轮21位于比第一行进部11f的左右方向的中央靠右侧的位置而相对于引导轨道23从右侧抵接的位置。左引导位置为，前后一对引导辅助轮21位于比第一行进部11f的左右方向的中央靠左侧的位置而相对于引导轨道23从左侧抵接的位置。
第二行进部11r与第一行进部11f同样地，通过第二马达22的驱动使前后一对引导辅助轮21的位置向右引导位置和左引导位置移动。
第一行进部11f具备的前后一对引导辅助轮21和第二行进部11r具备的前后一对引导辅助轮21在同步的状态下向相同的引导位置移动。此外，左右一对引导辅助轮21为，向比右引导位置靠右侧的移动、向比左引导位置靠左侧的移动被图外的限制部限制。因此，例如，即使前后一对引导辅助轮21在位于右引导位置的状态下引导轨道23被向右侧推压的情况下，通过限制部的限制，前后一对引导辅助轮21也被维持于右引导位置。但是，前后一对引导辅助轮21在位于右引导位置的状态下被引导轨道23向左侧推压的情况下，左右一对引导辅助轮21向左引导位置移动。
如图4及图5所示，行进路径1具有第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c。第二路径1b在分岔位置p1(连接位置)相对于第一路径1a分岔。第三路径1c在第二路径1b的合流位置p2相对于第二路径1b合流。若加以说明，分岔位置p1设定于第一路径1a的中途，第二路径1b的上游端连接于该分岔位置p1。此外，合流位置p2设定于第二路径1b的中途，第三路径1c的下游端连接于该合流位置p2。
相对于行进路径1设定有管理区域e1和确认区域e2。
管理区域e1具有第一路径1a的向上游侧距分岔位置p1第一区域距离d1(第一设定距离)的范围、第一路径1a的向下游侧距分岔位置p1第二区域距离d2(第二设定距离)的范围、第二路径1b的向下游侧距分岔位置p1在第五区域距离d5上加上第四区域距离d4的距离(第八设定距离)的范围、第三路径1c的向上游侧距合流位置p2第三区域距离d3的范围。第八设定距离(第五区域距离d5＋第四区域距离d4)比第二路径1b的从分岔位置p1至合流位置p2的距离(第五区域距离d5)长。
相对于第一路径1a，在向上游侧距分岔位置p1第一离开距离d8(第三设定距离、第五设定距离)的位置设定有第一停止位置p3(设定位置、停止位置)。此外，相对于第三路径1c，在向上游侧距合流位置p2第二离开距离d9的位置设定有第二停止位置p4。
相对于第一路径1a，在向下游侧距分岔位置p1第三离开距离d10(第六设定距离)的位置设定有第一通过位置p5。此外，相对于第二路径1b，在向下游侧距分岔位置p1在第五区域距离d5上加上第四离开距离d11的距离(第七设定距离)的位置设定有第二通过位置p6。
此外，第六设定距离(第三离开距离d10)设定成比第二设定距离(第二区域距离d2)长的距离。此外，第七设定距离(第五区域距离d5＋第四离开距离d11)设定成比第八设定距离(第五区域距离d5＋第四区域距离d4)长的距离。
如上所述，第一路径1a的向上游侧距分岔位置p1第一离开距离d8(第三设定距离)的位置为第一停止位置p3(设定位置)，第三路径1c的向上游侧距合流位置p2第二离开距离d9的位置为第二停止位置p4。
确认区域e2具有向上游侧距第一停止位置p3第六区域距离d6(第四设定距离)的范围、向上游侧距第二停止位置p4第七区域距离d7的范围。另外，第三设定距离(第一离开距离d8)被设定成与第五设定距离(第一离开距离d8)相同的距离。因此，第五设定距离(第一离开距离d8)为比在第三设定距离(第一离开距离d8)上加上第四设定距离(第六区域距离d6)的距离短的距离。
另外，位于第一停止位置p3的物品搬运车3位于第一路径1a的确认区域e2的下游端。位于第二停止位置p4的物品搬运车3位于第三路径1c的确认区域e2的下游端。此外，位于第一通过位置p5的物品搬运车3位于第一路径1a的比管理区域e1靠下游侧的位置。位于第二通过位置p6的物品搬运车3位于第二路径1b的比管理区域e1靠下游侧的位置。
如图4所示，在第一主路径4a、第二主路径4b、换乘路径9(使物品搬运车3从第一主路径4a向第二主路径4b行进的换乘路径9)，第一主路径4a为第一路径1a，换乘路径9、第二主路径4b的比合流位置p2靠下游侧的部分为第二路径1b，第二主路径4b的比合流位置p2靠上游侧的部分为第三路径1c。
