装填装置的制作方法

本申请涉及产品包装领域，特别是涉及装填装置。

背景技术：

随着科技的发展和生活水平的提升，大众消费者能够使用和购买的产品越来越多，越来越多的产品走进大众消费者的家庭，相应的产品年产量和需求量也随之提升，手机作为大众能购买和消费的产品的其中一个代表，已经走进千家万户，为广大消费者带来便利。为了满足消费者需求，我国手机数量已经达到年产量达到上亿部，而这只是消费者需求中的一小部分。对厂家来说，为了满足消费者巨大需求量，需要在生产中提高产品的生产、加工以及包装能力。

而在产品包装环节，有些产品需要按照预定的姿态放入包装盒或包装袋中的预定位置才能完成产品的包装工作。这些工作往往需要对产品的形态以及摆放方式有细致的了解才能完成产品的装填工作。在现有技术中往往通过人工的方式将传送带上的待装填物体放入包装盒或包装袋袋中，但是工人不能长时间工作，且容易出现疲劳或失误等情况，造成了人工装填待装填物体效率低，成本高，资源消耗大的情况。

然而为了适应当前庞大的市场需求以及提高产品的包装效率，需要有能够在产品包装工序中自动对产品进行装填处理的装置，以加快生产效率，降低生产成本，节省人力资源。

技术实现要素：

本申请主要解决的技术问题是提供一种装填装置，自动对包装填贴标签、称重，加快生产效率，降低生产成本，并减轻工人的劳动强度。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种装填装置，包括工作台，所述工作台的工作面设有垂直且贯穿所述工作台两相对侧面的第一凹槽，所述第一凹槽内设有用于容置待装填物体的容器；第一传输组件，所述第一传输组件设置在所述工作台上，所述第一传输组件位于所述工作面的一侧设有分隔所述待装填物体的分隔组件，所述待装填物体分别置于所述分隔组件的不同空格内，所述第一传输组件带动位于所述待装填物体沿垂直于所述第一凹槽的方向运动；拍摄组件，所述拍摄组件设置所述工作面上，与所述第一传输组件相对设置，在所述第一传输组件传输所述待装填物体时，所述拍摄组件获取至少一组到所述第一凹槽距离相同的所述空格内的所述待装填物体的图像，并根据所述图像获取所述待装填物体的摆放信息；主轴机械手，所述主轴机械手设置在所述工作面上，位于所述拍摄组件和所述第一凹槽之间，所述主轴机械手根据所述摆放信息抓取所述待装填物体，并将所述待装填物体调整为预设姿态以放入所述容器的预设位置。

其中，所述第一传输组件包括第一动力源和传送带，所述传送带首尾相连形成闭环，所述第一动力源设置在所述闭环内侧，所述分隔组件设置在所述闭环外侧，所述第一动力源驱动所述传送带沿垂直于所述第一凹槽的方向运动。

其中，所述第一传输组件还包括两夹板和三个固定轴，所述夹板彼此平行垂直于所述工作面，分别位于所述闭环两侧，所述固定轴贯穿所述夹板，所述固定轴位于所述夹板之间的部分位于所述闭环内部，所述传送带套设在所述固定轴和所述第一动力源的输出端上；所述闭环为直角梯形，所述直角梯形的斜边位于所述直角梯形远离所述第一凹槽的一侧，所述直角梯形的锐角位于所述直角梯形远离所述工作面的一侧，所述第一动力源的输出端与所述固定轴位于所述直角梯形的四个夹角上，且所述输出端位于所述直角梯形的锐角上，相对于所述固定轴远离所述第一凹槽。

其中，所述第一传输组件还包括第一立板、斜板、第一平板以及第二立板，所述第一平板与所述夹板远离所述工作面一侧连接，覆盖所述传送带远离所述工作面一侧；所述第一立板与所述斜板均与所述夹板远离所述第一凹槽一端连接，所述第一立板垂直于所述工作面，所述斜板一侧与所述第一立板远离所述工作面一侧连接，另一侧向靠近所述传送带的方向延伸与所述第一平板远离第一凹槽一侧连接，所述第一立板与所述斜板覆盖所述传送带远离所述第一凹槽一侧；所述第二立板位于夹板远离所述第一立板一侧连接，覆盖所述传送带远离所述第一立板一侧。

