本发明涉及灯检设备技术领域，尤其涉及一种全伺服连续式智能灯检系统。
背景技术：
在医药机械设备领域中，灯检机是一种利用光学成像、计算机对图像进行比较原理，对已包装药瓶质量进行自动化智能检测的专用设备，计算机分析采集到的图像数据，对成品药瓶的质量进行判断，并对不合格药瓶进行剔除，现有的自动灯检机采用多个拨轮实现连续进瓶和出瓶，为使载瓶转笼、进瓶拨轮和出瓶拨轮能够同步转动，采用齿轮或传动带连接中心轴、进瓶拨轮和出瓶拨轮，设备长期运行之后拥有较大的累积误差，影响设备的稳定运行和检测成功率。
授权公告号为cn203587527u的一篇中国实用新型专利，其公开了自动灯检机的驱动机构，包括驱动灯检机转盘转动的中心轴、设置在转盘进瓶位一侧的进瓶拨轮、设置在转盘出瓶位一侧的出瓶拨轮，中心轴下端连接中心轴驱动伺服电机，进瓶拨轮同轴连接有进瓶驱动伺服电机，出瓶拨轮同轴连接有出瓶驱动伺服电机，进瓶驱动伺服电机、出瓶驱动伺服电机和中心轴驱动伺服电机相互独立工作。
但是，在实际使用过程中，发明人发明其存下以下技术问题：首先该设备利用拨轮将瓶子转移至灯检设备的转盘上其转移的过程中稳定性差，此外瓶子通过转盘带动其转动或者不转动，由于惯性的存在瓶子容易出现滑移影响稳定性以及检测准确性，并且该设备的背景板设置在内测，相机设置在外侧使得瓶子容易受外界光照的影响进一步影响其检测的准确性。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有技术的不足之处，通过在灯检部分设置抓取机构，并设置抓取机构和转入或转出瓶子的转接机构相互配合，保证瓶子转移过程中平稳，此外通过设置图形采集的背景板在外侧相机在内测，进而解决了药瓶灯检过程中瓶子转移容易翻倒，设备运行不稳定，以及图像采集时瓶子不稳，图像采集过程中容易受外界光线影响，导致图像采集准确性差的问题。
针对以上技术问题，采用技术方案如下：
一种全伺服连续式智能灯检系统，包括进瓶部分、灯检部分、设置在进瓶部分和灯检部分之间的用于进瓶部分输送来的瓶体转移至灯检部分的转入部分、瓶体输出部分以及设置在灯检部分和瓶体输出部分之间的用于将灯检部分处完成图像采集的瓶体转移至瓶体输出部分的转出部分，其特征在于：所述转入部分包括第一转接机构和与之配合的第二转接机构，所述转出部分包括第三转接机构；
所述灯检部分包括抓取机构、用于带动抓取机构连同其抓取的瓶体做旋转运动的驱动机构以及沿着抓取机构的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液体检测机构、液体复检机构和瓶体检测机构，所述第二转接机构带动其固定的瓶体转移至与之对应的抓取机构下方释放瓶体的同时抓取机构抓取瓶体；所述抓取机构带动瓶体做公转运动的同时间断性带动瓶体做自转运动；
所述第二转接机构与驱动机构转动方向相反，所述第一转接机构和第二转接机构转动方向相反，所述第三转接机构与驱动机构转动方向相反。
作为一种优选，所述抓取机构包括用于对瓶体的瓶盖进行夹持固定的抓取组件以及设置在抓取组件一侧的用于带动抓取组件连同瓶体做自转运动的转瓶组件。
作为一种优选，所述驱动机构包括主轴以及在主轴带动下转动的安装盘，所述抓取机构固定设置在安装盘上且沿其圆周方向阵列设置。
作为一种优选，所述液体检测机构、液体复检机构和瓶体检测机构均包括沿着主轴来回转动的回转组件，且所述液体检测机构还包括液体图像采集组件a，所述液体复检机构还包括液体图像采集组件b，所述瓶体检测机构还包括瓶体图像采集组件；
所述液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件在回转组件的带动下与抓取机构一起沿主轴同步转动对一组瓶体进行图像采集，完成一组图像采集后在回转组件的带动下反向转动一组瓶体的角度开始对下一组瓶体进行图像采集。
作为一种优选，所述转入部分处还设置有用于对瓶体的瓶盖进行图像采集的瓶盖图像采集组件，所述转出部分处还设置有用于对瓶体的底部进行图像采集的瓶底图像采集组件。
作为一种优选，所述第一转接机构、第二转接机构以及第三转接机构均包括转动组件以及在转动组件带动下的若干夹持组件，所述夹持组件用于对瓶体的瓶颈部位进行夹持固定。
作为一种优选，所述抓取组件包括固定在安装盘上的升降件以及可转动且对称设置在升降件两侧的抓取件a和抓取件b，所述升降件在做升降动作的过程中带动抓取件a和抓取件b相互配合对瓶体的瓶盖部位进行夹持或松开；
所述转瓶组件包括固定在安装盘上的转动件a以及固定在升降件上的从动件a，所述抓取件a和抓取件b可转动设置在从动件a上，所述转动件a通过从动件a带动升降件连同抓取件a和抓取件b转动。