接着，基于第一主路径4a、第二主路径4b及换乘路径9，对管理区域e1、确认区域e2、停止位置及通过位置进行说明。
相对于第一主路径4a，在向上游侧距分岔位置p1第一离开距离d8的位置设定有第一停止位置p3。此外，相对于第二主路径4b，在向上游侧距合流位置p2第二离开距离d9的位置设定有第二停止位置p4。
相对于第一主路径4a，在向下游侧距分岔位置p1第三离开距离d10的位置设定有第一通过位置p5。此外，相对于第二主路径4b，在向下游侧距合流位置p2第四离开距离d11的位置设定有第二通过位置p6。
并且，管理区域e1具有第一主路径4a的向上游侧距分岔位置p1第一区域距离d1的范围、第一主路径4a的向下游侧距分岔位置p1第二区域距离d2的范围、第二主路径4b的向上游侧距合流位置p2第三区域距离d3的范围、第二主路径4b的向下游侧距合流位置p2第四区域距离d4的范围、换乘路径9的全部范围。
并且，确认区域e2具有第一主路径4a的向上游侧距第一停止位置p3第六区域距离d6的范围、第二主路径4b的向上游侧距第二停止位置p4第七区域距离d7的范围。
如图2及图6所示，物品搬运车3具备第一检测部26、第二检测部27、第三检测部28、距离检测部29、通信部30、控制部31。
第一检测部26检测位于物品搬运车3的前方的物品搬运车3并且检测距已检测的物品搬运车3的距离。另外，该第一检测部26相当于，检测相对于物品搬运车3在行进路径1的下游侧存在另外的物品搬运车3的搬运车检测部。第二检测部27检测位于物品搬运车3的前方的障碍物，并且检测距已检测的障碍物的距离。
第三检测部28由二维码读取器构成，具备读取在被检测体t显示的条形码等二维码的功能，并且具备检测被检测体t是否存在的功能。第三检测部28相当于，检测物品搬运车3位于第一通过位置p5及第二通过位置p6的通过检测部。
距离检测部29由检测行进轮17的旋转量的旋转编码器构成，构成为能够检测物品搬运车3的行进距离。另外，借助该距离检测部29和第三检测部28，构成检测本车3a已进入确认区域e2的进入检测部。
控制部31基于各种检测部的检测信息、通信部30已接收的信息，控制物品搬运车3。在控制部31，具备作为测量经过时间的测量部32的功能。这样，控制部31具备测量部32的功能，由此物品搬运车3具备测量部32。
通信部30用于在管理装置h、通信装置33之间进行信息的通信(传送及接收)。
若加以说明，则在物品搬运设备具备管理物品搬运车3的管理装置h和多个接入点ap。在本实施方式中，管理装置h设置于地面上，多个接入点ap设置于顶棚。这样，管理装置h、多个接入点ap以相对于行进路径1位置固定的状态被设置。并且，通信部30构成为能够在与接入点ap之间进行信息的无线通信，通信部30经由接入点ap在与管理装置h之间进行信息的通信。
此外，物品搬运设备具备作业者能够操作的通信装置33。该通信装置33构成为，能够向物品搬运车3的通信部30传送停止信息和停止解除信息，通信部30构成为，能够接收已被从通信装置33传送的停止信息和停止解除信息。
被检测体t被沿行进路径1设置多个。在被检测体t，表示有表示设置有被检测体t的位置的地址信息。如图4所示，被检测体t被相对于第一停止位置p3、第二停止位置p4、第一通过位置p5及第二通过位置p6的每一个设置。此外，被检测体t也相对于第一主路径4a的设定于比管理区域e1靠上游侧的位置的第一准备位置p7、及第二主路径4b的设定于比管理区域e1靠上游侧的位置的第二准备位置p8设置。
将相对于第一停止位置p3设置的被检测体t称作第一被检测体t1，将相对于第二停止位置p4设置的被检测体t称作第二被检测体t2，将相对于第一通过位置p5设置的被检测体t称作第三被检测体t3，将相对于第二通过位置p6设置的被检测体t称作第四被检测体t4，将相对于第一准备位置p7设置的被检测体t称作第五被检测体t5，将相对于第二准备位置p8设置的被检测体t称作第六被检测体t6。
控制部31基于已被第三检测部28检测的被被检测体t表示的地址信息、已被距离检测部29检测的距离信息(表示检测被检测体t后的行进距离的距离信息)，检测物品搬运车3的行进路径1上的位置。
接着，对于物品搬运车3的控制部31的控制、及管理装置h的控制(用于管理物品搬运车3的控制)，如图5所示，以物品搬运车3在第一主路径4a、第二主路径4b及换乘路径9行进的情况为例来说明。另外，对于物品搬运车3，有将具备说明的控制部31的物品搬运车3称作本车3a、将由于发生故障而在行进路径上停止的物品搬运车3称作故障车3b来说明的情况。
