本实用新型涉及到机械手的技术领域，特别是取放料机械手装置。
背景技术：
随着电子智能产品的高速发展，各种各样的数码科技产品在人们生活中已经越来越普及，伴随社会消费需求发展要求，数码产品的多样化、迷你化已是一种发展趋势。软包电池作为广泛使用于数码产品的电储能元件，为适应数码消费品的发展要求，软包电池也需改进电池的工艺同时提高生产效率，提高生产效率，可以从多个生产环节入手，其中，生产传输过程需要使用机械来取料放料，然而，现有的取放料装置效率均较低。
一般机械手在多个位置间取放物料，判断料盒中物料的数量和位置的方式有以下两种：一、位置记录方式：同一作业位置上根据厚度不同的物料，设定机械手相对上次位置的增量值，每次作业记录位移值，用实际位移值来判断位置来判断料盒中有无物料，这种方式，程序编写复杂，数据量庞大，工作效果过慢；二、计数方式：同一个作业位置，每次完成作业后对该点进行计数，人工根据物料的厚度来决定物料的层数，即是机械手的动作次数来判断物料盒中有无物料，这样的工作程序同样是重复繁琐。而且还存在以下缺点：程序出错或是设备报警后程序记录的位置或者计数值可能丢失，需要重新判断，需要人工辅助；每次重新开机，记忆功能丢失，需要人工清除或者放满所有料盒中物料，重头开始。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的为提供一种结构紧凑、搬运可靠稳定，对产能的提升明显的取放料机械手装置，旨在解决现有取放料装置效率过低的技术问题。
本实用新型提出一种取放料机械手装置，包括料盒、机架以及设于所述机架上的升降组件，所述升降组件包括取放料机械手以及第一驱动装置，所述机架架设于所述料盒的上方；
所述取放料机械手包括吸盘、吸盘支架以及开关传感器，所述吸盘对应设于所述料盒的上方，且包括金属杆以及弹性件，所述弹性件的上端与所述吸盘支架连接，其下端与所述金属杆连接，所述吸盘支架上设有滑动结构，所述金属杆通过所述滑动结构与所述吸盘支架滑动连接，所述开关传感器设于所述吸盘支架上，所述吸盘位于所述开关传感器下方且置于其感应区域外，当所述吸盘抵顶于物料时，所述弹性件被压缩，所述金属杆上移且其上端移至所述开关传感器的感应区域；
所述第一驱动装置连接所述取放料机械手并控制所述取放料机械手在所述机架上上下移动。
进一步地，包括横移组件，所述横移组件包括横移导轨以及第二驱动装置；
所述横移导轨水平设置于所述机架上，所述升降组件设于所述横移导轨上；
所述第二驱动装置控制所述升降组件在所述横移导轨上移动。
进一步地，所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设于所述金属杆的外周。
进一步地，所述滑动结构包括设于所述吸盘支架下端的通孔，所述金属杆的上端穿设于所述通孔内。
进一步地，还包括光电传感器，所述升降组件还包括升降支架以及竖轴滑块；
所述升降支架设于所述横移导轨上，所述第一驱动装置、竖轴滑块以及光电传感器均设于所述升降支架上；
所述竖轴滑块内部设有被所述光电传感器感应的感应器，所述取放料机械手设于所述竖轴滑块上，且所述第一驱动装置带动所述竖轴滑块相对所述升降支架上下滑动。
进一步地，所述料盒设置有多个。
进一步地，每一个所述料盒的底部均设有反射式光电开关。
本实用新型提供的取放料机械手装置，结构紧凑、搬运可靠稳定，且大大地节省了物料的搬运时间，提高了工作效率，且减少了人为因素的影响，更加安全；减少了人工辅助，智能化程度大大提高。
附图说明
图1是本实用新型一实施例中取放料机械手装置的主视图；
图2是图1中A位置的局部放大图；
图3是图1中B位置的局部放大图；
图4是本实用新型一实施例中取放料机械手装置的结构示意图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1-4，本实用新型提供的取放料机械手装置，包括机架5、升降组件1、横移组件2以及多个料盒3，机架5架设于料盒3上，升降组件1以及横移组件2均设置在机架5上，其中，升降组件1包括取放料机械手10以及第一驱动装置11，放料机械手10用于抓取物料4或放置物料4。
取放料机械手10包括吸盘101、吸盘支架102以及开关传感器103，吸盘101为真空吸盘，具体可以通过真空泵具有吸力，用于吸取物料4，吸盘101包括金属杆以及弹性件，弹性件的上端与吸盘支架102连接，其下端与所述金属杆连接，吸盘支架102上设有滑动结构，金属杆通过滑动结构与吸盘支架102滑动连接，开关传感器103设置在吸盘支架102上，吸盘101位于开关传感器103的下方且置于其感应区域外。
当吸盘101抵顶于物料4时，吸盘101相对吸盘支架102上移，弹性件被压缩，当金属杆上端移至开关传感器103的感应区域，则触发开关传感器103，表明取放料机械手10准确抓住物料4。