作为一种优选，所述回转组件包括转动件b、与转动件b配合的从动件b以及固定在从动件b上的支撑件，所述转动件b带动从动件b连同支撑件绕着主轴正反转，所述支撑件包括用于安装液体图像采集组件a的第一安装部，用于安装液体图像采集组件b的第二安装部以及用于安装瓶体图像采集组件的第三安装部；
所述液体图像采集组件a、液体图像采集组件b和瓶体图像采集组件均包括设置在支撑件上的背景板以及图像采集相机，且所述背景板设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，所述图像采集相机设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧。
作为一种优选，所述转动组件包括转轴以及固定在转轴端部的安装座；
所述夹持组件包括沿圆周方向设置在安装座上的若干夹手，所述夹手的尾端设置有用于控制夹手进行夹持的弹性件，所述夹手的尾端还设置有拨轮，与之对应的在所述转轴上固定设置有弧形拨块，所述弧形拨块在转轴的带动下转动并在转动的过程中通过拨轮使夹手张开。
作为一种优选，所述进瓶部分包括进料带以及设置在进料带末端的控制进料机构，所述控制进料机构包括拨料件以及设置在拨料件一侧用于和拨料件配合控制瓶体等间隔向后输送的导向件；
所述瓶体输出部分包括用于承接第三转接机构上释放下来的瓶体的输出带以及设置在输出带一侧的用于对输出带上在前面检测出问题的瓶体进行剔除的剔除机构；
所述剔除机构包括用于剔除液体检测出现问题的瓶体的第一剔除件和用于剔除瓶体检测出问题的瓶体的第二剔除件。
作为一种优选，所述主轴、转动件a以及转动件b均在伺服电机的带动下转动。
作为又一种优选，所述升降件在升降气缸的带动下做升降运动，所述抓取件a和抓取件b的一端均可转动设置在从动件a上，所述抓取件a和抓取件b的中部位置分别于连杆a和连杆b的一端铰接，所述连杆a和连杆b的另一端均与升降件的端部铰接。
作为又一种优选，所述抓取件a和抓取件b的端部均设置有半圆形的夹持部，所述夹持部由塑性材料制成。
作为又一种优选，所述转动件a以及从动件a均设置为齿轮，且两者之间还设置有传递齿轮；所述转动件b设置为齿轮，所述从动件b设置为弧形齿条。
本发明的有益效果：
1.本发明中通过在转入装置和转出装置处设置对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定转移的转接机构，在灯检装置上设置对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定的抓取机构，并设置转接机构和抓取机构之间相互配合，转接机构带动瓶子移动至对应的抓取机构处时松开对瓶颈的夹持，与此同时抓取机构对瓶子的瓶盖部位进行夹持，使得瓶子从转入装置处转移至灯检装置以及从灯检装置上转移至转出装置的过程中能保持瓶子平稳转移，避免了现有技术中瓶子进行交接的过程中容易出现翻到的情况，大大提高了设备运行的稳定性，此外瓶子在灯检装置上进行旋转灯检的过程中，其对瓶盖夹持的定位方式以及通过电机齿轮传动带动夹持件连同瓶体一起转动的方式相比现有技术利用转盘支撑瓶体并带动瓶体自传的方式，其稳定性更好，其相比转盘能更快速地对瓶子进行旋转而不用担心其掉落，而在图像采样需要瓶子停止自传时，夹持的方式也能大大克服瓶子转动惯性的问题，此外通过设置抓取机构夹持瓶体的瓶盖，使灯检的过程中瓶子处于悬空状态，其相比于用支撑盘支撑瓶体的方式，能克服图像采样过程中受支撑板阴影的影响，使得图像采集更为准确，检测效果更佳。
2.本发明中通过将液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件的背景板设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，像采集相机设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧，使得能利用背景板尽可能地减少设备四周的光线以及其它不确定因素对图像采集的干扰，而现有的相机在外，背景板在内的设置方式，瓶体受外界光线等的干扰会比较大，导致图像采集不准确。
3.本发明中通过在液检机构的后方设置复检机构，并设置两者之间间隔两个工位的角度，使得前后检测完美衔接，保证工作效率的同时，实现了对瓶子内液体的两次检测，克服了瓶内液体由于不确定因素多导致一次检测其检测的准确性难以保证的问题，进一步提高了灯检的可靠性。
4.本发明中通过在转入装置处设置瓶盖图像采集组件，在转出装置处设置瓶底图像采集组件，在灯检装置处由前往后依次设置液检机构、复检机构和瓶检机构，各个检测工位衔接紧密，使设备更为紧凑且检测效率高。
