升降机的制作方法

申请号：201610675558.9

申请日：2016年08月16日

发明名称：升降机

本发明涉及升降机，该升降机设置在搬运用行驶体上等，被用作变更被搬运物的支承高度的构件。

背景技术

作为这种升降机像专利文献1记载的那样公知有如下的升降机：具有工件支承台、升降驱动构件、以及左右一对下落防止单元，该工件支承台经由左右一对交叉连杆机构升降自如地支承在基台上，该升降驱动构件对该工件支承台进行升降驱动，该左右一对下落防止单元并排设置于各交叉连杆机构，所述下落防止单元具有左右一对棘轮、左右一对棘爪以及左右一对致动器，该左右一对棘轮固定于各交叉连杆的基台侧的前后移动自如的可动支轴的移动路径边，该左右一对棘爪与所述各可动支轴连动地前后移动且借助作用力而与所述棘轮卡合而阻止工件支承台的下降，该左右一对致动器在工件支承台的下降时使各棘爪克服作用力而切换到释放棘轮的非卡合姿势并保持各棘爪。在该专利文献1所记载的结构中，虽然作为对工件支承台进行升降驱动的升降驱动构件示出了朝向水平方向使用基于电机驱动的螺旋起重器，但还公知有使用左右一对升降驱动用链的升降驱动构件，该左右一对升降驱动用链分别对左右一对交叉连杆机构进行升降驱动。

专利文献1：日本特开2012-41110号公报

像上述那样，在构成为通过升降驱动用链使左右一对交叉连杆机构进行起伏动作而使工件支承台升降的升降机中，当在使工件支承台上升时所述升降驱动用链断裂时，能够利用由棘轮和棘爪构成的所述下落防止单元来阻止工件支承台的急剧的下降、即下落，但当在允许工件支承台的下降的方向上驱动所述升降驱动用链而使工件支承台下降时，由于通过致动器将所述下落防止单元的棘爪切换到非卡合姿势并进行保持，因此当在使该工件支承台下降时升降驱动用链断裂时，基于所述下落防止单元的下落防止作用不发挥作用，会导致较大的事故。

技术实现要素：

本发明提出能够解决上述这样的以往的问题的升降机，为了易于理解本发明的升降机与后述的实施例的关系，而对于在该实施例的说明中使用的参照符号以带括号的方式表示，该升降机具有：工件支承台(14)，经由排列在基台(12)上的一对交叉连杆机构(13a、13b)而被支承为升降自如；升降驱动用链(30a、30b)，并排设置于各交叉连杆机构(13a、13b)而对所述工件支承台(14)进行升降驱动；以及下落防止单元(16)，并排设置于各交叉连杆机构(13a、13b)，各下落防止单元(16)具有：棘轮(37)，固定于水平移动自如的可动支轴(22)的移动路径旁边，所述可动支轴位于各交叉连杆机构(13a、13b)的基台(12)侧；棘爪(38)，与各可动支轴(22)连动地水平移动且借助作用力而与所述棘轮(37)卡合，阻止工件支承台(14)的下降；以及致动器(39)，在工件支承台(14)下降时使各棘爪(38)克服作用力而切换到从棘轮(37)释放的非卡合姿势并对各棘爪进行保持，在升降机中设置有下降时强制下落防止机构(46)，该下降时强制下落防止机构(46)具有一对操作杆(47a、47b)和连杆机构(48～49b)，所述一对操作杆(47a、47b)使处于所述非卡合姿势的各棘爪(38)克服所述致动器(39)的驱动力而切换到与棘轮(37)卡合的卡合姿势，所述连杆机构(48～49b)在工件支承台(14)下降时的两可动支轴(22)的移动量产生差异时，将该移动量的差异转换成移动量较大的一侧的所述操作杆(47a/47b)的操作力，通过该连杆机构(48～49b)对单方的所述操作杆(47a/47b)进行驱动，由此该操作杆(47a/47b)将所述移动量较大的一侧的棘爪(38)切换到卡合姿势。