控制部31执行切换控制和接近停止控制。
切换控制如图7所示，在第一主路径4a物品搬运车3已行进至相对于分岔位置p1设定于上游侧的第一准备位置p7的情况下，以使引导辅助轮21移动至与物品搬运车3行进的路径对应的位置的方式，控制第二马达22的工作。
若加以说明，则若物品搬运车3在第一主路径4a行进，借助第三检测部28检测第五被检测体t5，则控制部31执行切换控制。并且，控制部31为，如图7所示地在物品搬运车3在第一主路径4a行进的情况下，在第一主路径4a上原样地直行行进的情况(穿过第一停止位置p3和第一通过位置p5的情况)下通过切换控制使引导辅助轮21位于左侧(左引导位置)，在从第一主路径4a向换乘路径9分岔行进的情况(穿过第一停止位置p3和第二通过位置p6的情况)下通过切换控制使引导辅助轮21向右侧(右引导位置)移动。
接近停止控制在另外的物品搬运车3停止于本车3a的前方的情况下，使本车3a相对于该另外的物品搬运车3停止于上游侧的位置。
若加以说明，则例如如图15所示，本车3a在第一主路径4a行进的情况下，在另外的物品搬运车3停止于该本车3a的前方的第一停止位置p3的情况下，本车3a的第一检测部26检测到另外的物品搬运车3，若本车3a至另外的物品搬运车3的距离为预先设定的接近距离以下，则控制部31基于该第一检测部26的检测，控制第一马达16，使得本车3a停止于相对于物品搬运车3向上游侧离开设定距离的位置。
此外，接近停止控制在停止板34等障碍物位于本车3a的前方的情况下，使本车3a相对于该障碍物停止于上游侧的位置。
若加以说明，则如图18所示，在停止板34被设置于物品搬运车3的前方的情况下，本车3a的第二检测部27检测到停止板34，若本车3a至停止板34的距离为被预先设定的接近距离以下，则控制部31基于该第二检测部27的检测，控制第一马达16，使得本车3a停止于相对于停止板34向上游侧离开设定距离。另外，若停止板34被设置于相对于正在停止的本车3a接近距离以下的距离，则即使在已接收许可信息的情况下，由于接近停止控制，本车3a也不从该位置前进。
此外，控制部31执行传送控制、通过控制、停止控制。
控制部31为，在本车3a在第一主路径4a行进而进入确认区域e2后，若满足传送条件则执行传送控制，向管理装置h传送许可要求信息。传送条件为，在比本车3a靠前方不存在位于位于确认区域e2的另外的物品搬运车3。
管理装置h与管理区域e1的物品搬运车3的状态对应，向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3传送许可信息。详细地说，管理装置h在基于许可信息不存在在管理区域e1行进的物品搬运车3的情况下，向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3传送许可信息。
控制部31在本车3a行进至第一停止位置p3为止已接收许可信息的情况下，执行使本车3a行进的通过控制，使得通过确认区域e2及管理区域e1。
此外，控制部31在本车3a行进至第一停止位置p3为止未接收许可信息的情况下，执行使本车3a停止于第一停止位置p3的停止控制。并且，控制部31为，在停止于第一停止位置p3的状态下已接收许可信息的情况下，执行通过控制。随着借助通过控制的执行来通过管理区域e1，控制部31将通过信息(通过完成信息)向管理装置h传送。
管理装置h在传送许可信息(通过许可)后、接收通过信息之前，判断成基于许可信息行进的物品搬运车3存在于管理区域e1。
接着，分别对传送控制、通过控制、停止控制的每一个加以说明。
传送控制为，以借助进入检测部检测到本车3a如图8所示已进入至确认区域e2且呈最先状态为条件，将许可要求信息从通信部30向管理装置h传送。
若加以说明，则物品搬运车3若从被第三检测部28检测第五被检测体t5行进设定距离，则进入确认区域e2。即，根据第五被检测体t5被第三检测部28检测和借助距离检测部29检测设定距离的行进，检测到本车3a已进入确认区域e2。另外，借助第三检测部28和距离检测部29，构成检测本车3a已进入确认区域e2的进入检测部。