综上所述，该设备具有运行稳定性好，瓶子转移稳定，检测准确性高等优点，尤其适用于医药行业药水瓶子及瓶子内药水的检测设备技术领域。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为全伺服连续式智能灯检系统俯视示意图。
图2为转入部分、灯检部分以及转出部分的俯视示意图。
图3为灯检部分的局部结构示意图。
图4为抓取机构的结构示意图。
图5为液体检测机构、液体复检机构和瓶体检测机构的俯视示意图。
图6为控制进料机构的结构示意图。
图7为转入部分和灯检部分的位置关系示意图。
图8为抓取组件和夹持组件交接状态示意图。
图9为回转组件的结构示意图。
图10为转瓶组件的结构示意图。
图11为转动组件的结构示意图
图12为夹持组件的结构示意图
图13为剔除机构的结构示意图
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明。
实施例一
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12和图13所示，一种全伺服连续式智能灯检系统，包括进瓶部分1、灯检部分2、设置在进瓶部分1和灯检部分2之间的用于进瓶部分1输送来的瓶体转移至灯检部分2的转入部分3、瓶体输出部分4以及设置在灯检部分2和瓶体输出部分4之间的用于将灯检部分2处完成图像采集的瓶体转移至瓶体输出部分4的转出部分5，其特征在于：所述转入部分3包括第一转接机构31和与之配合的第二转接机构32，所述转出部分5包括第三转接机构51；
所述灯检部分2包括抓取机构21、用于带动抓取机构21连同其抓取的瓶体做旋转运动的驱动机构22以及沿着抓取机构21的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液体检测机构23、液体复检机构24和瓶体检测机构25，所述第二转接机构32带动其固定的瓶体转移至与之对应的抓取机构21下方释放瓶体的同时抓取机构21抓取瓶体；所述抓取机构21带动瓶体做公转运动的同时间断性带动瓶体做自转运动；
所述第二转接机构32与驱动机构22转动方向相反，所述第一转接机构31和第二转接机构32转动方向相反，所述第三转接机构51与驱动机构22转动方向相反。
进一步地，如图4和图10所示，所述抓取机构21包括用于对瓶体的瓶盖进行夹持固定的抓取组件211以及设置在抓取组件211一侧的用于带动抓取组件211连同瓶体做自转运动的转瓶组件212。
进一步地，所述驱动机构22包括主轴221以及在主轴221带动下转动的安装盘222，所述抓取机构21固定设置在安装盘222上且沿其圆周方向阵列设置。
值得一提的是，本实施例中通过在转入装置和转出装置处设置对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定转移的转接机构，在灯检装置上设置对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定的抓取机构，并设置转接机构和抓取机构之间相互配合，转接机构带动瓶子移动至对应的抓取机构处时松开对瓶颈的夹持，与此同时抓取机构对瓶子的瓶盖部位进行夹持，使得瓶子从转入装置处转移至灯检装置以及从灯检装置上转移至转出装置的过程中能保持瓶子平稳转移，避免了现有技术中瓶子进行交接的过程中容易出现翻到的情况，大大提高了设备运行的稳定性，此外瓶子在灯检装置上进行旋转灯检的过程中，其对瓶盖夹持的定位方式以及通过电机齿轮传动带动夹持件连同瓶体一起转动的方式相比现有技术利用转盘支撑瓶体并带动瓶体自传的方式，其稳定性更好，其相比转盘能更快速地对瓶子进行旋转而不用担心其掉落，而在图像采样需要瓶子停止自传时，夹持的方式也能大大克服瓶子转动惯性的问题，此外通过设置抓取机构夹持瓶体的瓶盖，使灯检的过程中瓶子处于悬空状态，其相比于用支撑盘支撑瓶体的方式，能克服图像采样过程中受支撑板阴影的影响，使得图像采集更为准确，检测效果更佳。
进一步地，如图5所示，所述液体检测机构23、液体复检机构24和瓶体检测机构25均包括沿着主轴221来回转动的回转组件231，且所述液体检测机构23还包括液体图像采集组件a232，所述液体复检机构24还包括液体图像采集组件b241，所述瓶体检测机构25还包括瓶体图像采集组件251；
所述液体图像采集组件a232、液体图像采集组件b241以及瓶体图像采集组件251在回转组件231的带动下与抓取机构21一起沿主轴221同步转动对一组瓶体进行图像采集，完成一组图像采集后在回转组件231的带动下反向转动一组瓶体的角度开始对下一组瓶体进行图像采集。