本发明的升降机，具有：左右一对交叉连杆机构(13a、13b)，该左右一对交叉连杆机构(13a、13b)插装在对工件支承台(14)进行支承的架台(23)和基台(12)之间，并将所述工件支承台(14)支承为平行升降自如；升降驱动单元(15)，该升降驱动单元(15)对所述工件支承台(14)进行升降驱动，并由并排设置于各所述交叉连杆机构(13a、13b)的左右一对升降驱动用链(30a、30b)和对这两个升降驱动用链(30a、30b)进行同步驱动的带有减速机的电机(31)构成；以及左右一对相互呈同心状的驱动齿轮(32)，各所述驱动齿轮(32)轴支承于所述基台(12)，并与各所述升降驱动用链(30a、30b)卡合，通过所述电机(31)在同一方向上以同一速度对一对所述驱动齿轮(32)进行同步驱动，所述左右一对升降驱动用链(30a、30b)能够从直线状态仅向单侧弯曲，并且一端在各所述交叉连杆机构(13a、13b)的后侧连结固定于所述架台(23)的下侧，中间部的能够弯曲的一侧与所述驱动齿轮(32)卡合，该左右一对升降驱动用链(30a、30b)的另一端侧从所述驱动齿轮(32)向后方水平地延伸，各所述升降驱动用链(30a、30b)的位于所述架台(23)与所述驱动齿轮(23)之间的部分呈垂直棒状。

发明效果

像上述那样，在本发明的结构中，支承工件支承台的一对交叉连杆机构的基台侧的可动支轴并不是像专利文献1记载的那样由1根共通支轴的两端部构成，而是使其分别水平移动自如，当在使工件支承台下降时与单侧的交叉连杆机构并排设置的升降驱动用链断裂时(现实中，以2根升降驱动用链同时断裂这样的情况不存在为前提)，该链断裂侧的交叉连杆机构变得自由，产生因从工件支承台侧受到的重力而使与相反侧的交叉连杆机构相比急速倒伏的现象，捕获到该现象，使与链断裂侧的交叉连杆机构并排设置的下落防止单元的棘爪克服致动器的驱动力而强制性且机械性地切换到卡合姿势。

因此，根据本发明的结构，在通过与两交叉连杆机构并排设置的升降驱动用链的向工件支承台下降方向的驱动(向允许工件支承台的下降的方向的驱动)而使由一对交叉连杆机构支承的工件支承台下降时，在单侧的升降驱动用链断裂时，使与该交叉连杆机构并排设置的棘爪克服致动器的驱动力而强制性地切换到卡合姿势从而使其与棘轮卡合，而能够自动地制止该断裂的链侧的交叉连杆机构因重力而倒伏。其结果，能够避免因单侧的升降驱动用链的断裂而导致工件支承台大幅倾斜且下降这样的状况，能够确保安全。

另外，若在产生上述这样的动作时，向工件支承台下降方向持续驱动未断裂的另一方的升降驱动用链，其结果，另一方的升降驱动用链侧下降而工件支承台倾斜。然而，在使工件支承台下降时，由于以棘爪切换到被卡合姿势为条件，因此检测棘爪处于卡合姿势还是处于被卡合姿势的传感器在升降驱动用链的驱动控制系统中是必须的。因此，通过将该传感器用作检测在使工件支承台下降的行程中单侧的棘爪切换到卡合姿势的构件，而根据使工件支承台下降的行程中的该传感器的检测信号，使两升降驱动用链的驱动用电机进行紧急停止锁定，紧急停止而使工件支承台几乎不倾斜，能够确保安全。

在实施上述本发明的情况下，像上述那样，在各所述棘爪(38)中并排设置传感器(40)，该传感器(40)对该棘爪(38)克服致动器(39)的驱动力而切换到卡合姿势的情况进行检测，在工件支承台(14)下降时，单侧的传感器(40)根据检测出棘爪(38)已被切换到卡合姿势的情况，而执行升降驱动用链(30a、30b)的驱动用电机(31)的停止锁定，除此之外，各所述棘爪(38)与操作这些各棘爪(38)的操作杆(47a、47b)经由弹簧(52a、52b)而相互连结，各操作杆(47a、47b)经由所述弹簧(52a、52b)牵拉作为操作对象的棘爪(38)而将该棘爪切换到卡合姿势。根据该结构，在通过操作杆将棘爪切换到卡合姿势时，即使在该棘爪抵接于棘轮的齿前端这样的时刻，也能够暂时地通过所述弹簧的变形来吸收操作杆的操作力，然后，能够利用该弹簧的弹性恢复力使棘爪可靠地卡合在棘轮的齿间。另外，通常，能够仅利用作用于棘爪的重力对该棘爪向卡合姿势的方向施力，但通过构成为所述操作杆处于初始位置的状态下的所述弹簧的初始应力对棘爪向卡合姿势施力，而能够可靠地施行棘爪的作用。

