一种模块化搬运机器人的制作方法

本实用新型是一种搬运机器人，特别涉及一种模块化搬运机器人。

背景技术：

现有的搬运机器人，功能有很多，但结构比较复杂，以至于安装困难，维护困难。

中国专利200710178139.5，公开一种双足机器人平面约束与位姿测量装置，包括有平衡杆和转塔， 所述的转塔为三自由度中心转塔，中心转塔包括有光 电码盘a、光电码盘b、光电码盘c、支座、U形连接板和立柱，其中，平衡杆的一端与机器人髋关节连接，另一端穿过光 电码盘a的中心轴并与之紧固；光电码盘a的圆周与同轴的左转轴和右转轴连接，左转轴和右转轴通过轴承分别与U 形连接板连接；右转轴与光电码盘b同轴安装；U形连接板的底部与立柱固定连接，立柱与光电码盘c同轴安装；光电码盘c的安装孔与支座固定连接。此结构相对复杂，适配性不高。

技术实现要素：

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种实现搬运机器人以功能分类结构模块化，最终拼成一个整体，安装简单，维护方便的一种模块化搬运机器人。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种模块化搬运机器人，包括外壳模块，所述的外壳模块中设有嵌入式的顶升模块，所述的顶升模块设在底板中，所述的顶升模块带动回转平台模块进行上下位移，所述的底板的底部设有驱动底板进行位移的驱动轮模块，所述的底板的底部设有支撑脚轮，所述的外壳模块中设有语音模块，所述的外壳模块的外部设有保护外壳模块的支撑架模块，所述的外壳模块中设有驱动顶升模块的电源模块。

作为优选，所述的顶升模块包括动力驱动模块、顶升板模块、视觉判断模组模块和顶升平台，所述的动力驱动模块带动顶升板模块进行上下位移，所述的顶升板模块中设有沿顶升板模块进行位移的视觉判断模组模块，所述的视觉判断模组模块带动顶升平台进行上下位移；

动力驱动模块包括顶升架，所述的顶升架中固定有齿轮传动机构，所述的齿轮传动机构由减速机驱动，所述的齿轮传动机构带动主动轮进行转动；

所述的顶升板模块包括顶升板，所述的顶升板的底部设有若干个滚珠丝杠螺母，所述的滚珠丝杠螺母中设有滚珠丝杠，所述的滚珠丝杠的底部设有与顶升架固定的同步轮，所述的主动轮通过同步带带动同步轮进行同步转动，所述的同步轮带动滚珠丝杠螺母进沿滚珠丝杠带动行上下位移，所述的滚珠丝杠螺母带动顶升板沿滚珠丝杠进行上下位移；

所述的视觉判断模组模块包括固定在顶升架上的视觉模组约束架，所述的顶升板中设有视觉判断模组，所述的视觉判断模组的底部与视觉模组约束架呈活动式触接，所述的顶升板的底部设有若干个视觉模组导杆，所述的视觉判断模组通过视觉模组导杆进行限位位移。

特点：

搬运机器人模块化，将复杂的一个产品，分几类模块，从设计上可以分阶段进行，设计简单，模块化安装，安装方便，模块化维护，维护方便。

顶升模块功能：实现回转平台模块升降，从而实现货架的升降。

语音模块功能：实现语音交互。

支撑架模块功能：实现外壳固定，加强底盘。

支撑脚轮模块功能：实现支撑底盘，从动。

底板：实现固定各个模块。

驱动轮模块功能：实现驱动底盘移动，等速/差速移动。

外壳模块功能：实现美丽的外观，并且操作界面为一个整体。

将上述模块通过螺钉，紧固连接，最终成为一个搬运机器人。

顶升模块：三点顶升可以体现为，驱动电机及减速机通过齿轮传动机构带动同步轮及同步带转动，从而带动三根滚珠丝杠同时旋转；三根滚珠丝杠同时旋转从而带动对应的滚珠丝杠配套螺母同时升降，从而带动与珠丝杠配套螺母相固定的顶升板升降，从而带动顶升平台升降，最终实现三点顶升功能。