其中，所述分隔组件包括至少两个第三立板以及第四立板，所述第三立板与所述第四立板均垂直固定在所述传送带上，且位于所述闭环外侧，所述第三立板彼此平行，且所述第三立板的高度与所述待装填物体的高度相对应，所述第四立板贯穿所述第三立板将彼此平行的所述第三立板分为两个与所述待装填物体体积相对应的所述空格。

其中，所述装填装置还包括刮料板，所述刮料板设置在所述传输组件位于所述工作面的一侧，相对于所述拍摄组件远离所述主轴机械手，两端固定在所述工作面垂直于所述第一凹槽的两侧边上，在所述第一传输组件传送所述待装填物体时，通过所述刮料板刮除所述空格内的叠放的所述待装填物体，并使所述待装填物体平置于所述空格内。

其中，所述刮料板包括第一刮料板和第二刮料板，所述第一刮料板相对于所述第二刮料板远离所述第一凹槽，所述第一刮料板与所述第三立板之间的距离小于所述待装填物体的高度，在所述传送带运动时，所述第一刮料板刮除凸出所述空格内叠放的所述待装填物体；所述第二刮料板包括第三平板与刮料器，所述刮料器位于所述第三平板朝向所述传送带的一侧，所述刮料器远离所述第三平板的一侧与所述空格远离所述传送带的一侧接触，在所述传送带运动时所述刮料器接触并推动凸出所述空格的待装填物体，使所述待装填物体平置于所述空格内。

其中，所述装填装置还包括两滑轨和第一横梁、第二动力源以及第三动力源，所述主轴机械手包括机械手，所述滑轨彼此平行分别位于所述工作面垂直于所述第一凹槽的两侧边上，所述第一横梁两端分别滑动固定在不同所述滑轨上，所述第二动力源固定在所述工作面一侧的滑轨远离第一凹槽的一端，所述第三动力源固定在所述第一横梁一端，所述主轴机械手滑动固定在所述第一横梁远离所述拍摄组件一侧，所述第二动力源驱动所述第一横梁沿垂直于第一凹槽的方向移动，所述第三动力源驱动所述主轴机械手在所述第一横梁上沿平行于第一凹槽的方向移动。

其中，所述主轴机械手包括至少一个机械手，所述机械手设置在所述主轴机械手远离所述第一横梁一侧，所述机械手包括驱动机构、旋转机构以及夹手，所述驱动机构的输出端与所述旋转机构连接，所述夹手固定在所述旋转机构远离所述输出端的一侧，所述驱动机构驱动所述夹手靠近和远离所述待装填物体，所述旋转机构根据所述空格内的所述待装填物体图像对所述夹手进行水平旋转以使所述夹手与所述待装填物体的预设夹持位置对应，从而直接夹持所述待装填物体，并在移动所述待装填物体时，旋转所述夹手夹持的所述待装填物体以将所述待装填物体的姿态调整为预设姿态。

其中，所述第一传输组件的数量为所述主轴机械手和所述拍摄组件数量的整数倍。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提出一种装填装置，设置在工作台上的第一传输组件将分开设置在分隔组件的不同空格内的待装填物体沿垂直于第一凹槽的方向传输，在第一传输组件传输待装填物体时，拍摄组件获取一组到第一凹槽距离相等的待装填物体的图像，主轴机械手根据该图像获取待装填物体的摆放信息抓取待装填物体并将其放置于第一凹槽内的容器的预设位置。本申请能够自动抓取传输组件上待装填物体，并调整待装填物体的姿态，将其放置于容器的预设位置，从而加快生产效率，降低生产成本，并减轻劳动强度。