另外，各交叉连杆机构(13a、13b)的基台(12)侧的所述可动支轴(22)支承在一对可动台(21a、21b)上，该一对可动台(21a、21b)分别以水平移动自如的方式支承在基台(12)上，所述操作杆(47a、47b)以水平摆动自如的方式轴支承在这些各可动台(21a、21b)上，所述连杆机构设置有一根主连杆(48)，该一根主连杆(48)被配置为跨越所述两可动台(21a、21b)，该主连杆的长度方向上的两个部位以水平摆动自如的方式轴支承于各可动台(21a、21b)，在该主连杆(48)因所述移动量的差异而水平地倾斜移动时，通过在该主连杆(48)的相互向相反方向运动的两个部位设定的操作点(55a、55b)中的、接近所述移动量较大的一侧的所述可动台(21a/21b)的操作点(55a/55b)的水平移动，而操作该可动台(21a/21b)上的所述操作杆(47a/47b)。通过该结构，能够简单地实施用于根据两可动台的移动量的差异而对两操作杆中的特定的一方施加操作力的结构。

此外，在采用上述的结构的情况下，所述主连杆(48)的两端成为所述操作点(55a、55b)，比这两端的操作点(55a、55b)靠内侧的中间点轴支承在各可动台(21a、21b)上，所述操作杆(47a、47b)相对于各可动台(21a、21b)上的可动支轴(22)和棘爪(38)，轴支承于工件支承台(14)下降时的各可动台(21a、21b)的移动方向侧，所述主连杆(48)的两端的操作点(55a、55b)相对于所述操作杆(47a、47b)配置在具有所述可动支轴(22)和棘爪(38)的一侧，在该操作杆(47a、47b)的中间部与所述主连杆(48)的两端的操作点(55a、55b)之间设有传动连杆(49a、49b)，该传动连杆(49a、49b)仅在该主连杆(48)的操作点(55a、55b)向操作杆(47a、47b)接近地移动时，将该主连杆(48)的操作点(55a、55b)的移动传递给操作杆(47a、47b)，该操作杆(47a、47b)的自由端部和棘爪(38)被连结。通过该结构，即使在相对于工件支承台的单位下降量的可动支轴(可动台)的水平运动量变少的，工件支承台的下降行程的后半段，也容易增大相对于主连杆的倾斜角度的操作杆的运动量，即使在工件支承台的下降行程的后半段中升降驱动用链的断裂时，也能够使操作杆仅运动所需角度而可靠地将棘爪切换到卡合姿势。

附图说明

图1是工件支承台处于上升限制高度的状态下的侧视图。

图2是工件支承台处于下降限制高度的状态下的侧视图。

图3是在上半部示出工件支承台处于下降限制高度的状态、在下半部示出工件支承台处于上升限制高度的状态的横剖俯视图。

图4是在左半部示出工件支承台处于上升限制高度的状态、在右半部示出工件支承台处于下降限制高度的状态的主视图。

图5是在左半部示出工件支承台处于上升限制高度的状态、在右半部示出工件支承台处于下降限制高度的状态的主要部位的放大俯视图。

图6是主要部位的放大主视图。

图7a是工件支承台处于下降限制高度时的主要部位的放大侧视图，图7b是工件支承台从下降限制高度上升时的主要部位的放大侧视图。

图8a是用实线表示工件支承台从上升限制高度开始下降时、用假想线表示下降途中的主要部位的放大侧视图，图8b是示出在工件支承台的下降途中升降驱动用链断裂时的情形的主要部位的放大侧视图。

图9是示出在工件支承台的下降途中升降驱动用链断裂时的情形的主要部位的放大俯视图。

符号说明

1搬运用行驶体

12基台

13a、13b交叉连杆机构

14工件支承台

15升降驱动构件

16下落防止单元

17、18交叉连杆

21a、21b、26a、26b可动台

22a、22b、27a、27b可动支轴

30a、30b升降驱动用链

31带有减速机的电机

32驱动齿轮

35a、35b棘轮机构

37棘轮

38棘爪

38a双岔状突出部

39致动器(螺线管)