第一驱动装置11连接取放料机械手10，并控制取放料机械手10在机架5上上下移动，使其确定抓取或放置物料4的位置，以让取放料机械手装置的定位更加精准。
上述结构紧凑、搬运可靠，可准确判断出机械手是否抓到物料4，从而节省了工作程序与时间，与传统机械手装置相比简化了程序和操作，提高了工作效率。
横移组件2用于控制升降组件1的横向移动，使得放料机械手可确定的水平方向以及竖直方向的位置，更加准确定位，横移组件2包括横移导轨20以及第二驱动装置21，横移导轨20水平设置于机架5上，升降组件1设置在横移导轨20上，第二驱动装置21控制与升降组件1连接，并控制升降组件1在横移导轨20上移动。
上述第一驱动装置11以及第二驱动装置可以为伺服电机或步进电机等。
多个料盒3设置在取放料机械手10的下方，用于装放物料4，进一步地，参照图3，每个料盒3的底部均设有反射式光电开关30，用于感应料盒3中是否有物料4。反射式光电开关30属于红外线不可见光产品，是一种小型光电元器件，它可以检测出其接收到的光强的变化，由一个红外线发射管跟一个红外线接收管组合而成，它是利用物体对红外线光束遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无的，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。
上述弹性件为压缩弹簧，压缩弹簧套设于金属杆的外周，参照图2，吸盘支架102为方形框架，压缩弹簧的上端与吸盘支架102的下端连接，上述滑动结构包括设于吸盘支架102下端的通孔，本实施例中，该通孔位于两者连接处，金属杆的上端穿设于通孔内，并可以自由向上伸出，压缩弹簧的下端与金属杆连接，开关传感器103设置在吸盘支架102的侧端，吸盘101下压抵顶物料4时，压缩弹簧以及金属杆的下端均抵顶物料4，这时压缩弹簧被压缩，金属杆相对吸盘支架102上移，从通孔伸出，当金属杆上移至开关传感器103的感应范围时，触发开关传感器103，当吸盘101松开物料4时，压缩弹簧时的金属杆复位。
在另一实施例中，滑动结构可以为吸盘支架102上设置的滑轨，金属杆可以自由在该滑轨上上下滑动，且弹性件的一端直接连接金属杆，另一端与吸盘支架102连接。
本实施例中开关传感器103为金属接近开关，是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应区域时，不需要机械接触及施加任何压力即可触发该开关，从而驱动直流电器或给计算机(plc)装置提供控制指令，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等、并具有防水、防震、耐腐蚀等特点。
为了进一步提高生产效率，让整机的控制变得更简单，反应更快，上述取放料机械手装置还包括了光电传感器104，本实施例中，光电传感器104为槽型光电开关，用于使机械手在搬运过程中可以判断料盒3中的物料4是否放满，槽型光电开关又被叫做U型光电开关，是一款红外线感应光电产品，由红外线发射管和红外线接收管组合而成，以光为媒介，由发光体与受光体间的红外光进行接收与转换，检测物体的位置。
上述升降组件1包括升降支架12以及竖轴滑块13，参照图4，升降支架12设置在横移导轨20上，竖轴滑块13滑道设置在升降支架12上，第一驱动装置11设置在升降支架12上，且控制竖轴滑块13上下滑动，槽型光电开关设置在升降支架12靠近上端的位置，该位置可以针对料盒3放满程度而设置，取放料机械手10设置在竖轴滑块13上，并由竖轴滑块13带动上下移动，竖轴滑块13内设有感应器，本实施例中，对应槽型光电开关，该感应器为红外线接收管，当金属杆触发了金属接近开关，表明吸盘101正抵顶物料4，竖轴滑块13滑动至槽型光电开关的感应区域，感应器将信号传至控制系统，这时竖轴滑块13带动取放料机械手10上的吸盘101恰好抵顶料盒3顶端的物料4，即，表示此次动作是取第一个物料4或者放置的最后一个物料4(即料盒3放满)。
这样设置的程序编制简单，判断直接可靠；大大简化了编程时间、计算时间，效率更高；减少人为因素的影响更安全；记录过程就不用担心数据的丢失，减少了人工辅助，智能化程度大大提高。
本实施例中，机架5具有两个架脚，分别设置在靠近横移组件2架两端的位置，这样更加稳固。
综上所述，本实用新型提供的取放料机械手装置，通过设置金属接近开关来判断吸盘101是否吸取到物料4，并通过设置槽型光电开关来判断料盒3是否为满盒，且在料盒3底部设置反射式光电开关30，用于检测料盒3是否为空盒，这样的装置结构紧凑、搬运可靠稳定，大大地节省了物料4的搬运时间，提高了工作效率，与传统的机械手装置相比，不但大大简化了编程时间、计算时间，效率更高；且减少了人为因素的影响，更加安全；而且减少了人工辅助，智能化程度大大提高。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。