并且，控制部31在检测到本车3a已进入确认区域e2后，在比本车3a靠前方在确认区域e2内另外的物品搬运车3未被第一检测部26检测的情况下，判断成最先状态，在确认区域e2内另外的物品搬运车3被第一检测部26检测的情况下，判断成不是最先状态。
这样，传送控制为，在具备控制部31的物品搬运车3即本车3a位于确认区域内的状态下，基于第一检测部26的检测信息判断是否是在比本车3a靠前方不存在位于确认区域e2的另外的物品搬运车3的最先状态。并且，在传送控制，在呈最先状态的情况下，将需要管理区域e1的通过的许可的许可要求信息从通信部30向管理装置h传送，在不是最先状态的情况下，不传送许可要求信息。
若对该许可要求信息的传送加以说明，则在通信控制中，控制部31在本车3a位于确认区域e2内的状态且在最先状态，将许可要求信息以设定时间间隔(在本实施方式中为200msec间隔)传送，并且在测量从传送第一次的许可要求信息起的经过时间，且在传送第二次以后的许可要求信息时也将表示经过时间的经过信息一并传送。
此外，控制部31在本车3a位于确认区域e2的状态，将在分岔位置p1(连接位置)的下游侧沿第一路径1a行进还是在分岔位置p1(连接位置)的下游侧沿第二路径1b行进的行进预定信息与许可要求信息一同从通信部30向管理装置h传送。另外，作为该行进预定信息，传送进入的路径的信息(表示第一停止位置p3或第二停止位置p4的地址信息和表示第一通过位置p5或第二通过位置p6的地址信息)。
管理装置h在与第一路径1a和第二路径1b双方的物品搬运车3的状态对应地、向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3传送许可信息的情况下，在位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3存在多个的情况下，优先向经过信息表示的经过时间最长的物品搬运车3传送许可信息。
具体地，如图16所示，在将许可信息向物品搬运车3传送的情况下，作为位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3，存在停止于第一停止位置p3而经过时间为a时间(2000msec)的物品搬运车3、停止于第二停止位置p4而经过时间为b时间(1600msec)的物品搬运车3，该情况下，相对于经过时间较长的停止于第一停止位置p3的物品搬运车3传送许可信息。
如图8至图10所示，通过控制为，在第一主路径4a行进的本车3a从进入确认区域e2至行进至第一停止位置p3已接收许可信息的情况下，使本车3a行进，使其通过确认区域e2及管理区域e1。即，换言之，通过控制为，在已传送许可要求信息后在确认区域e2内向第一停止位置p3行进时，在已接收来自管理装置h的许可信息的情况下，以继续原样地行进来通过确认区域e2及管理区域e1的方式使行进本车3a。
此外，通过控制如图12至图14所示，在本车3a停止于第一停止位置p3的期间已接收许可信息的情况下，以通过确认区域e2及管理区域e1的方式使本车3a行进。
并且，通过控制为，在通过管理区域e1已行进至第一通过位置p5或第二通过位置p6的情况下，将通过信息从通信部30向管理装置h传送，从管理装置h接收释放信息，由此将许可信息消去。
停止控制为，在第一主路径4a行进的本车3a行进至第一停止位置p3为止未接收到许可信息的情况下，如图9所示，使本车3a停止于第一停止位置p3。此外，停止控制为，在第二主路径4b行进的本车3a行进至第二停止位置p4为止未接收到许可信息的情况下，使本车3a停止于第二停止位置p4。
这样，控制部31在本车3a行进至停止位置为止已接收到许可信息的情况下、在本车3a停止于停止位置的期间已接收到许可信息的情况下，以通过确认区域e2及管理区域e1的方式使本车3a行进，在本车3a行进至停止位置为止未接收到许可信息的情况下使本车3a停止于停止位置。
控制部31在通信部30已接收停止信息的情况下，呈在接近停止控制、通过控制或停止控制的执行中将这些控制中断来使本车3a强制停止的强制停止状态，在通信部30已接收到停止解除信息的情况下，执行将强制停止状态解除来中断的控制。即，作业者操作通信装置33来传送停止信息，由此能够使任意的物品搬运车3呈强制停止状态。
基于图17至图19，对借助通信装置33操作物品搬运车3的情况进行说明。