附图说明

图1是本申请装填装置一实施例俯视结构示意图；

图2是图1装填装置一实施例主视结构示意图；

图3是图1装填装置一实施例侧视结构示意图；

图4是图1的第一传输组件一实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请实施例的装填装置包括工作台、第一传输组件、拍摄组件、以及主轴机械手，其中，工作台上设有垂直于工作台两相对侧面的第一槽，用于放置待装填物体的容器放置在第一凹槽内，第一传输组件设置在工作台上，在第一传输组件位于工作台的工作面的一侧设有分隔组件，待装填物体设置在分隔组件的不同空格内，第一传输组件带动位于工作面的待装填物体沿垂直于第一凹槽的方向运动，在第一传输组件带动待装填物体运动时，与第一传输组件相对设置的拍摄组件获取与第一凹槽距离相等的一组待装填物体的图像，根据该图像获取待装填物体的摆设信息。主轴机械手位于拍摄组件和第一凹槽之间，主轴机械手根据摆放信息抓取待装填物体并将其调整为预设姿态并放入容器的预设位置。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。附图中各器件的大小和形状不反映真实比例，目的只是说明本申请内容。

具体地，请参阅图1、图2、图3和图4，图1是本申请装填装置一实施例俯视结构示意图；图2是图1装填装置一实施例主视结构示意图；图3是图1装填装置一实施例侧视结构示意图；图4是图1的第一传输组件一实施例结构示意图。结合图1、图2、图3以及图4对本申请的装填装置作具体说明。

在本实施例中，能够通过装填装置进行包装处理待装填物体可以是手机、智能手表、录像机、收音机、玻璃杯、茶杯等能够通过主轴机械手40抓取的固体器件，也可以是被封装好的盐、糖、洗衣粉等具有一定体积且可以被抓取的非固定形状的器件，在此不做赘述。

下面以待装填物体60为手机充电器为例对本申请的装填装置做具体说明。

在本实施例中，装填装置包括工作台10、工作面11、第一凹槽50、第一传输组件20、刮料板70、拍摄组件30、以及主轴机械手40。其中，工作面11设置在工作台10的一侧，在工作面11上设有垂直且贯穿工作台10两相对侧面的第一凹槽50，第一凹槽50内设有用于容置手机充电器的容器60，第一凹槽50内的容器60等间距设置，且容器60的数量与第一传输组件20的数量相同。

在本实施例中，设置在第一凹槽50内的容器60可以是包装袋，也可以是包装盒，其中，包装袋与包装盒的材质可以是纸质，还可以是由聚乙烯、聚丙烯、聚对苯二甲酯乙二醇酯等高分子材料组成的塑料材质，还可以是金属或木头材质，只需形成的包装盒或包装袋能够用于产品包装即可，在此不做赘述。

下面以容器60为与手机充电器对应的包装盒为例，对本申请的装填装置进行进一步的描述。

在上述实施例中，第一凹槽50内还设置有用于承载和传送容器60的第二传输组件86，第二传输组件86将要放置手机充电器的包装盒从其他位置传输到第一凹槽50内，第一传输组件20上的夹持件(未标示)夹持包装盒并使其处于固定位置，在手机充电器被放入包装盒的预定位置后，第二传输组件86将包装盒传输到产品包装的下一个位置。

用于传输手机充电器的第一传输组件20设置在第一凹槽50一侧，第一传输组件20设置在工作台10上，且第一传输组件20位于工作面11的一侧设有分隔手机充电器的分隔组件90，手机充电器设置在分隔组件90的不同空格内，第一传输组件20带动分隔组件90内的手机充电器沿垂直于第一凹槽50的方向运动。

在本实施例中，第一传输组件20包括第一动力源23和第一传送带21，第一传送带21首尾相连形成闭环，第一动力源23设置在闭环内侧，分隔组件90设置在闭环外侧，并环绕第一传送带21设置，第一动力源23的输出端与第一传送带21形成的闭环啮合或贴合设置，在第一动力源23工作时，第一动力源23的输出端带动第一传送带21形成的闭环转动，进而带动固定在第一传送带21上的分隔组件90以及位于分隔组件90内的手机充电器沿垂直于第一凹槽50的方向运动。

