一种具有360度转向功能的穿梭车的制作方法

本实用新型涉及一种穿梭车，具体是一种具有360度转向功能的穿梭车。

背景技术：

穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。厂内物流小车或者仓库轨道穿梭车一般都要求限速5Km以内，转弯半径小，方向灵活多变，4轮驱动。现有的穿梭车不具有360度转向功能，使用不便。因此本实用新型提供一种具有360度转向功能的穿梭车。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有360度转向功能的穿梭车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有360度转向功能的穿梭车，包括穿梭车主体；所述穿梭车主体包括四个驱动电机、动力电池、CUP控制器、物流车外壳、驱动车轮、驱动电机和法兰固定螺栓；四个驱动电机分别为驱动轮驱动电机一、驱动轮驱动电机二、驱动轮驱动电机三和驱动轮驱动电机四；所述动力电池、四个驱动电机均连接至CUP控制器；四个驱动电机分别安装在盒状的物流车外壳的四个顶角的下方或者物流车外壳的四个顶角侧壁处；四个驱动电机的输出端均安装有驱动车轮。

作为本实用新型进一步的方案：驱动车轮、驱动电机通过法兰固定螺栓安装在物流车外壳顶角上。

作为本实用新型进一步的方案：四个驱动车轮、四个驱动电机均位于物流车外壳顶角45度的中心线上。

作为本实用新型进一步的方案：该穿梭车当作物流车使用时，驱动车轮低于物流车外壳底部；该穿梭车当作穿梭车使用时，驱动车轮高于物流车外壳底部。

作为本实用新型进一步的方案：该穿梭车当作物流车使用时，四个驱动车轮均位于物流车外壳四个顶角的下方；驱动车轮低于物流车外壳底部。

作为本实用新型进一步的方案：该穿梭车当作物流车使用时，四个驱动车轮均位于物流车外壳的四个顶角侧壁处；驱动车轮低于物流车外壳底部。

作为本实用新型进一步的方案：该穿梭车当作穿梭车使用时，四个驱动车轮均位于物流车外壳的四个顶角侧壁处，驱动车轮高于物流车外壳底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的穿梭车设计合理，结构简单紧凑，可实现穿梭车的360度转向，既可在轨道上使用，也可在地面上使用，且使用方便，成本较低，有利于市场推广。

附图说明

图1为具有360度转向功能的穿梭车的主视结构示意图之一。

图2为具有360度转向功能的穿梭车的主视结构示意图之二。

图3为具有360度转向功能的穿梭车的侧视结构示意图。

图4为具有360度转向功能的穿梭车的局部结构示意图。

图5为具有360度转向功能的穿梭车的工作结构示意图之一。

图6为具有360度转向功能的穿梭车的工作结构示意图之二。

其中：1-驱动轮驱动电机一；2-驱动轮驱动电机二；3-驱动轮驱动电机三；4-驱动轮驱动电机四；5-动力电池；6-CUP控制器；7-物流车外壳；8-驱动车轮；9-驱动电机；10-法兰固定螺栓；11-X方向轨道；12-Y方向轨道；13-穿梭车主体。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-6，一种具有360度转向功能的穿梭车，包括穿梭车主体13；所述穿梭车主体13包括四个驱动电机9、动力电池5、CUP控制器6、物流车外壳7、驱动车轮8、驱动电机9和法兰固定螺栓10；四个驱动电机9分别为驱动轮驱动电机一1、驱动轮驱动电机二2、驱动轮驱动电机三3和驱动轮驱动电机四4；所述动力电池5、四个驱动电机9均连接至CUP控制器6；四个驱动电机9分别安装在盒状的物流车外壳7的四个顶角的下方或者物流车外壳7的四个顶角侧壁处；且四个驱动电机9均位于物流车外壳7顶角45度的中心线上；四个驱动电机9的输出端均安装有驱动车轮8，驱动车轮8、驱动电机9通过法兰固定螺栓10安装在物流车外壳7顶角上；穿梭车主体13通过四个驱动电机9驱动，可在X方向轨道11和Y方向轨道12上运动。

若驱动车轮8低于物流车外壳7底部，则该穿梭车当作物流车使用（地面运行，相当于轨道里面穿梭车顶起托盘搬运）；若驱动车轮8高于物流车外壳7底部，则当作穿梭车使用（轨道运行，相当于轨道里面穿梭车在托盘下面穿梭）。

优选的，若四个驱动车轮8均位于物流车外壳7四个顶角的下方；驱动车轮8低于物流车外壳7底部，则该穿梭车当作物流车使用（地面运行）。

优选的，若四个驱动车轮8均位于物流车外壳7的四个顶角侧壁处；驱动车轮8低于物流车外壳7底部，则该穿梭车当作物流车使用（地面运行）；若驱动车轮8高于物流车外壳7底部，则该穿梭车当作穿梭车使用（轨道运行）。