40棘爪动作检测用传感器

41轴承部件

42垂直侧板

43大径孔

44销

46下降时强制下落防止机构

47a、47b操作杆

48主连杆

49a、49b传动连杆

50a、50b、53a、53b支承板

51a、51b、54a、54b垂直支轴

52a、52b拉伸螺旋弹簧

55a、55b主连杆的操作点

56长孔

57垂直销

具体实施方式

在图1～图4中，搬运用行驶体1构成为因具有左右一对前后二组的车轮3、前后一对防震用辊5、以及前后一对上下移动防止用辊7而沿着一定的行驶路径行驶自如，该左右一对前后二组的车轮3在沿着其行驶路径铺设的左右一对支承用导轨2上转动，该前后一对防震用辊5与被并排铺设在单侧的导轨2的外侧的左右横向的防震用导轨4嵌合，该前后一对上下移动防止用辊7与被并排铺设在单侧的导轨2的内侧的上下移动防止用导轨6嵌合。该搬运用行驶体1的行驶驱动构件可以是任意的，但例如图4中假想线所示，可以使用具有摩擦驱动轮9和电机的摩擦驱动构件10，该摩擦驱动轮9压接于与搬运用行驶体1的行驶方向平行的直线状的左右两侧面8，而从左右两侧夹持搬运用行驶体1，该电机对该摩擦驱动轮9进行旋转驱动。

在上述的搬运用行驶体1上经由中间架台11而设置有基台12，工件支承台14经由左右一对交叉连杆机构13a、13b平行升降自如地支承在该基台12上，并且下落防止单元16与该工件支承台14的升降驱动构件15并排设置在该基台12上。由于交叉连杆机构13a、13b采用左右对称构造，因此具有相互连结的上下2段的交叉连杆17、18，下段交叉连杆17的内侧连杆17a的下端支承于位置固定支轴19，该位置固定支轴19朝向左右水平地支承于基台12上的后端侧的左右两侧，下段交叉连杆17的外侧连杆17b的下端朝向左右水平地支承在可动台21a、21b上，可动台21a、21b前后水平移动自如地被支承于滑轨20，滑轨20铺设于基台12上的前半部的左右两侧，该下段交叉连杆17的外侧连杆17b的下端经由可动支轴22a、22b被支承，可动支轴22a、22b相对于位置固定支轴19呈前后水平移动自如，上段交叉连杆18的外侧连杆18a的上端支承于朝向左右水平的位置固定支轴24，该位置固定支轴24在支承工件支承台14的架台23的后端侧的左右两侧支承于所述位置固定支轴19的正上方，上段交叉连杆18的内侧连杆18b的上端朝向左右水平地支承于可动台26a、26b，该可动台26a、26b前后水平移动自如地支承于滑轨25，滑轨25铺设于所述架台23的前半部的左右两侧，该上段交叉连杆18的内侧连杆18b支承于可动支轴27a、27b，可动支轴27a、27b相对于位置固定支轴24呈前后水平移动自如。17c、18c是上下各交叉连杆17、18的中间支点轴，28、29是将上下两交叉连杆17、18相互连结的连结支轴。

根据上述的交叉连杆机构13a、13b的结构，工件支承台14被支承为能够伴随着基台12侧的左右一对可动支轴22a、22b和工件支承台14侧的左右一对可动支轴27的水平前后移动而以相对于搬运用行驶体1侧的基台12保持水平姿势的方式垂直地升降移动。对该工件支承台14进行升降驱动的升降驱动构件15由并排设置于各交叉连杆机构13a、13b的左右一对升降驱动用链30a、30b和对这两个升降驱动用链30a、30b进行同步驱动的带有减速机的电机31构成。左右一对升降驱动用链30a、30b的上端在各交叉连杆机构13a、13b的后侧连结固定于工件支承台14侧的架台23的下侧，并且中间部在各交叉连杆机构13a、13b的后侧与轴支承在搬运用行驶体1侧的基台12上的驱动齿轮32卡合，从该驱动齿轮32向后方水平延伸出的部分收纳在前后水平方向上较长的方筒状的收纳壳体33内，该收纳壳体33支承在搬运用行驶体1侧的中间架台11上。

这些升降驱动用链30a、30b能够从直线状态仅向单侧弯曲，所述驱动齿轮32卡合在升降驱动用链30a、30b的能够弯曲的一侧，从该驱动齿轮32到工件支承台14侧的架台23的区域呈垂直棒状，成为支承工件支承台14的结构。与各升降驱动用链30a、30b卡合的左右一对相互呈同心状的驱动齿轮32经由左右一对传动轴34a、34b连动连结于所述带有减速机的电机31的相互以同心状向左右两侧突出的驱动轴，所述带有减速机的电机31在左右一对交叉连杆机构13a、13b的中间位置设置在基台12上，通过带有减速机的电机31在同一方向上以同一速度对该驱动齿轮32进行同步驱动。