在本实施例中，第一动力源23可以为同步电机、异步电机以及伺服电机等交流电机，还可以为直流电机、气缸、内燃机等以及其他方式驱动的动力装置，只需第一动力源23能够带动传动带形成的闭环运动即可，在此不做赘述。

在本实施例中，第一传送带21可以为能够承载物体运动的橡胶与纤维材质、金属复合材质以及塑料和织物复合材质，还可以是履带传输结构，只需第一动力源23能够带动第一传送带21运动，并承载和传输待装填物体60即可，在此不做限定。

为了固定第一传输组件20，第一传输组件20还包括两个彼此平行的夹板22和三个固定轴24，夹板22垂直于工作面11，分别设置于第一传送带21形成的闭环两侧，固定轴24贯穿彼此平行的两个夹板22，两端分别固定在不同的夹板22上，且固定轴24位于夹板22之间的部分位于闭环内部，第一传送带21套设在固定轴24和第一动力源23的输出端上，固定在夹板22上的3个固定轴24和第一动力源23的输出端将第一传送带21固定为稳定的形状。

在本实施例中，第一传送带21形成的闭环为直角梯形，该直角梯形的斜边位于直角梯形远离第一凹槽50的一侧，锐角位于直角梯形远离工作面11的一侧，第一动力源23的输出端与三个固定轴24分别位于直角梯形的四个夹角上，第一动力源23的输出端位于直角梯形的锐角上，相对于固定轴24远离第一凹槽50。

为了将手机充电器自动放置到第一传送带21的分隔组件90上，在第一传输组件20远离第一凹槽50一侧设有容置手机充电器的存储空间，第一传输组件20还包括第一立板25、斜板26、第一平板(未标示)以及第二立板(未标示)，其中，第一平板与两夹板22远离工作面11的一侧连接，并覆盖第一传送带21远离形成的直角梯形远离工作面11的一侧，第一立板25与斜板26均与两夹板22远离第一凹槽50的一端连接，第一立板25垂直于工作面11，斜板26未与夹板22连接的一侧与第一立板25远离工作面11一侧连接，另一端向靠近第一传送带21的方向延伸与第一平板远离第一凹槽50一侧连接，通过第一立板25、斜板26、两夹板22以及第一传送带21远离第一凹槽50一侧形成一个容置手机充电器的存储空间(未标示)，该存储空间内存储有需要装入容器60中的手机充电器，在第一动力源23驱动第一传送带21运动时，第一传送带21上的分隔组件90与存储空间内的手机充电器接触，使手机充电器落入分隔组件90的不同空格内，进而通过第一传送带21带动手机充电器运动。

为了将未被主轴机械手40夹取的手机充电器带回存储空间重复利用，第二立板设置在夹板22远离第一立板25一侧，且覆盖第一传送带21远离第一立板25一侧，第二立板和第一平板与分隔组件90之间的距离小于手机充电器能够穿过的高度，在第一传送带21运动时，通过第一平板，第二立板以及夹板22的作用将手机充电器带回存储空间。

在本实施例中，设置在第一传送带21上的分隔组件90包括至少两个第三立板91以及第四立板92，第三立板91和第四立板92均垂直固定在第一传送带21上，位于闭环外侧，第三立板91彼此平行，且第三立板91相对于第一传送带21的高度与手机充电器平放时的高度相对应。第四立板92垂直于第三立板91，且贯穿第三立板91将彼此平行的两第三立板91分为两个与手机充电器体积相对应的空格。第四立板92将第三立板91分为两个部分，使分隔组件90的每一个空格具有相对于第一凹槽50并排设置的另一个空格。这种结构可以在分隔组件90的其中一个空格内没有手机充电器时，控制主轴机械手40夹取与该空格并列排置的另一个空格内的手机充电器，从而提高装填装置的工作效率。