光电开关限位可以体现为，升降限位检测片固定在顶升板上，随着顶升板的升降而升降，升至顶端升降限位检测片触碰光电开关组上光电开关，升过程结束。降至底端升降限位检测片触碰光电开关组下光电开关，降过程结束。

货物重量检测可以体现为，3个压力传感器等分固定布置在顶升板上，当货架被顶升平台顶起，货架的重量传递至3个压力传感器，3个压力传感器反馈的信号处理之后可以得出货物重量反馈给。

货物偏心反馈可以体现为，3个压力传感器等分固定布置在顶升板上，当货架被顶升平台顶起，货架的重量传递至3个压力传感器，3个压力传感器反馈的信号不同，处理之后可以得出货物偏心位置从而反馈给机器人做出相应处理。

实现相机模块与货架定距移动，实时监测反馈货架状态。

定距移动可以体现为，3个导杆衬套等分固定在视觉判断模组平面上，3个约束视觉模组导杆等分穿过导杆衬套固定在顶升板上，从而可以使得视觉判断模组通过导杆衬套在约束视觉模组导杆中实现升降移动，降至指定位置接触到视觉模组约束架不再降落。

具体升情况可以体现为，顶升板未顶升货架时，视觉判断模组因重力作用，与视觉模组约束架接触，此时视觉判断模组与货架位置不变，当顶升开始，顶升板升带动约束视觉模组导杆升，并在导杆衬套滑动，因重力作用视觉判断模组不动。当顶升板接触货架时，约束视觉模组导杆底部接触导杆衬套。顶升过程继续，货架离开地面，约束视觉模组导杆底部接触导杆衬套从而带动视觉判断模组一起升。反之，亦然。从而实现视觉判断模块定距移动，实时监测。

因此，本实用新型提供的一种模块化搬运机器人，结构紧凑度高，模块化安装，模块化操作，提高使用效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中顶升模块立体结构示意图；

图3是图2中顶升模块（除顶升平台）的结构示意图；

图4是图3的俯视结构示意图；

图5是图3中视觉判断模组模块的结构示意图；

图6是是本实用新型中外壳模块的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：如图所示，一种模块化搬运机器人，包括外壳模块1，所述的外壳模块1中设有嵌入式的顶升模块2，所述的顶升模块2设在底板3中，所述的顶升模块2带动回转平台模块4进行上下位移，所述的底板3的底部设有驱动底板3进行位移的驱动轮模块5，所述的底板3的底部设有支撑脚轮6，所述的外壳模块1中设有语音模块7，所述的外壳模块1的外部设有保护外壳模块1的支撑架模块8，所述的外壳模块1中设有驱动顶升模块2的电源模块22。

所述的顶升模块2包括动力驱动模块、顶升板模块、视觉判断模组模块和顶升平台9，所述的动力驱动模块带动顶升板模块进行上下位移，所述的顶升板模块中设有沿顶升板模块进行位移的视觉判断模组模块，所述的视觉判断模组模块带动顶升平台9进行上下位移；

动力驱动模块包括顶升架10，所述的顶升架10中固定有齿轮传动机构11，所述的齿轮传动机构11由减速机12驱动，所述的齿轮传动机构11带动主动轮13进行转动；

所述的顶升板模块包括顶升板14，所述的顶升板14的底部设有若干个滚珠丝杠螺母15，所述的滚珠丝杠螺母15中设有滚珠丝杠16，所述的滚珠丝杠16的底部设有与顶升架10固定的同步轮17，所述的主动轮13通过同步带18带动同步轮17进行同步转动，所述的同步轮17带动滚珠丝杠螺母15进沿滚珠丝杠16带动行上下位移，所述的滚珠丝杠螺母15带动顶升板14沿滚珠丝杠16进行上下位移；

所述的视觉判断模组模块包括固定在顶升架10上的视觉模组约束架19，所述的顶升板14中设有视觉判断模组20，所述的视觉判断模组20的底部与视觉模组约束架19呈活动式触接，所述的顶升板14的底部设有若干个视觉模组导杆21，所述的视觉判断模组20通过视觉模组导杆21进行限位位移。