如图17所示，在比管理区域e1靠下游侧，已故障的物品搬运车3即故障车3b停止，此外，通过基于许可信息执行通过控制来在换乘路径9行进着的物品搬运车3通过接近停止控制(非常停止控制)而停止于换乘路径9。此外，通过停止控制停止的物品搬运车3停止于第一停止位置p3及第二停止位置p4。在这些第一停止位置p3及第二停止位置p4的上游，通过接近停止控制而停止的物品搬运车3停止。
该状态下，若由于作业者使故障车3b向下游侧移动，则通过接近停止控制停止着的物品搬运车3再次开始行进，有与作业者接触的可能。
因此，作业者操作通信装置33，相对于位于比故障车3b靠上游侧的位置的物品搬运车3(通过接近停止控制停止于换乘路径9的物品搬运车3等)传送停止信息，由此使这些物品搬运车3强制停止，在该状态下使故障车3b向下游侧移动，由此能够避免如上所述的物品搬运车3与作业者接触的可能。
此外，如图18、图19所示，在物品搬运车3(在第一主路径4a、第二主路径4b通过接近停止控制停止着的物品搬运车3)的前方安装停止板34，由此即使在前方的物品搬运车3已移动的情况下，也能够使通过接近停止控制停止着的物品搬运车3维持停止状态。此外，作业者操作通信装置33来使通过该接近停止控制停止着的物品搬运车3呈强制停止状态，由此能够双重地将物品搬运车3维持成停止状态。
若进行使该管理装置h停止的操作，则管理装置h相对于位于行进路径1上的全部物品搬运车3传送起动停止信息，并且取消相对于管理区域e1内的物品搬运车3已传送的许可信息。
物品搬运车3的控制部31在通信部30已接收到起动停止信息的情况下，在接近停止控制、通过控制或停止控制的执行中将这些控制中断来将本车3a切换成待机状态。
若进行使该管理装置h起动的操作，则管理装置h相对于位于行进路径1上的全部物品搬运车3传送起动信息。
物品搬运车3的控制部31在通信部30已接收到起动信息的情况下，执行将待机状态解除来中断的控制。此外，若本车3a位于确认区域e2且满足传送条件，则控制部31执行传送控制。
管理装置h与第一路径1a和第二路径1b双方的物品搬运车3的状态对应，仅向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3中的一台传送许可信息。
管理装置h在起动后，直至经过预先设定的第一时间，不执行合流控制，即不执行相对于在伴随合流行进的路径行进的物品搬运车3的许可信息的传送。
即，管理装置h在欲向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3传送许可信息的情况下，在该物品搬运车3已传送的行进预定信息表示的行进路径1是伴随合流行进的路径的情况下，相对于该物品搬运车3不传送许可信息，在行进预定信息表示的行进路径1不伴随合流行进的情况下，传送许可信息。具体地，物品搬运车3的行进预定信息在为表示第一停止位置p3和第一通过位置p5的地址信息的情况下，行进预定信息表示的行进路径1是不伴随合流行进的路径，所以相对于该物品搬运车3传送许可信息，但在物品搬运车3的行进预定信息是表示第一停止位置p3和第二通过位置p6的地址信息的情况下、是表示第二停止位置p4和第二通过位置p6的地址信息的情况下，行进预定信息表示的行进路径1是伴随合流行进的路径，所以相对于该物品搬运车3不传送许可信息。
此外，管理装置h在起动后已经过第一时间后，直至经过预先设定的第二时间，对于借助通过控制在管理区域e1合流行进的物品搬运车3，使在管理区域e1行进时的行进速度为比通常的行进速度低的低速度来行进。
若加以说明，则管理装置h在欲向位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3传送许可信息的情况下，该物品搬运车3已传送的行进预定信息表示的行进路径1为伴随合流行进的路径的情况下，相对于该物品搬运车3与许可信息一同传送低速信息，在行进预定信息表示的行进路径1为不伴随合流行进的路径的情况下，传送许可信息，不传送低速信息。
控制部31在已接收许可信息和低速信息的情况下，执行通过控制，使得本车3a以预先设定的低速度通过确认区域e2及管理区域e1。此外，控制部31在未接受到许可信息和低速信息的情况下，执行通过控制，使得本车3a以比低速度快的通常速度通过确认区域e2及管理区域e1。
2.其他实施方式