在本实施例中，为了能够持续装填手机充电器，第四立板92环绕第一传送带21，第三立板91也环绕第一传送带21设置，因此，第三立板91的数量根据手机充电器和第一传送带21长度对应设置，在此不做赘述。

在本实施例中，第四立板92的高度可与第三立板91相同，也可高于第三立板91，只需叠放设置的手机充电器高度高于分隔组件90上的空格即可，在此不做限定。

为了防止手机充电器在空格内处于叠放状态，以及在主轴机械手40在夹持手机充电器时，手机充电器处于便于夹持的平置姿态，本申请的装填装置还包括刮料板70，刮料板70设置在传输组件位于工作面11的一侧，相对于拍摄组件30远离主轴机械手40。刮料板70的两端对应固定在工作面11垂直于第一凹槽50的两侧边上，刮料板70垂直于第一传输组件20在工作面11一侧的传送方向，在第一传送带21传送手机充电器时，通过刮料板70刮除凸出空格的手机充电器。

在本实施例中，刮料板70包括第一刮料板71和第二刮料板72，其中，第一刮料板71相对于第二刮料板72远离第一凹槽50，第一刮料板71两端固定在工作面11垂直于第一凹槽50的两侧边上，且与第一传送带21上的第三立板91之间的距离小于手机充电器的高度，在第一传送带21带动分隔组件90内的手机充电器运动时，第一刮料板71刮除空格内叠放的手机充电器。

在第一刮料板71刮除空格内叠放的手机充电器使空格内的手机充电器不处于叠放状态后，通过第二刮料板72使空格内的手机充电器处于便于夹持的平置状态。

第二刮料板72两端也固定在工作面11垂直于第一凹槽50的两侧边上，第二刮料板72包括第三平板721与刮料器722，刮料器722设置在在第三平板721朝向第一传送带21的一侧，刮料器722固定在第三平板721上，刮料器722远离第三平板721的一侧与分隔组件90的空格远离第一传送带21一侧接触，在第一传送带21运动时，刮料器722接触并推动凸出空格的手机充电器，使手机充电器平置于空格内。

为了获取空格内的手机充电器摆放信息，以便于主轴机械手40夹取。在刮料板70朝向第一凹槽50一侧设有拍摄组件30。拍摄组件30设置在工作面11，与第一传输组件20相对设置，包括拍摄架(未标示)和至少一个相机31。拍摄架的两端固定在工作面11垂直于第一凹槽50的两个侧边上，中部凸起且悬空位于工作面11上。相机31固定在拍摄架的中部，且相机31的镜头朝向第一传输组件20，在第一传输组件20传输手机充电器时，拍摄组件30通过相机31获取至少一组到所述第一凹槽50距离相同的空格内的手机充电器的图像，并根据该图像获取手机充电器的摆放信息。

在本实施例中，相机31的数量与第一传输组件20的数量相同均为3个，在其他实施例中，相机31与第一传输组件20的数量也可以为其他数量，在此不做限定。

为了方便设置在工作台10上的主轴机械手40移动。本申请的装填装置还包括两个彼此平行的滑轨(未标示)和第一横梁82。其中，两个彼此平行的滑轨分别设置在工作面11垂直于第一凹槽50的两个侧边上，第一横梁82两端分别固定在不同的滑轨上，主轴机械手40滑动固定在第一横梁82远离拍摄组件30的一侧，第二动力源84驱动主轴机械手40在第一横梁82上沿平行于第一凹槽50的方向移动。

在本实施例中，固定在工作面11一侧的滑轨包括两根立柱83以及第二横梁81。其中，立柱83垂直于工作面11，平行固定在工作面11同一侧，第二横梁81固定在工作面11同一侧的立柱83远离工作面11的一端。位于工作面11两侧的第二横梁81长度相等，彼此平行相对。

在上述实施例中，工作台10一侧支撑第二横梁81的立柱83数量还可为一根、三根以及其他数量，立柱83与第二横梁81之间可以以焊接、螺接或一体成型的方式连接，只需立柱83和第二横梁81形成的结构能够稳定支主轴机械手40即可，在此不作限定。