因此，通过带有减速机的电机31向从该驱动齿轮32朝上输送两个升降驱动用链30a、30b的方向对该左右一对驱动齿轮32进行旋转驱动，由此升降驱动用链30a、30b被从收纳壳体33内拉出并且从驱动齿轮32朝上输送，呈垂直的棒状体，经由架台23上推工件支承台14而使其上升移动。相反通过带有减速机的电机31对左右一对驱动齿轮32进行反向旋转驱动，由此经由架台23支承工件支承台14的垂直棒状的两升降驱动用链30a、30b被向驱动齿轮32侧下拉而下降，所支承的工件支承台14下降移动。从驱动齿轮32向后方输送的升降驱动用链30a、30b被插入到收纳壳体33内。

所述下落防止单元16具有：在两交叉连杆机构13a、13b的下端侧的可动台21a、21b的前后移动区域的外侧并排设置的棘轮机构35a、35b；以及下降时强制下落防止机构46。根据图5～图7说明这些棘轮机构35a、35b的详细情况，两棘轮机构35a、35b是彼此左右对称构造，由带状基板36、棘轮37、棘爪38、该棘爪释放用的致动器(螺线管)39、以及棘爪动作检测用的传感器40构成，该带状基板36与滑轨20平行地铺设在基台12上，该棘轮37与滑轨20平行地铺设在该带状基板36上，该棘爪38在可动支轴22a、22b的外端部侧被支承为绕该可动支轴22a、22b旋转自如。

在比棘爪38向外侧突出的可动支轴22a、22b的外端，轴承部件41被支承为绕该可动支轴22a、22b旋转自如，在以从该轴承部件41向后方延伸的方式连接设置的垂直侧板42的内侧安装有所述致动器39，该致动器39的牵拉动作轴39a的外端部嵌合在向可动支轴22a、22b的上侧突出的棘爪38的双岔状突出部38a内，通过销44和设置于该双岔状突出部38a的大径孔43而将致动器39的牵拉动作轴39a和棘爪38连结，该销44以松动地嵌合在该大径孔43内的方式安装于致动器39的牵拉动作轴39a的外端部。另外，传感器40经由托架45安装于所述轴承部件41，且由反射式光电开关构成，该反射式光电开关的检测端(光投射接收用开口)以不接触的方式检测棘爪38的侧面。所述轴承部件41和垂直侧板42借助作用于它们和致动器39的重力，能够以下侧边与带状基板36滑动接触的状态而与可动支轴22a、22b一体地在前后水平方向上移动。

棘爪38借助作用于该棘爪38的重力而在其前端的爪部向棘轮37侧落入的方向上受到绕可动支轴22a、22b旋转的作用力，棘爪38因该作用力而像图7a所示那样呈前端的爪部嵌合在棘轮37的齿间的卡合姿势，在棘爪38越过棘轮37的齿时，如图7b所示，棘爪38克服所述作用力绕可动支轴22a、22b往上移动而成为通过姿势，但棘爪38绕该可动支轴22a、22b的上下摆动在棘爪38侧的大径孔43相对于致动器39的牵拉动作轴39a的外端的销44的自由移动范围内进行，不对致动器39的牵拉动作轴39a作用负载。并且，由于在棘爪38的卡合姿势与通过姿势之间的上下摆动在棘爪38的侧面未进入传感器40的检测区域的范围内进行，因此传感器40处于关闭状态。对致动器39通电而牵拉其牵拉动作轴39a，如图8a所示，通过牵拉动作轴39a的销44使棘爪38克服所述作用力而绕可动支轴22a、22b向上抬起，由此棘爪38被切换成相对于棘轮37释放的非卡合姿势，此时，棘爪38的侧面进入传感器40的检测区域，传感器40被切换成打开状态。

如图3～图7所示，下降时强制下落防止机构46具有：操作杆47a、47b，其对左右一对棘轮机构35a、35b中的各棘爪38进行强制操作；主连杆48，为了择一地操作两操作杆47a、47b，跨越支承两交叉连杆机构13a、13b中的基台12侧的可动支轴22a、22b的可动台21a、21b间地配置该主连杆48；以及传动连杆49a、49b，使传动连杆49a、49b与该主连杆48的两端部同一侧的操作杆47a、47b连动。各操作杆47a、47b在可动支轴22a、22b和棘爪38的前方侧朝向左右横向地配置，其内端部在附设于各可动台21a、21b的前侧边的支承板50a、50b上被垂直支轴51a、51b轴支承为水平摆动自如且朝向左右横向，其外端部和位于其后方的各棘爪38的双岔状突出部38a的前端部经由朝向前后纵向的拉伸螺旋弹簧52a、52b被连结。