接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)在上述实施方式中，将第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c由第一主路径4a、第二主路径4b、换乘路径9形成，使第二路径1b在第一路径1a的连接位置相对于第一路径1a分岔，但也可以如图20所示，将第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c由第一主路径4a、第二主路径4b、换乘路径9形成，使第二路径1b在第一路径1a的连接位置相对于第一路径1a合流。此外，关于第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c，如图21所示，由第一主路径4a的互相平行且直线状地延伸的一对部分和短路路径6形成等，但也可以将形成第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c的路径适当改变。
(2)在上述实施方式中，在以使第一路径1a通过第一准备位置p7和第一通过位置p5的方式通过管理区域e1的情况下，在第一路径1a和第二路径1b双方不存在被给予通过许可的另外的物品搬运车3(已被从管理装置h传送许可信息的另外的物品搬运车3)的情况下，对物品搬运车3传送许可信息，但也可以是，在以使第一路径1a通过第一准备位置p7和第一通过位置p5的方式通过管理区域e1的情况下，至少在第一路径1a不存在被给予通过许可另外的物品搬运车3的情况下，对物品搬运车3传送许可信息。
此外，也可以是，在以通过第一准备位置p7和第二通过位置p6的方式来通过管理区域e1的情况下，在至少在第二路径1b不存在被给予通过许可的另外的物品搬运车3的情况下，对物品搬运车3传送许可信息。
(3)在上述实施方式中，在位于确认区域e2且已传送许可要求信息的物品搬运车3存在多个的情况下，对经过信息表示的经过时间最长的物品搬运车3优先传送许可信息，但例如也可以是，对位于与已传送前一个许可信息的物品搬运车3所处的路径相同的路径的物品搬运车3优先传送许可信息等，适当改变选择使许可信息优先的物品搬运车3的条件。
(4)在上述实施方式中，管理区域e1具备第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c，在一个管理区域e1内进行分岔和合流，但也可以是，在管理区域e1仅具备第一路径1a、第二路径1b、第三路径1c中的第一路径1a和第二路径1b，仅进行分岔或仅进行合流。
(5)另外，上述各实施方式所公开的方案只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式所公开的方案组合来应用。关于其他方案，在本说明书中所公开的实施方式在所有的方面也都不过仅是例示。因此，在不脱离本发明的宗旨的范围内，能够适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述已说明的物品搬运设备的概要进行说明。
物品搬运设备具备物品搬运车和管理装置，前述物品搬运车沿行进路径行进，前述管理装置管理前述物品搬运车，前述行进路径具有第一路径和在前述第一路径的连接位置相对于前述第一路径分岔或合流的第二路径，相对于前述第一路径设定管理区域和确认区域，前述管理区域具有向上游侧距前述连接位置第一设定距离的范围和向下游侧距前述连接位置第二设定距离的范围，将前述第一路径的向上游侧距前述连接位置第三设定距离的位置设为设定位置，前述确认区域具有向上游侧距前述设定位置第四设定距离的范围，前述物品搬运车具备搬运车检测部、通信部、控制部，前述搬运车检测部检测相对于该物品搬运车在前述行进路径的下游侧存在另外的前述物品搬运车，前述通信部用于在与前述管理装置之间进行信息的通信，前述控制部为，具备该控制部的前述物品搬运车即本车在位于前述确认区域内的状态下，基于前述搬运车检测部的检测信息，判断是否是在比本车靠前方不存在位于前述确认区域的另外的前述物品搬运车的最先状态，在是前述最先状态的情况下，将需要前述管理区域的通过的许可的许可要求信息从前述通信部向前述管理装置传送，在不是前述最先状态的情况下，不传送前述许可要求信息。
根据该方案，管理装置基于已被从物品搬运车传送的许可要求信息，能够把握在第一路径存在物品搬运车。因此，不需要沿第一路径设置用于检测物品搬运车的传感器，所以能够不在传感器发生不良情况。