需要说明的是，通过在液检机构的后方设置复检机构，并设置两者之间间隔两个工位的角度，使得前后检测完美衔接，保证工作效率的同时，实现了对瓶子内液体的两次检测，克服了瓶内液体由于不确定因素多导致一次检测其检测的准确性难以保证的问题，进一步提高了灯检的可靠性。
进一步地，所述转入部分3处还设置有用于对瓶体的瓶盖进行图像采集的瓶盖图像采集组件6，所述转出部分5处还设置有用于对瓶体的底部进行图像采集的瓶底图像采集组件7。
此外，本实施例中通过在转入装置处设置瓶盖图像采集组件，在转出装置处设置瓶底图像采集组件，在灯检装置处由前往后依次设置液检机构、复检机构和瓶检机构，各个检测工位衔接紧密，使设备更为紧凑且检测效率高。
进一步地，所述第一转接机构31、第二转接机构32以及第三转接机构51均包括转动组件311以及在转动组件311带动下的若干夹持组件312，所述夹持组件312用于对瓶体的瓶颈部位进行夹持固定。
进一步地，如图7和图8所示，所述抓取组件211包括固定在安装盘222上的升降件2111以及可转动且对称设置在升降件2111两侧的抓取件a2112和抓取件b2113，所述升降件2111在做升降动作的过程中带动抓取件a2112和抓取件b2113相互配合对瓶体的瓶盖部位进行夹持或松开；
所述转瓶组件212包括固定在安装盘222上的转动件a2121以及固定在升降件2111上的从动件a2122，所述抓取件a2112和抓取件b2113可转动设置在从动件a2122上，所述转动件a2121通过从动件a2122带动升降件2111连同抓取件a2112和抓取件b2113转动。
进一步地，所述转动组件311包括转轴3111以及固定在转轴3111端部的安装座3112；
所述夹持组件312包括沿圆周方向设置在安装座3112上的若干夹手3121，所述夹手3121的尾端设置有用于控制夹手3121进行夹持的弹性件3122，所述夹手3121的尾端还设置有拨轮3123，与之对应的在所述转轴3111上固定设置有弧形拨块3113，所述弧形拨块3113在转轴3111的带动下转动并在转动的过程中通过拨轮3123使夹手3121张开。
进一步地，所述进瓶部分1包括进料带11以及设置在进料带11末端的控制进料机构12，所述控制进料机构12包括进瓶拨轮121以及设置在拨料件121一侧用于和拨料件121配合控制瓶体等间隔向后输送的导向件122；
在此需要说明的是，所述主轴221的一侧还设置有过渡轮，过渡轮和主轴221之间通过同步皮带带动同步转动，然后过渡轮与第二转接机构32的转轴3111之间，第二转接机构32的转轴3111和第一转接机构31的转轴3111之间以及第一转接机构31的转轴3111和拨料件121的轴之间都通过齿轮相互配合传动，其作为一种常规设置在此不对其进行具体赘述，说明书附图中与未具体示出。
所述瓶体输出部分4包括用于承接第三转接机构51上释放下来的瓶体的输出带41以及设置在输出带41一侧的用于对输出带41上在前面检测出问题的瓶体进行剔除的剔除机构42；
所述剔除机构42包括用于剔除液体检测出现问题的瓶体的第一剔除件421和用于剔除瓶体检测出问题的瓶体的第二剔除件422。
进一步地，所述主轴221、转动件a2121以及转动件b2311均在伺服电机的带动下转动。
进一步地，所述升降件2111在升降气缸20的带动下做升降运动，所述抓取件a2112和抓取件b2113的一端均可转动设置在从动件a2122上，所述抓取件a2112和抓取件b2113的中部位置分别于连杆a30和连杆b40的一端铰接，所述连杆a和连杆b的另一端均与升降件2111的端部铰接。
此外，所述抓取件a2112和抓取件b2113的端部均设置有半圆形的夹持部2114，所述夹持部2114由塑性材料制成，保证夹紧的同时不对瓶盖造成损伤。
更进一步地，所述转动件a2121以及从动件a2122均设置为齿轮，且两者之间还设置有传递齿轮2123；所述转动件b2311设置为齿轮，所述从动件b2312设置为弧形齿条，所述转动件b2311的端部设置有与之配合的齿轮。
实施例二
如图5和图9示，其中与实施例一中相同或相应的部件采用与实施例一相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例一的区别点。该实施例二与实施例一的不同之处在于：进一步地，所述回转组件231包括转动件b2311、与转动件b2311配合的从动件b2312以及固定在从动件b2312上的支撑件2313，所述转动件b2311带动从动件b2312连同支撑件2313绕着主轴221正反转，所述支撑件2313包括用于安装液体图像采集组件a232的第一安装部100，用于安装液体图像采集组件b241的第二安装部200以及用于安装瓶体图像采集组件251的第三安装部300；