本实用新型的运动说明：一、Y方向直线前进（直线插补），驱动轮驱动电机一在CUP控制器的控制下向车厢内侧（Y）旋转；驱动轮驱动电机二在CUP控制器的控制下以同样的速度也向车厢内侧（Y）旋转。根据力学原理合成的矢量就指向Y的正前方。同样的原理驱动轮驱动电机三在CUP控制器的控制下向车厢外侧（Y反方向）旋转；驱动轮驱动电机四在CUP控制器的控制下以同样的速度也向车厢外侧（Y反方向）旋转。根据力学原理合成的矢量也指向Y的正前方。2个合成的向量力都指向Y的前方，实现小车向Y前方前进。二、Y方向直线后退与Y前进控制原理一样，只是4个驱动轮驱动电机旋转正好相反。三、X方向直线右位移（直线插补），驱动轮驱动电机二在CUP控制器的控制下向车厢内侧（X）旋转；驱动轮驱动电机三在CUP控制器的控制下以同样的速度也向车厢内侧（X）旋转。根据力学原理合成的矢量就指向X的正前方（右边）。同样的原理驱动轮驱动电机四在CUP控制器的控制下向车厢外侧（X反方向）旋转；驱动轮驱动电机一在CUP控制器的控制下以同样的速度也向车厢外侧（X反方向）旋转。根据力学原理合成的矢量也指向X的正前方。2个合成的向量力都指向X的前方（右边），实现小车向X方向右位移。四、X方向直线左位移与X右位移控制原理一样，只是4个驱动轮驱动电机旋转正好相反。五、小车360度旋转：四个驱动轮驱动电机在CUP控制器的控制下以同样的速度顺时针或者逆时针一起旋转，到达指定的角度停止。六、Y运动切换成X运动90°（车厢不旋转）：Y直线前后运动-停车-X直线左右运动；七、X运动切换成Y运动90°（车厢不旋转）：X直线左右运动-停车- Y直线前后运动；八、Y运动切换成X运动（任意角度车厢旋转）：Y直线前后运动-停车-小车360度旋转-停车-X直线左右运动；九、X运动切换成Y运动（任意角度车厢旋转）：X直线左右运动-停车-小车360度旋转-停车- Y直线前后运动；九、Y方向”S”前进（圆弧插补）：Y方向”S”前进左边圆弧；驱动轮驱动电机一在CUP控制器的控制下向车厢内侧（Y）旋转(速度>0)；驱动轮驱动电机二在CUP控制器的控制下以>驱动轮驱动电机一的速度也向车厢内侧（Y）旋转。根据力学原理合成的矢量就指向Y的前方偏左（速度小的边），且2个的速度差越大偏向左边的角度越大。同样的原理驱动轮驱动电机三在CUP控制器的控制下向车厢外侧（Y反方向）旋转(速度>0)；驱动轮驱动电机四在CUP控制器的控制下以<驱动轮驱动电机三的速度也向车厢外侧（Y反方向）旋转。根据力学原理合成的矢量也指向Y的前方偏左，且2个的速度差越大偏向左边的角度越大（速度小的边），2个合成的向量力都指向Y的前方偏左，实现小车向Y前方偏左前进。4个驱动轮驱动电机在CUP控制器编辑好的速度或者按照地面磁力线规划好的圆弧的控制下不停的改变他们的速度，实现Y左边圆弧前进。Y方向”S”前进右边圆弧；驱动轮驱动电机一在CUP控制器的控制下向车厢内侧（Y）旋转(速度>0)；驱动轮驱动电机二在CUP控制器的控制下以<驱动轮驱动电机一的速度也向车厢内侧（Y）旋转。根据力学原理合成的矢量就指向Y的前方偏右（速度小的边），且2个的速度差越大偏向右边的角度越大。同样的原理驱动轮驱动电机三在CUP控制器的控制下向车厢外侧（Y反方向）旋转(速度>0)；驱动轮驱动电机四在CUP控制器的控制下以>驱动轮驱动电机三的速度也向车厢外侧（Y反方向）旋转。根据力学原理合成的矢量也指向Y的前方偏右（速度小的边），且2个的速度差越大偏向右边的角度越大，2个合成的向量力都指向Y的前方偏右，实现小车向Y前方偏右前进。4个驱动轮驱动电机在CUP控制器编辑好的速度或者按照地面磁力线规划好的圆弧的控制下不停的改变他们的速度，实现Y右边圆弧前进。十、X方向”S”左右（圆弧插补）与Y方向”S”进退原理一样。

需要特别说明的是，本申请中“运动说明”为现有技术的应用，不是本实用新型的创新点，而具有360度转向功能的穿梭车的结构为本申请的创新点。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。