为了驱动第一横梁82以及固定在第一横梁82上的主轴机械手40在第二横梁81上沿垂直于第一凹槽50的方向移动，在工作面11一侧的第二横梁81远离第一凹槽50的一端设有第二动力源84，第二横梁81与第一横梁82接触的侧面设有垂直于第一凹槽50的第一凸台，第一横梁82上设有与该第一凸台相配合的第二凹槽，且第一凸台嵌入第二凹槽内。第二动力源84的输出端上嵌套有第二传送带(未图示)，第一传送带21设置在第二横梁81上的第一凸台内部，第一横梁82与设置第二动力源84的第一横梁82接触的一端与第二传送带连接，第二动力源84驱动第二传送带运动，进而通过第二传送带带动第一横梁82和主轴机械手40在第二横梁81上移动。

在其他实施例中，第二动力源84还可以设置在第一横梁82上，使第二动力源84与第一横梁82齿条连接，第二动力源84带动第一横梁82在齿条上移动，也可以在第二横梁81上设置链条以及其他传送器件，通过这些传送器件带动第一横梁82和主轴机械手40运动，在此不做赘述。

在本实施例中，第二动力源84为伺服电机，在其他实施例中，第二动力源84还可以为气缸、液压装置以及其他能够带动第一横梁82移动的驱动器件，在此不做限定。

为了使主轴机械手40在第一横梁82上能够沿平行于第一凹槽50的方向移动，在第一横梁82与设置第二动力源84的第二横梁81接触的一端还设有第三动力源85。在主轴机械手40与第一横梁82接触的一侧设有第二凸台(未标示)，第二凸台平行于第一凹槽50，主轴机械手40与第二凸台嵌合连接，主轴机械手40在第二凸台上沿平行于第一凹槽50的方向移动。

第三动力源85的输出端上嵌套有第三传送带(未图示)，第三传送带设置在第二凸台内部，并且一侧与主轴机械手40连接，在第三动力源85工作时，第三动力源85的输出端工作，带动嵌套在该输出端上的第三传送带工作，进而带动主轴机械手40沿平行于第一凹槽50的方向移动。在拍摄组件30获取分隔组件90的空格内的手机充电器的摆放信息后，根据该摆放信息和第一传输组件20的运动信息，第二动力源84和第三动力源85驱动主轴机械手40在二维平面上移动，使主轴机械手40移动到获取摆放信息的手机充电器远离第一传输组件20的一侧，从而进行手机充电器抓取工作。

在本实施例中，第三动力源85为伺服电机，在其他实施例中，第三动力源85还可以为气缸、液压装置以及其他能够带动第一横梁82移动的驱动器件，在此不做限定。

主轴机械手40包括至少一个机械手44、驱动板(未标示)、第一横杆43以及第一驱动电机41。其中，第一驱动电机41设置在主轴机械手40上，位于第一横梁82远离工作面11的一端，驱动板固定在第一驱动电机41朝向第一凹槽50的一侧，在驱动板靠近第一驱动电机41的一侧设有推杆(未标示)，该推杆垂直于第一横梁82，第一驱动电机41与驱动板通过推杆连接，第一驱动电机41驱动驱动板上的推杆运动，进而带动驱动板沿垂直于工作面11的方向运动，使驱动板靠近或远离工作面11。

在其他实施例中，驱动板与第一驱动电机41还可通过齿条、链条以及传送带连接，在此不做赘述。

在本实施例中，第一驱动电机41可以是推杆电机，在其他实施例中，第一驱动电机41和驱动板还可以通过齿条连接、啮合连接第一传送带21连接等方式连接，相应的第一驱动电机41还可以是伺服电机、同步电机、异步电机、气缸、液压杆等驱动装置，只需能够通过第一驱动电机41带动驱动板运动即可，在此不做限定。