所述液体图像采集组件a232、液体图像采集组件b241和瓶体图像采集组件251均包括设置在支撑件2313上的背景板2321以及图像采集相机2322，且所述背景板2321设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，所述图像采集相机2322设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧。
值得一提的是，本实施例中通过将液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件的背景板设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，像采集相机设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧，使得能利用背景板尽可能地减少设备四周的光线以及其它不确定因素对图像采集的干扰，而现有的相机在外，背景板在内的设置方式，瓶体受外界光线等的干扰会比较大，导致图像采集不准确。
工作过程如下：
待检测的瓶子由进料带11向前输送，位于进料带11末端的控制进料机构12将瓶子送向第一转接机构31处，第一转接机构31夹持组件312的夹手3121在弧形拨块3113和拨轮3123的作用下打开，夹手3121的夹持部插入到瓶子的瓶颈部位，带动瓶子随其一起转动，在转动的过程中弧形拨块3113从拨轮3123上脱离，夹手3121在弹性件3122作用下对瓶子夹紧，第一转接机构31带动瓶子转动至第二转接机构32处，第一转接机构31的夹手3121松开对瓶子的夹持的同时，第二转接机构32的夹手3121对瓶子的瓶颈进行夹持，位于第二转接机构32处的瓶盖图像采集组件6对转移经过的瓶子的瓶盖进行图形采集，系统对瓶子进行自动编号，并记录不合格瓶子的编号；
第二转接机构32带动瓶子转移至灯检部分2处，夹手3121带动瓶子转动至与之对应的抓取组件211下方时，夹手3121松开对瓶子的夹持，于此同时，升降件2111下推通过连杆a30和连杆b40带动抓取件a2112和抓取件b2113对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定，瓶子被转移至抓取组件211上，然后瓶子随着抓取组件211下绕主轴221转动，在转动的同时，伺服电机通过齿轮传动带动一组的抓取组件211进行自传运动，瓶子跟随做自传运动，此处，设置三个抓取组件211为一组，三个抓取组件211之间均通过齿轮配合同步转动；
一组瓶子转动至液体图像采集组件a232处时，伺服电机控制瓶子停止自转，液体图像采集组件a232开始对瓶子内的液体进行图像采集，在此过程中回转组件231带动液体图像采集组件a232、液体图像采集组件b241以及瓶体图像采集组件251与瓶体一起沿主轴221同步转动，使得相机与瓶子之间保持相对静止，前述的抓取组件211转动或者不转动的状态由伺服信号控制电机完成，当该组图像采集完毕之后，回转组件231快速进行反向转动，转动的角度为一个工位，即三个待检测瓶的角度，然后再与主轴同步转动对下一组三个待检测瓶进行图像采集工作，如此往复。这样所有待检测瓶都会被采集到三组图像信息，依次对瓶内的液体进行微粒杂质初检，微粒杂质复检以及对瓶子外观进行检测，采集的图形进行图像比对，如果出现不合格产品，系统自动记录不合格瓶子的编号；
完成瓶体检测的瓶子转动至瓶底图像采集组件7处，瓶底图像采集组件7对瓶子的底部进行图像采集，同样不合格的瓶子会被系统记录，完成所有检测的瓶子从灯检部分2上转移至转出部分5上，第三转接机构51带动瓶子转移至瓶体输出部分4处，第三转接机构51释放对瓶子的夹持，瓶子转移至输出带41上向后输送，输送至剔除机构42处时，系统将记录的液体存在杂质或者瓶子外观存在缺陷的问题分别发送给第一剔除件421和第二剔除件422，第一剔除件421和第二剔除件422分别将对应的不合格瓶子进行剔除，其采用吹风的方式将瓶子从输出带41上吹落。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前后”、“左右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
当然在本技术方案中，本领域的技术人员应当理解的是，术语“一”应理解为“至少一个”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明的技术提示下可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。