此外，在物品搬运车已进入确认区域的情况下，在确认区域中该物品搬运车为最先的情况下，该物品搬运车传送许可要求信息。但是，在物品搬运车已进入确认区域的情况下，在确认区域中该物品搬运车不是最先的情况下，该物品搬运车不传送许可要求信息。总之，即使在多个物品搬运车存在于确认区域的情况下，也仅最先的一台传送许可要求信息。因此，相对于管理装置传送来许可要求信息的物品搬运车是最先的物品搬运车，所以管理装置容易判断最先的物品搬运车。
这里，优选的是，相对于前述第一路径，在向上游侧距前述连接位置第五设定距离的位置设定停止位置，前述第五设定距离被设定成，比在前述第三设定距离上加上前述第四设定距离的距离短的距离，前述管理装置与前述第一路径或前述第二路径或前述第一路径和前述第二路径双方的前述物品搬运车的状态对应，向位于前述确认区域且已传送前述许可要求信息的前述物品搬运车传送许可信息，前述物品搬运车具备进入检测部，前述进入检测部检测本车已进入前述确认区域，前述控制部执行接近停止控制、传送控制、通过控制、停止控制，前述接近停止控制在另外的前述物品搬运车停止于本车的前方的情况下，使本车相对于该另外的前述物品搬运车停止于上游侧的位置，前述传送控制以借助前述进入检测部检测到本车已进入前述确认区域且呈前述最先状态为条件，将前述许可要求信息从前述通信部向前述管理装置传送，前述通过控制为，在本车行进至前述停止位置为止已接收到前述许可信息的情况下，使本车行进，使其通过前述确认区域及前述管理区域，前述停止控制为，在本车行进至前述停止位置为止未接收前述许可信息的情况下，使本车停止于前述停止位置。
根据该方案，控制部在本车行进至停止位置为止已接收到许可信息的情况下，控制本车，使得执行通过控制来通过确认区域及管理区域。此外，控制部在本车行进至停止位置为止未接受到许可信息的情况下，控制本车，使其执行停止控制来停止于停止位置。并且，在物品搬运车停止于停止位置的情况下，在另外的物品搬运车已进入该确认区域的情况下，该另外的物品搬运车不呈最先状态所以不传送许可要求信息，通过接近停止控制，被控制成相对于停止于停止位置的物品搬运车在上游侧的位置停止。这样，不呈最先状态的物品搬运车也可以不将信息向管理装置传送，所以能够抑制在物品搬运车和管理装置之间接收发送的信息量。
此外，优选的是，还具备作业者能够操作的通信装置，前述通信装置构成为，能够向前述物品搬运车的前述通信部传送停止信息和停止解除信息，前述控制部在前述通信部已接收到前述停止信息的情况下，呈在前述接近停止控制、前述通过控制或前述停止控制的执行中将这些控制中断来使本车强制停止的强制停止状态，在前述通信部已接收到前述停止解除信息的情况下，执行将前述强制停止状态解除来中断的控制。
根据该方案，通过作业者操作通信装置，能够使物品搬运车呈强制停止状态。例如，在发生异常的物品搬运车停止于行进路径的情况下，在后续的物品搬运车通过接近停止控制停止于该已发生故障的物品搬运车的上游侧的位置的情况下，为了使已发生故障的物品搬运车移动，随着作业者使已该发生故障的物品搬运车前进，已通过接近停止控制停止的物品搬运车也前进，所以有该已前进的物品搬运车与作业者接触的可能。因此，预先设成作业者操作通信装置来使后续的物品搬运车呈强制停止状态，由此在相对于已发生故障的物品搬运车作业时，能够避免后续的物品搬运车行进。
此外，优选的是，前述第二路径是从前述第一路径的前述连接位置分岔的路径，前述管理区域不仅具有在前述第一路径被设定成前述管理区域的范围，还具有前述第二路径的向下游侧距前述连接位置第八设定距离的范围，相对于前述第一路径，在向下游侧距前述连接位置第六设定距离的位置设定第一通过位置，相对于前述第二路径，在向下游侧距前述连接位置第七设定距离的位置设定第二通过位置，前述第六设定距离被设定成比前述第二设定距离长的距离，前述第七设定距离被设定成比前述第八设定距离长的距离，前述物品搬运车具备检测位于前述第一通过位置及前述第二通过位置的通过检测部，前述控制部在本车已行进至前述第一通过位置或前述第二通过位置的情况下，将通过信息从前述通信部向前述管理装置传送，前述管理装置为，直到前述管理装置接收来自已传送许可信息的前述物品搬运车的前述通过信息，判断成前述物品搬运车存在于前述管理区域，在判断成前述物品搬运车存在于前述管理区域的期间，不传送前述许可信息，在判断成前述物品搬运车不存在于前述管理区域的情况下，向位于前述确认区域且已传送前述许可要求信息的前述物品搬运车传送前述许可信息。