驱动板远离第一横梁82的一侧凸出形成第三凸台(未标示)，第三凸台垂直于工作面11。第一横杆43固定在第三凸台上，且第一横杆43平行于工作面11。用于夹持手机充电器的机械手44固定在主轴机械手40上的第一横杆43远离第一横梁82的一侧。

在本实施例中，机械手44包括驱动机构441、旋转机构442以及夹手443。其中，驱动机构441设置在机械手44远离工作面11的一端，驱动机构441的输出端设置在驱动机构441朝向工作面11的一侧，旋转机构442与驱动机构441的输出端连接，夹手443设置在旋转机构442远离驱动机构441的输出端的一侧。

在夹手443朝向工作面11的一侧设有矩形凹槽(未标示)，该矩形凹槽开口朝向工作台10。且为了防止在夹持手机时，手机侧面损坏，在矩形凹槽内侧设有柔性层，该柔性层可以是海绵、塑料、硅胶以及其他柔性材料，在此不做限定。

在矩形凹槽底面设有贯穿矩形凹槽底面的空隙，在第一驱动电机41驱动第一横杆43上的机械手44靠近手机，并使手机充电器的预设夹持位置位于矩形凹槽内后，设置在夹手443上的驱动装置驱动夹手443上的矩形凹槽相对两侧壁彼此靠近，进而使矩形凹槽侧壁与手机充充电器的预设夹持位置相接触，从而夹持手机充电器。

在本实施例中，第一传输组件20的数量与固定在第一横杆43上的机械手44的数量相同，二者均为三个，且相邻机械手44之间的间距与设置在工作台10上的相邻第一传输组件20之间的间距相对应。

在其他实施例中，机械手44的数量还可以为1个、2个以及更多，且相邻的机械手44之间的间距也可以不相同，只需第一传输组件20的数量与机械手44数量相等，且能够通过机械手44夹持手机即可，在此不做赘述。

在上述实施例中，机械手44还可以为真空吸盘以及其他能够夹持或吸附第一传输组件20上待装填物体的机械结构，在此不做赘述。

在上述实施例中，旋转机构442、驱动机构441、设置在夹手443上的驱动装置可以是伺服电机、气缸、液压杆等驱动装置，在此不作限定。

在本实施例中，驱动机构441驱动与旋转机构442连接的夹手443靠近和远离手机充电器，在夹手443靠近手机充电器后，旋转机构442根据空格内的手机充电器图像和手机充电器的摆放信息驱动夹手443水平旋转，以使夹手443与手机充电器的预设夹持位置相对应，从而通过夹手443夹持空格内的手机充电器。且在主轴机械手40将夹取的手机充电器装填到第一凹槽50内的包装盒内之前，主轴机械手40上旋转机构442根据手机充电器需要装填到包装盒时需要的预设姿态，对夹手443夹持的手机充电器摆放姿态进行水平调整，使手机充电器的姿态调整为预设姿态，从而将手机充电器放入包装盒内。

在本实施例中，主轴机械手40数量与拍摄组件30数量相同，均为一个，第一传输组件20的数量和机械手44数量为主轴机械手40数量以及拍摄组件30数量的整数倍。

在其他实施例中，主轴机械手40的数量还可以为2个以及更多，且主轴机械手40上相邻的机械手44之间的间距也可以不相同，只需第一传输组件20的数量与机械手44数量相等，且能够通过机械手44夹持手机即可，在此不做赘述。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提出一种装填装置，设置在工作台上的第一传输组件将分开设置在分隔组件的不同空格内的待装填物体沿垂直于第一凹槽的方向传输，在第一传输组件传输待装填物体时，拍摄组件获取一组到第一凹槽距离相等的待装填物体的图像，主轴机械手根据该图像获取待装填物体的摆放信息抓取待装填物体并将其放置于第一凹槽内的容器的预设位置。本申请能够自动抓取传输组件上待装填物体，并调整待装填物体的姿态，将其放置于容器的预设位置，从而加快生产效率，降低生产成本，并减轻劳动强度。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。