另外，在各可动台21a、21b设置有支承板53a、53b，该支承板53a、53b安装于可动支轴22a、22b的位置的内侧且呈悬臂状向内方延伸出，在该支承板53a、53b的内端部上，从主连杆48的两端偏向内侧的中间2个部位分别被垂直支轴54a、54b轴支承为水平摆动自如，在从该主连杆48的垂直支轴54a、54b偏向外侧的两端的操作点55a、55b通过垂直支轴而水平摆动自如地轴支承有朝向前后纵向的传动连杆49a、49b的后端部，在各传动连杆49a、49b的前端部沿着其前后长度方向设置有长孔56，在朝向左右横向的各操作杆47a、47b的接近垂直支轴51的长度方向中间位置朝上突出设置有与这些长孔56嵌合的垂直销57。左右一对交叉连杆机构13a、13b在正常动作时，同步地进行起伏运动，支承该基台12侧的可动支轴22a、22b的左右一对可动台21a、21b始终以使两可动支轴22a、22b保持同心状态的方式同步地前后移动。在该状态下如图5所示，主连杆48和各操作杆47a、47b处于相对于各可动台21a、21b的前后移动方向垂直的朝向左右横向的姿势，各传动连杆49a、49b处于与各可动台21a、21b的前后移动方向平行的朝向前后纵向的姿势。此时，各操作杆47a、47b侧的垂直销57位于各传动连杆49a、49b的长孔56的前端(接近主连杆48的两端的操作点55a、55b侧的端)。

另外，当各棘爪38在图7a所示的卡合姿势与图7b所示的通过姿势之间上下摆动时，构成为几乎不对拉伸螺旋弹簧52施加负载，但也可以是，当棘爪38从卡合姿势朝向通过姿势往上移动时，构成为拉伸螺旋弹簧52被稍微拉伸，构成为棘爪38不仅通过重力还通过拉伸螺旋弹簧52a、52b的拉伸力而保持在卡合姿势。

根据以上的结构，在工件支承台14位于图2所示的下降限制高度时，两交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的左右一对可动支轴22a、22b像图5和图7a所示那样位于相当于其前后水平方向的移动范围内的前端的前进限制位置fp，在从该状态使工件支承台14在直到图1所示的上升限制高度的范围内上升时，只要像之前说明的那样，使升降驱动构件15的带有减速机的电机31运转，而通过升降驱动用链30a、30b将工件支承台14上推而上升移动即可。此时，伴随着各交叉连杆机构13a、13b从倒伏姿势变化到立起姿势，各交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b从所述前进限制位置fp向后方移动，但期间，棘轮机构35a、35b的各棘爪38在图7a所示的卡合姿势与图7b所示的通过姿势之间绕可动支轴22a、22b上下摆动。在通过升降驱动用链30a、30b将工件支承台14正常上推而上升移动时，由于左右一对交叉连杆机构13a、13b相互同步地从倒伏姿势变化到立起姿势，因此各交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b相互保持同心状态地向后方同步移动。

当在工件支承台14到达规定高度，例如图1所示的上升限制高度之后，使升降驱动构件15的带有减速机的电机31停止，使升降驱动用链30a、30b的上推驱动停止时，在该时刻，若伴随着少许的时间延迟，下落防止单元16的棘轮机构35a、35b中的各棘爪38成为图7a所示的卡合姿势，由于阻止可动支轴22a、22b的前进移动，即阻止交叉连杆机构13a、13b的倒伏运动，因此将工件支承台14稳定地保持在规定高度。若在使工件支承台14上升移动的途中，支承该工件支承台14的升降驱动用链30a、30b中的某个断裂这样的事故产生，由于工件支承台14的下降伴随着交叉连杆机构13a、13b的倒伏运动，即可动支轴22a、22b的前进移动，因此该可动支轴22a、22b的前进移动因棘轮机构35a、35b的各棘爪38与棘轮37卡合而被瞬时阻止，因而能够可靠地防止工件支承台14的下落事故。

