1.一种商标纸堆垛转运装置，其特征在于：包括沿竖直方向上下运动的机械手和沿水平方向运动的转向机构和用于吸附单叠商标纸的抓取机构和控制系统；所述的机械手包括安装架和设置于安装架上的第一伺服电机、将电机的旋转运动转化为竖直方向运动的传动机构和沿竖直方向上下运动的连接板，所述的连接板水平设置，第一伺服电机的输出轴通过传动机构与连接板连接；
所述的转向机构包括第一旋转组件和第二旋转组件；所述的第一旋转组件包括转动设置于连接板上的第一转轴、第一水平臂和第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴连接第一转轴，第一水平臂的转动端与第一转轴固定连接；第二旋转组件包括转动设置于第一水平臂连接端的第二转轴、第二水平臂和第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴连接第二转轴，第二水平臂的转动端与第二转轴固定连接；
所述的抓取机构包括第三转轴、第四伺服电机、真空吸盘和吸盘安装板；第三转轴与第二水平臂的连接端转动连接，第四伺服电机的输出轴连接第三转轴，吸盘安装板与第三转轴固定连接，真空吸盘固定设置于吸盘安装板下端面；
所述的控制系统包括用于控制第一伺服电机运转的第一伺服电机控制器， 用于控制第二伺服电机运转的第二伺服电机控制器，用于控制第三伺服电机运转的第三伺服电机控制器，用于控制第四伺服电机运转的第三伺服电机控制器，以及中央处理器，所述的中央处理器的输出端分别连接第一伺服电机驱动器的控制端、第二伺服电机驱动器的控制端、第三伺服电机驱动器的控制端和第四伺服电机驱动器的控制端，第一伺服电机驱动器的信号输出端连接第一伺服电机的控制端，第二伺服电机驱动器的信号输出端连接第二伺服电机的控制端，第三伺服电机驱动器的信号输出端连接第三伺服电机的控制端，第四伺服电机驱动器的信号输出端连接第四伺服电机的控制端。
2.根据权利要求1所述的商标纸堆垛转运装置，其特征在于：所述的中央处理器为工业计算机，且还包括PROFIBUS总线，所述的工业计算机通过PROFIBUS总线分别连接第一伺服电机驱动器的控制端、第二伺服电机驱动器的控制端、第三伺服电机驱动器的控制端和第四伺服电机驱动器的控制端。
3.根据权利要求1所述的商标纸堆垛转运装置，其特征在于：所述的真空吸盘为负压式真空吸盘，所述的负压式真空吸盘通过负压管路连接卷烟生产线中的负压源。
4.根据权利要求3所述的商标纸堆垛转运装置，其特征在于：所述的真空吸盘的数目为n个，每个真空吸盘的形状及大小与单叠商标纸相匹配，n个真空吸盘一字排布， n个真空吸盘与n叠在水平面上相邻的单叠商标纸一一对应。
5.根据权利要求4所述的商标纸堆垛转运装置，其特征在于：所述的真空吸盘的形状为椭圆形。