一种自动装车系统的制作方法

本实用新型涉及装车技术领域，具体涉及一种自动装车系统。

背景技术：

目前水泥厂或者钢铁厂等应用场景大多采用敞口式货车进行装车和运输，大部分装车过程都还需要有人参与，无法做到全自动化。首先需要人为控制下料斗和货车车厢底部的高度，还需要人为判断下料斗下方的货车车箱是否装满，如果装满后，需要提醒司机将车慢慢往前开，让下料口对准后半部分车箱进行装车，依此类推，直到装满整个车厢为止。整个过程自动化程度不高，导致装车效率不高，同时由于现场扬尘较大，对工作人员的身体健康也有影响。

为了解决目前装车技术方案中自动化程度不高的问题，本专利提出了一种自动装车系统，通过电控装置控制下料斗在垂直方向自动移动，通过置于下料斗里面的微波传感器测量下料斗距离货箱底部的距离并控制下料斗的起停；通过另一个激光测距传感器测量车辆在行驶方向移动的距离。该自动装车系统能够大大提高装车的自动化程度，降低人工投入成本。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动装车系统，包括外廓检测子系统、装料子系统、交互系统和控制系统，其特征在于，所述外廓检测子系统安装在所述装料子系统之前；所述外廓检测子系统将检测结果发送给所述装料子系统；所述装料子系统根据装料情况通过所述交互系统与装车司机交互；所述外廓检测子系统、所述装料子系统和所述交互系统与所述控制系统相连；

优选的，所述外廓检测子系统包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器；所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器分别安装在车道两侧，所述第三激光测距传感器安装在车道正上方；

优选的，所述装料子系统包括下料装置、微波测距传感器、第四激光测距传感器；所述下料装置上下移动，通过所述控制系统控制所述下料装置的起停和移动方向；所述微波测距传感器安装在所述下料装置内，随所述下料装置一起上下移动；所述第四激光测距传感器安装在车道正上方，沿车辆行驶方向扫描；

优选的，所述下料装置包括下料斗和导轨，所述下料斗在导轨上上下移动。

本实用新型提供的一种自动装车系统，有益效果如下：

1、能够实现装车过程的全自动化，提高装车工作效率；

2、能够减少装车过程的人工投入，以及避免长时间在这种灰尘较大工作环境下工作对人体造成的伤害；

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的一种自动装车系统的装料子系统和交互系统的安装示意图；

图1中：1-下料斗；2-微波传感器；3-第四激光测距传感器；4- 显示装置；5-控制装置，6-导轨；

图2为本实用新型一实施例提供的一种自动装车系统的外廓检测子系统安装示意图。

具体实施方式

如下图1所述，本实施例给出了本实用新型提出的一种自动装车系统的装料子系统和交互子系统的安装示例，所述的装料子系统和交互子系统包含下料斗(1)、微波测距传感器(2)、导轨(6)、第四激光测距传感器(3)、显示装置(4)和控制装置(5)。

所述下料斗(1)用于向装车的车厢内部注入原料，所述微波测距传感器(2)安装在所述下料斗(1)中，所述下料斗(1)和微波测距传感器(2)能够随着导轨(6)在垂直方向上下移动，由所述控制装置(5)给出导轨(6)上升和下降的控制信号。所述微波测距传感器(2)向下测量到车厢底部的距离，所述第四激光测距传感器(3) 沿车辆行驶方向扫描，用于实时获取车头位置，所述控制装置(5) 根据实时车头位置在显示装置(4)上给出不同的提示信息，与装车司机进行交互。

下面对本实施例的工作方式进行描述。

如下图2所示，当车辆驶入装车区域之前，首先进入外廓尺寸检测区域，所述外廓尺寸检测装置包含安装在车道两侧的第一激光测距传感器1(7)和第二激光测距传感器2(8)，扫描方向垂直于车辆行驶方向，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器安装高度大于5m；第三激光测距传感器3(9)安装在车道正上方，安装高度大于5m。控制柜(10)与所述第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、第三激光测距传感器连接。车辆驶入检测区域后，通过所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器获取车辆左右侧面扫描信息和顶部扫描信息，通过所述第三激光测距传感器实时获取车头位置信息；当所述第一激光测距传感器和/或所述第二激光测距传感器识别到车厢驶入所述激光测距传感器的扫描平面时，根据所述第三激光测距传感器记录车头位置；当所述第一激光测距传感器和/或所述第二激光测距传感器识别到车厢驶离所述激光测距传感器的扫描平面时，根据所述第三激光测距传感器记录车头位置；通过所述第一激光测距传感器和/或所述第二激光测距传感器计算车厢侧面高度和中间高度得到车辆栏板高度；当车辆驶离所述外廓尺寸检测区域后，可以得到车厢起始位置和结束位置到车头的距离L1和L2，以及车辆栏板高度H，并将检测结果传递给下料系统。

如下图1所示，当所述第四激光测距传感器检测到车辆驶入下料斗正下方时开始记录车辆的位移，当检测到车头距离下料斗正下方距离为L1时，说明下料斗已经对准了货车车厢的起始位置，此时微波测距传感器开始工作，记录车厢底部距离微波测距传感器的高度，同时下料斗开始向货箱中装载水泥熟料，当微波测距传感器检测到装载的水泥熟料高度接近货箱的栏板高度时，所述控制装置(5)立刻控制下料斗停止下料。当所述微波测距传感器(2)检测到离货箱底部高度大于设定阈值时，控制装置(5)控制下料斗沿着所述导轨(6)向下移动到合适位置，确保下料过程中不至于扬尘过大。当下料斗停止下料后，显示装置(4)提示装车司机向前移动车辆，当所述第四激光测距传感器检测到车头向前移动距离满足指定要求后，所述显示装置(4)提示司机停止向前移动，然后下料斗继续下料，直到微波测距传感器检测到水泥熟料高度接近货车栏板高度时停止下料，然后显示装置继续提示司机将车辆向前移动，直到所述第四激光测距传感器检测到车头位置距离下料斗位置接近L2时，显示屏上显示车已装满，提示司机开车驶离加料区域。

以上所述仅是本实用新型优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。