当然，由于升降驱动用链30a、30b双方同时断裂在现实中不会产生，因此未断裂的一侧的升降驱动用链30a/30b受到来自带有减速机的电机31的驱动力而持续地上推工件支承台14，使工件支承台14产生倾斜移动。为了避免这样的不良的状况，例如优选使用传感器等，该传感器对两交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b(可动台21a、21b)产生了前后方向上的相对移动的情况进行检测，快速地检测上述异常状况，根据该检测而采用带有减速机的电机31的紧急停止或异常发生通知等对策。

工件支承台14在被上推到图1所示的上升限制高度而停止时，两交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b位于图5和图8b所示的后退限制位置rp。在使位于该上升限制高度的工件支承台14下降时，或者在使被上推到比上升限制高度低的任意的高度而停止的工件支承台14下降时，对下落防止单元16的棘轮机构35a、35b中的各致动器39通电，而如图8a所示，在使棘爪38切换到从棘轮37释放的非卡合姿势的同时，对升降驱动构件15的带有减速机的电机31进行反向旋转驱动，驱动为下拉升降驱动用链30a、30b。现实中，由于利用致动器39的驱动力将利用从工件支承台14侧接受的重力而强力地咬入棘轮37的棘爪38切换成非卡合姿势并不容易，因此最初仅在一定的短时间内对升降驱动构件15的带有减速机的电机31进行正旋转驱动，而通过升降驱动用链30a、30b将工件支承台14稍微上推，成为消除棘爪38对棘轮机构35a、35b的各棘轮37的咬入力的状态，在该状态下起动致动器39，而将棘爪38切换成非卡合姿势，然后能够以下拉升降驱动用链30a、30b的方式进行驱动。

通过使用在升降驱动构件15的带有减速机的电机31中具有无法从其传动轴34a、34b侧(输出轴侧)旋转电机轴侧的构造(例如使用蜗轮的减速机)的减速机的结构，追随着被该带有减速机的电机31向下拉方向驱动的升降驱动用链30a、30b的下降，而能够使工件支承台14以规定的速度稳定地下降。这样，在通过升降驱动用链30a、30b的下拉驱动使工件支承台14以正常速度下降移动时，由于左右一对交叉连杆机构13a、13b相互同步地从立起姿势变化到倒伏姿势，因此各交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b相互保持同心状态地向前方同步移动。若在该下降的途中升降驱动用链30a、30b中的某个断裂，工件支承台14的左右两侧边中的、断裂的升降驱动用链30a/30b所支承的一侧的侧边因重力而猛烈地下降，但下落防止单元16的棘轮机构35a、35b中的各棘爪38如图8a所示那样被切换到非卡合姿势，因此失去下落防止功能。

在陷入这样的状况时，所述下降时强制下落防止机构46发挥功能。例如若升降驱动用链30a、30b中的交叉连杆机构13a侧的升降驱动用链30a断裂，由于交叉连杆机构13a承受工件支承台14侧的重力，与相反侧的交叉连杆机构13b相比更迅速地变化成倒伏姿势，因此如图9所示，交叉连杆机构13a侧的可动台21a(可动支轴22a)与相反侧的交叉连杆机构13b侧的可动台21b(可动支轴22b)相比更高速地前进移动。其结果，在两可动台21a、21b间产生图9所示的移动量的差δ。因此，主连杆48的移动量较大的一方的可动台21a侧以与移动量较小的一方的可动台21b侧相比前行的方式水平地倾斜移动，该主连杆48的中间2个部位通过垂直支轴54a、54b被轴支承于两可动台21a、21b。另外，此时，由于将主连杆48的中间2个部位轴支承于各可动台21a、21b的垂直支轴54a、54b在前后方向上直线运动，因此只要将与任意单侧的垂直支轴54a/54b嵌合的主连杆48侧的1个轴孔形成为朝向左右横向的长孔，或者使与垂直支轴54a、54b嵌合的主连杆48侧的2个轴孔的游隙量稍微大即可。