根据该方案，第一通过位置、第二通过位置被设定于管理区域的外部，所以已行进至第一通过位置、第二通过位置的物品搬运车通过管理区域。并且，物品搬运车在已行进至第一通过位置、第二通过位置的情况下，将通过信息向管理装置传送。
管理装置能够通过相对于物品搬运车传送许可信息、已接收来自该物品搬运车的通过信息，基于许可信息判断行进着的物品搬运车是否存在于管理区域。因此，不需要沿第一路径、第二路径检测设置检测物品搬运车是否存在的传感器。
此外，优选的是，前述第二路径是从前述第一路径的前述连接位置分岔的路径，前述管理区域不仅具有在前述第一路径被设定成前述管理区域的范围，还具有前述第二路径的向下游侧距前述连接位置第八设定距离的范围，相对于前述第一路径，在向上游侧距前述连接位置第五设定距离的位置设定停止位置，前述第五设定距离被设定成，比在前述第三设定距离上加上前述第四设定距离的距离短的距离，前述控制部在本车位于前述确认区域的状态下，将在前述连接位置的下游侧沿前述第一路径行进还是在前述连接位置的下游侧沿前述第二路径行进的行进预定信息，与前述许可要求信息一同从前述通信部向前述管理装置传送，前述管理装置在已接收到前述许可要求信息的情况下，与前述第一路径和前述第二路径双方的前述物品搬运车的状态对应，向已传送前述许可要求信息的前述物品搬运车传送许可信息，前述控制部在本车行进至前述停止位置为止接收到前述许可信息的情况下使本车行进，使其通过前述确认区域及前述管理区域，在本车行进至前述停止位置为止未接收前述许可信息的情况下，使本车停止于前述停止位置。
根据该方案，物品搬运车将行进预定信息与许可要求信息一同从通信部向前述管理装置传送，所以已接收行进预定信息的管理装置容易把握第一路径、第二路径的物品搬运车的行进状态。
并且，管理装置与物品搬运车已传送来的行进预定信息的内容无关地，与第一路径和第二路径双方的物品搬运车的状态对应地向物品搬运车传送许可信息。即，例如，管理装置相对于在连接位置的下游侧沿第一路径行进的物品搬运车，也不仅在第一路径的物品搬运车的状态而也基于第二路径的物品搬运车的状态传送许可信息。因此，不限于已发生异常的物品搬运车停止于第二路径的上游端，相对于在连接位置的下游侧沿第一路径行进的物品搬运车传送许可信息，所以能够将沿第一路径行进物品搬运车与停止于第二路径的上游端的物品搬运车接触防范于未然。这样，根据本方案，能够将在管理区域在不同的路径行进的物品搬运车彼此的接触防范于未然。
此外，优选的是，前述物品搬运车具备测量经过时间的测量部，前述控制部在本车位于前述确认区域内的状态且在前述最先状态，将前述许可要求信息以设定时间间隔传送，并且测量从传送第一次的前述许可要求信息起的经过时间，且在传送第二次以后的前述许可要求信息时，将表示前述经过时间的经过信息一并传送，前述管理装置与前述第一路径或前述第二路径或前述第一路径和前述第二路径双方的前述物品搬运车的状态对应，在向位于前述确认区域且已传送前述许可要求信息的前述物品搬运车传送许可信息的情况下，在位于前述确认区域且已传送前述许可要求信息的前述物品搬运车有多个的情况下，优先将前述许可信息向前述经过信息表示的前述经过时间最长的前述物品搬运车传送。
根据该方案，在位于确认区域且已传送许可要求信息的物品搬运车存在多个的情况下，向从传送许可要求信息起的经过时间较长的物品搬运车优先传送许可信息。因此，能够避免物品搬运车已传送许可要求信息后长时间停留在确认区域。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于具备沿行进路径行进的物品搬运车的物品搬运设备。
附图标记说明
1：行进路径
1a：第一路径
1b：第二路径
3：物品搬运车
26：第一检测部(搬运车检测部)
28：第三检测部(进入检测部、通过检测部)
29：距离检测部(进入检测部)
30：通信部
31：控制部
32：测量部
33：通信装置
d1：第一区域距离(第一设定距离)
d2：第二区域距离(第二设定距离、第六设定距离)
d6：第六区域距离(第四设定距离)
d8：第一离开距离(第三设定距离、第五设定距离)
e1：管理区域
e2：确认区域
p1：分岔位置(连接位置)
p3：第一停止位置(停止位置)
p5：第一通过位置
p6：第二通过位置
h：管理装置。