若像上述那样主连杆48水平地倾斜移动，如图9所示，该主连杆48的可动台21a侧的操作点55a比初始位置大幅地向前方移动而向前方推出传动连杆49a，经由该长孔56的后端和垂直销57使操作杆47a绕垂直支轴54a向前方水平摆动。其结果，如图8b所示，该操作杆47a经由拉伸螺旋弹簧52a使交叉连杆机构13a侧的棘轮机构35a的棘爪38绕可动支轴22向前方下方拉入，使处于非卡合姿势的该棘爪38克服致动器39的驱动力而强制性地切换成卡合姿势，卡合在棘轮37的齿间。此时，在处于棘爪38的前端的爪部抵接于棘轮37的齿前端的时刻之时，拉伸螺旋弹簧52a暂时地伸长，吸收操作杆47a的操作力，在棘爪38的前端的爪部对应于棘轮37的齿间的下一时刻将棘爪38切换成卡合姿势。通过这一系列的动作，断裂的升降驱动用链30a侧的棘轮机构35a发挥基于棘爪38和棘轮37的下落防止功能，在该时刻，阻止断裂的升降驱动用链30a侧的交叉连杆机构13a的倒伏运动。

与上述的例子相反，在相反侧的升降驱动用链30b断裂时，主连杆48向相反方向水平倾斜移动，基于棘爪38和棘轮37的下落防止功能作用于断裂的升降驱动用链30b侧的棘轮机构35b，在该时刻，阻止断裂的升降驱动用链30b侧的交叉连杆机构13b的倒伏运动。

而且，像上述那样水平倾斜移动的主连杆48的另一方的操作点55b(或者操作点55a)像图9所示那样与初始位置相比稍微向后方移动，而向后方拉入传动连杆49b(或者传动连杆49a)，但在此时的动作中，该传动连杆49b/49a的长孔56相对于操作杆47b/47a的垂直销57向后方自由移动，操作力对操作杆47b/47a不起作用。因此，未断裂的升降驱动用链30b/30a侧的交叉连杆机构13b/13a的倒伏运动伴随着该升降驱动用链30b/30a向下方的拉入驱动而持续进行，但该状况在结果上导致工件支承台14的倾斜移动，并不优选。因此，优选像之前说明的那样，使用传感器等，该传感器对在两交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b(可动台21a、21b)上产生前后方向的相对移动的情况进行检测，快速地检测上述异常状况，根据该检测采取带有减速机的电机31的紧急停止、在工件支承台14的下降操作时致动器39从打开向关闭(切断通电)的切换、以及异常发生通知等对策。

作为该工件支承台14的下降操作时的对策构件，由于能够通过该棘轮机构35a/35b侧的棘爪动作检测用传感器40的打开→关闭动作而检测出如下情况：通过上述的下降时强制下落防止机构46的动作而利用操作杆47a/47b将断裂的升降驱动用链30a/30b侧的棘轮机构35a/35b的棘爪38强制性地从非卡合姿势切换到卡合姿势，因此能够与该动作连动地，执行带有减速机的电机31的紧急停止、在工件支承台14的下降操作时致动器39从打开到关闭(切断通电)的切换、以及异常发生通知等对策。

另外，与附图一同说明本发明的更优选的实施例，不限于本实施例的具体结构。例如，关于主连杆48，也可以使其两端由垂直支轴54a、54b轴支承于两可动台21a、21b侧，将比这两端靠内侧的中间2个部位设为操作点55a、55b。在该情况下，由于操作点55a、55b的运动方向与上述实施例呈前后相反方向，因此考虑构成为将操作杆47a、47b、传动连杆49a、49b配设在主连杆48的后方侧，能够通过操作杆47a、47b从后侧向前方推压各棘轮机构35a、35b的棘爪38而强制切换成卡合姿势。此外，也可以构成为不设置传动连杆49a、49b，在上述实施例的主连杆48的两端直接或者经由弹簧地连接设置操作杆47a、47b，在该操作杆47a、47b的前端部向前方拉入或者从后侧向前方推压各棘轮机构35a、35b的棘爪38。然而，关于相对于工件支承台14的单位升降量的各交叉连杆机构13a、13b的基台12侧的可动支轴22a、22b(可动台21a、21b)的前后移动量，与从工件支承台14的中间高度到下降限制高度的区域相比，在从工件支承台14的上升限制高度到中间高度的区域中变得非常小。因此，关于上述实施例所示的结构，即，能够根据左右一对可动台21a、21b间的少许的移动量的差异而使单侧的操作杆47a/47b大幅运动的结构，当工件支承台14在从上升限制高度到中间高度的区域中下降时，即使在升降驱动用链30a/30b断裂时，也能够可靠地进行期望的下落防止动作。

产业上的可利用性

本发明的升降机作为对载放在搬运用行驶体上被搬运的被搬运物的在该搬运用行驶体上的支承高度进行变更的构件，在汽车装配线等中有效使用。